一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，包括底板、行走轮、开盖装置、刮净装置与疏通装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上端从左往右依次安装有开盖装置、刮净装置与疏通装置，开盖装置包括安装架、抓取机构、承托机构、调节支板、调节气缸与安装托架，刮净装置包括升降气缸、升降架、旋转机构、安装柱、稳定机构、刮净机构、一号收集机构与二号收集机构。本发明专利技术可以解决现有沼气池进料口清理过程中存在的劳动强度大、工作效率低、操作不灵活与安全隐患大等问题，可以实现对沼气池进料口进行自动化清理的功能，劳动强度低、工作效率高、可实现自动化操作与工作安全性高等优点。

A biogas digester cleaning robot capable of producing biomass new energy combustible gas

The invention relates to a biogas pool cleaning robot which can prepare a new biomass energy combustible gas, including a bottom plate, a walking wheel, an opening cover device, a scraping device and a dredging device. The bottom end of the floor is equipped with a walking wheel. The upper end of the floor is installed with an opening cover device, a scraper cleaning device and a dredging device from the left to the right, and a opening cover device. It includes mounting frame, grasping mechanism, supporting mechanism, adjusting supporting plate, regulating cylinder and mounting bracket. The scraping device includes lifting cylinder, lifting frame, rotating mechanism, installation column, stabilizing mechanism, scraping mechanism, No. 1 collection organization and No. two collection organization. The invention can solve the problems of large labor intensity, low working efficiency, inflexible operation and hidden danger in the cleaning process of the existing biogas digester, and can realize the function of automatic cleaning of the intake port of the biogas pool, with low labor intensity, high working efficiency, and high automation and work safety. And so on.

【技术实现步骤摘要】
一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人
本专利技术涉及新能源环保设备
，具体的说是一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人。
技术介绍
