【技术实现步骤摘要】
激光三角测距方法
本专利技术涉及视差三角形测量距离的方法
,尤其涉及一种激光三角测距的方法。
技术介绍
清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电,其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的驱动轮模块和动力系统,用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境、路径导航、定位的各种传感器。清洁机器人在进行清洁时,根据内嵌程序的设定,有多种工作路径,例如沿着障碍物边缘行走的沿障碍模式、碰到障碍后立即离开的随机模式、遇到垃圾浓度较多时进行重点清洁的局部清洁模式等等,在各种不同的模式下,清洁机器人有相对应的清洁路径。探测一般用到激光雷达构图,测距的精度影响到对未知环境探测的性能,但是现有技术中激光雷达构图探测的精度不高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是如何提供一种测量的准确度高的激光三角测距方法。为解决上述技术问题,本专利技术所采取的技术方案是:一种激光三角测距方法,其特征在于包括如下步骤:推导出激光三角测距的基本公式;根据激光三角测距的基本公式推导出实际可用的测距公式;分区间标定测距参数;设计机械结构参数;将标定好的测距参数和设计好的机械结构参数带入到实际可用的测距公式中计算测距的距离。进一步的技术方案在于,所述的三角测距的基本公式为:q=fs/x(1)其中:s入射光点与接收透镜入光点的距离,f接收透镜入光点到成像面的垂直距离,x成像器上的距离,q测距的距离。进一步的技术方案在于:由公式(1)可以推到出令a=fs/4um,b=offset/4um,则即所述的实际可用 ...
【技术保护点】
1.一种激光三角测距方法,其特征在于包括如下步骤:推导出激光三角测距的基本公式;根据激光三角测距的基本公式推导出实际可用的测距公式;分区间标定测距参数;设计机械结构参数;将标定好的测距参数和设计好的机械结构参数带入到实际可用的测距公式中计算测距的距离。
【技术特征摘要】
1.一种激光三角测距方法,其特征在于包括如下步骤:推导出激光三角测距的基本公式;根据激光三角测距的基本公式推导出实际可用的测距公式;分区间标定测距参数;设计机械结构参数;将标定好的测距参数和设计好的机械结构参数带入到实际可用的测距公式中计算测距的距离。2.如权利要求1所述的激光三角测距方法,其特征在于:所述的三角测距的基本公式为:q=fs/x(1)其中:s入射光点与接收透镜入光点的距离,f接收透镜入光点到成像面的垂直距离,x成像器上的距离,q测距的距离。3.如权利要求2所述的激光三角测距方法,其特征在于:由公式(1)可以推到出令a=fs/...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜元源,蒋振斌,
申请(专利权)人:广东雷洋智能科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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