秸秆沼气是指利用沼气设备，以农作物生物质秸秆为主要原料，在严格的厌氧环境和一定的温度、水分、酸碱度等条件下，经过微生物的厌氧发酵产生的一种可燃气体，是一种目前最常用的生物质新能源可燃气体。生物质秸秆做沼气发酵原料主要是采用小麦、玉米、花生、大豆等农作物生物质秸秆，农村常用的秸秆沼气主要分为全秸秆沼气发酵和秸秆与人畜粪便混合沼气发酵。综合利用沼气池就是改变农村环境的一个重要途径。建设一个沼气池可以使用20年左右，综合利用好沼气池不仅可以节约能源、改善和保护环境，还有节约化肥和农药、提高农作物的产量和质量、促进和带动饲养业的发展等诸多好处。但是沼气池使用一段时间后，由于进料次数较多，进料口处容易淤积沼渣，影响了沼气池的正常使用，因此常常需要对进料口进行清理，目前主要使用人工对沼气池进料口进行清理，但是由于沼气池长期处于封闭状态，存在有毒的硫化氢气体，工作人员进入后容易发生中毒死亡的情况，而且人工工作效率低，工作时间长，不能及时将沼气池清理干净，增大了工作成本。因此，为了解决上述难题，本专利技术提供了一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，本专利技术可以解决现有沼气池进料口清理过程中存在的劳动强度大、工作效率低、操作不灵活与安全隐患大等问题，可以实现对沼气池进料口进行自动化清理的功能，劳动强度低、工作效率高、可实现自动化操作与工作安全性高等优点。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，包括底板、行走轮、开盖装置、刮净装置与疏通装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上端从左往右依次安装有开盖装置、刮净装置与疏通装置；其中：所述开盖装置包括安装架、抓取机构、承托机构、调节支板、调节气缸与安装托架，安装架安装在底板上，安装架下端安装有抓取机构，抓取机构数量为二，两个抓取机构对称安装在安装架前后两端，安装架上端安装有承托机构，承托机构数量为二，两个承托机构对称安装在安装架前后两端，每个承托机构上端均安装有调节支板两块调节支板之间安装有调节气缸，调节气缸中部与安装托架相连接，安装托架安装在安装架上；通过调节气缸的伸缩运动将承托机构位置调节适当，通过抓取机构将开料口顶盖抓起，再通过承托机构将顶盖承托住，以分担顶盖对抓取机构的压力，无需人工打开顶盖，降低了劳动强度，减轻了工作人员的负担。所述刮净装置包括升降气缸、升降架、旋转机构、安装柱、稳定机构、刮净机构、一号收集机构与二号收集机构，升降气缸数量为二，两个升降气缸对称安装在底板前后两端，升降气缸顶端与升降架相连接，升降架顶端安装有旋转机构，旋转机构下端安装有安装柱，安装柱外壁上安装有刮净机构，刮净机构数量为二，两个刮净机构对称布置在安装柱上下两端，安装柱外壁中部安装有稳定机构，安装柱底端安装有一号收集机构，一号收集机构下端安装有二号收集机构，且一号收集机构与二号收集机构结构相同，一号收集机构与二号收集机构交错布置；通过升降气缸的伸缩运动将升降架高度调节适当，再通过旋转机构带动安装柱进行往复旋转运动，同时带动刮净机构对进料口内壁进行清理，清理后产生的残渣则掉落进一号收集机构与二号收集机构中，稳定机构则可对整个装置的工作位置进行限定，避免在工作过程中因位置发生滑动而对工作效果产生的不良影响，提高了工作的可靠性。所述疏通装置包括伸缩工作架、升降电动推杆、疏通机构与刮平机构，升降电动推杆数量为二，两个升降电动推杆对称安装在底板前后两端，升降电动推杆顶端与伸缩工作架相连接，伸缩工作架顶端安装有疏通机构，疏通机构外壁上安装有刮平机构；通过升降电动推杆的伸缩运动，带动伸缩工作架调节至适当高度，再通过疏通机构将进料口内淤积的大块残渣挤压至沼气池内，然后通过刮平机构将进料口内壁的残渣进行初步清理，无需人工疏通，降低了人工成本，提高了工作效率。所述抓取机构包括伸缩板、升降液压缸、定位板、升降面板、直线导轨、电动滑台、滑动板、抓取半环与抓取气缸，伸缩板安装在安装架下端，伸缩板侧壁上安装有定位板，定位板上安装有升降液压缸，升降液压缸底端安装在安装架上，伸缩板下端安装有升降面板，升降面板下端安装有直线导轨，直线导轨上通过滑动配合方式安装有电动滑台，电动滑台下端安装有滑动板，滑动板下端通过铰链安装有抓取半环，抓取半环数量为二，两个抓取半环对称布置在滑动板前后两端，抓取半环外壁上通过铰链安装有抓取气缸，抓取气缸底端通过铰链安装在滑动板下端；通过升降液压缸带动伸缩板运动至合适位置，根据顶盖直径的大小，电动滑台将滑动板移动至适当位置，然后通过抓取气缸的伸缩运动带动两个抓取半环将顶盖抓起，无需人工打开井盖，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述承托机构包括滑动架、滑板、牵引气缸、牵引伸缩杆、固定板、基板、调节槽板、调节板、推送电动推杆、伸缩辅助板与缓冲弹簧，安装架上开设有滑槽，滑槽内通过滑动配合方式安装有滑动架，滑动架下端安装有滑板，滑板下端安装有牵引气缸，牵引气缸左右两端均安装有牵引伸缩杆，牵引伸缩杆安装在滑板下端，且牵引气缸与牵引伸缩杆另一端与固定板相连接，固定板下端安装有调节槽板，调节槽板下端安装有基板，调节槽板上开设有调节槽，调节槽内通过滑动配合方式安装有调节板，调节板下端安装有推送电动推杆，推送电动推杆数量为三，三个推送电动推杆分别安装在调节板前端、左端与右端，推送电动推杆底端与基板相连接，调节板左端与右端均安装有伸缩辅助板，伸缩辅助板下端与基板相连接，调节板中部安装有缓冲弹簧，缓冲弹簧下端安装在基板上；将滑动架位置调节适当后，通过牵引气缸的伸缩运动将固定板高度调节适当，使得固定板底面能够与顶盖上端面接触，通过推送电动推杆的伸缩运动带动调节板在调节槽内进行移动，从而对固定板与调节板的间距进行调整，以满足不同厚度顶盖的工作需要，将间距调节适当后，顶盖底面与调节板上端面相接触，调节板对顶盖起到承托作用，分担了抓取机构的负重，使用范围广，延长了抓取机构的使用寿命，且提高了工作过程中的可靠性。所述旋转机构包括旋转电机、一号旋转板、调节液压缸与二号旋转板，旋转电机通过电机座安装在升降架上，旋转电机输出轴与一号旋转板相连接，一号旋转板下端安装有调节液压缸，调节液压缸顶端与二号旋转板相连接；通过旋转电机带动一号旋转板进行转动，使得整个装置能够进行旋转运动，为后续工作提供了便利。所述稳定机构包括环形滑轨、旋转滑台、牵引电动推杆、连接环、支撑杆、挤压板与橡胶条，环形滑轨安装在安装柱外壁上，环形滑轨上通过滑动配合方式安装有旋转滑台，旋转滑台数量为二，两个旋转滑台对称布置在环形滑轨前后两侧，旋转滑台侧壁上安装有牵引电动推杆，牵引电动推杆中部安装有连接环，连接环外壁与支撑杆一端相连接，支撑杆数量为二，两个支撑杆对称布置在连接环左右两端，支撑杆另一端与旋转滑台侧壁相连接。牵引电动推杆顶端安装有挤压板，挤压板外壁上安装有橡胶条；旋转滑台通过滑动配合方式安装在环形滑轨上，因此在安装柱进行旋转运动时，旋转滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，包括底板(1)、行走轮(2)、开盖装置(3)、刮净装置(4)与疏通装置(5)，其特征在于：所述底板(1)下端安装有行走轮(2)，底板(1)上端从左往右依次安装有开盖装置(3)、刮净装置(4)与疏通装置(5)；其中：所述开盖装置(3)包括安装架(31)、抓取机构(32)、承托机构(33)、调节支板(34)、调节气缸(35)与安装托架(36)，安装架(31)安装在底板(1)上，安装架(31)下端安装有抓取机构(32)，抓取机构(32)数量为二，两个抓取机构(32)对称安装在安装架(31)前后两端，安装架(31)上端安装有承托机构(33)，承托机构(33)数量为二，两个承托机构(33)对称安装在安装架(31)前后两端，每个承托机构(33)上端均安装有调节支板(34)两块调节支板(34)之间安装有调节气缸(35)，调节气缸(35)中部与安装托架(36)相连接，安装托架(36)安装在安装架(31)上；所述刮净装置(4)包括升降气缸(41)、升降架(42)、旋转机构(43)、安装柱(44)、稳定机构(45)、刮净机构(46)、一号收集机构(47)与二号收集机构(48)，升降气缸(41)数量为二，两个升降气缸(41)对称安装在底板(1)前后两端，升降气缸(41)顶端与升降架(42)相连接，升降架(42)顶端安装有旋转机构(43)，旋转机构(43)下端安装有安装柱(44)，安装柱(44)外壁上安装有刮净机构(46)，刮净机构(46)数量为二，两个刮净机构(46)对称布置在安装柱(44)上下两端，安装柱(44)外壁中部安装有稳定机构(45)，安装柱(44)底端安装有一号收集机构(47)，一号收集机构(47)下端安装有二号收集机构(48)，且一号收集机构(47)与二号收集机构(48)结构相同；所述疏通装置(5)包括伸缩工作架(51)、升降电动推杆(52)、疏通机构(53)与刮平机构(54)，升降电动推杆(52)数量为二，两个升降电动推杆(52)对称安装在底板(1)前后两端，升降电动推杆(52)顶端与伸缩工作架(51)相连接，伸缩工作架(51)顶端安装有疏通机构(53)，疏通机构(53)外壁上安装有刮平机构(54)。...

【技术特征摘要】
1.一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，包括底板(1)、行走轮(2)、开盖装置(3)、刮净装置(4)与疏通装置(5)，其特征在于：所述底板(1)下端安装有行走轮(2)，底板(1)上端从左往右依次安装有开盖装置(3)、刮净装置(4)与疏通装置(5)；其中：所述开盖装置(3)包括安装架(31)、抓取机构(32)、承托机构(33)、调节支板(34)、调节气缸(35)与安装托架(36)，安装架(31)安装在底板(1)上，安装架(31)下端安装有抓取机构(32)，抓取机构(32)数量为二，两个抓取机构(32)对称安装在安装架(31)前后两端，安装架(31)上端安装有承托机构(33)，承托机构(33)数量为二，两个承托机构(33)对称安装在安装架(31)前后两端，每个承托机构(33)上端均安装有调节支板(34)两块调节支板(34)之间安装有调节气缸(35)，调节气缸(35)中部与安装托架(36)相连接，安装托架(36)安装在安装架(31)上；所述刮净装置(4)包括升降气缸(41)、升降架(42)、旋转机构(43)、安装柱(44)、稳定机构(45)、刮净机构(46)、一号收集机构(47)与二号收集机构(48)，升降气缸(41)数量为二，两个升降气缸(41)对称安装在底板(1)前后两端，升降气缸(41)顶端与升降架(42)相连接，升降架(42)顶端安装有旋转机构(43)，旋转机构(43)下端安装有安装柱(44)，安装柱(44)外壁上安装有刮净机构(46)，刮净机构(46)数量为二，两个刮净机构(46)对称布置在安装柱(44)上下两端，安装柱(44)外壁中部安装有稳定机构(45)，安装柱(44)底端安装有一号收集机构(47)，一号收集机构(47)下端安装有二号收集机构(48)，且一号收集机构(47)与二号收集机构(48)结构相同；所述疏通装置(5)包括伸缩工作架(51)、升降电动推杆(52)、疏通机构(53)与刮平机构(54)，升降电动推杆(52)数量为二，两个升降电动推杆(52)对称安装在底板(1)前后两端，升降电动推杆(52)顶端与伸缩工作架(51)相连接，伸缩工作架(51)顶端安装有疏通机构(53)，疏通机构(53)外壁上安装有刮平机构(54)。2.根据权利要求1所述的一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，其特征在于：所述抓取机构(32)包括伸缩板(321)、升降液压缸(322)、定位板(323)、升降面板(324)、直线导轨(325)、电动滑台(326)、滑动板(327)、抓取半环(328)与抓取气缸(329)，伸缩板(321)安装在安装架(31)下端，伸缩板(321)侧壁上安装有定位板(323)，定位板(323)上安装有升降液压缸(322)，升降液压缸(322)底端安装在安装架(31)上，伸缩板(321)下端安装有升降面板(324)，升降面板(324)下端安装有直线导轨(325)，直线导轨(325)上通过滑动配合方式安装有电动滑台(326)，电动滑台(326)下端安装有滑动板(327)，滑动板(327)下端通过铰链安装有抓取半环(328)，抓取半环(328)数量为二，两个抓取半环(328)对称布置在滑动板(327)前后两端，抓取半环(328)外壁上通过铰链安装有抓取气缸(329)，抓取气缸(329)底端通过铰链安装在滑动板(327)下端。3.根据权利要求1所述的一种可制备生物质新能源可燃气体的沼气池清理机器人，其特征在于：所述承托机构(33)包括滑动架(331)、滑板(332)、牵引气缸(333)、牵引伸缩杆(334)、固定板(335)、基板(336)、调节槽板(337)、调节板(338)、推送电动推杆(339)、伸缩辅助板(3310)与缓冲弹簧(3311)，安装架(31)上开设有滑槽，滑槽内通过滑动配合方式安装有滑动架(331)，滑动架(331)下端安装有滑板(332)，滑板(332)下端安装有牵引气缸(333)，牵引气缸(333)左右两端均安装有牵引伸缩杆(334)，牵引伸缩杆(334)安装在滑板(332)下端，且牵引气缸(333)与牵引伸缩杆(334)另一端与固定板(335)相连接，固定板(335)下端安装有调节槽板(337)，调节槽板(337)下端安装有基板(336)，调节槽板(337)上开设有调节槽，调节槽内通过滑动配合方式安装有调节板(338)，调节板(338)下端安装有推送电动推杆(339)，推送电动推杆(339)数量为三，三个推送电动推杆(339)分别安装在调节板(338)前端、左端与右端，推送电动推杆(339)底端与基板(336)相连接，调节板(338)左端与右端均安装有伸缩辅助板(3310)，伸缩辅助板(3310)下端与基板(336)相连接，调节板(338)中部安装有缓冲弹簧(3311)，缓冲弹簧(3311)下端安装在基板(336)上。4.根据权利要求1所述的一种可制...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘学英，
申请(专利权)人：潘学英，
类型：发明
国别省市：浙江,33