一种具有双内视镜的微创手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种具有双内视镜的微创手术机器人。微创手术机器人包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括固定部、两个内视镜臂和两个机器手。所述固定部开设有四个通孔，且至少两个所述通孔相对设置；所述内视镜臂位于相对设置的通孔中，且可从所述通孔中穿出，所述内视镜臂包括内视镜臂本体和位于所述内视镜臂本体的外端的内视镜；所述机器手通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手机器手与内视镜臂设置于不同的通孔中。双内视镜可以切换到相对的视角，再结合控制系统连接相应的机器手，可以让操作者一直处于用常用手进行正向动作，操作方便。

A minimally invasive surgical robot with double endoscopy

The utility model provides a minimally invasive surgical robot with double endoscopes. The minimally invasive surgical robot consists of a minimally invasive robot hand structure, control system and operating end. The minimally invasive robot hand consists of a fixed part, two endoscope arms and two robotic hands. The fixed part is provided with four through holes, and at least two of the through holes are set relative; the endoscope arm is located in a relatively set through hole and can be worn out of the through hole, the endoscope arm includes an endoscope arm body and an inner view mirror at the outer end of the endoscope arm; the machine hand passes the control. The system is in one-to-one correspondence with the operation end, and the machine mobile phone hand and the endoscope arm are arranged in different through-holes. The dual endoscope can be switched to the relative angle of view and the control system is connected to the corresponding machine hand. The operator can keep the operator in the forward motion with the common hand, and the operation is convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种具有双内视镜的微创手术机器人
本技术涉及手术机器人的
，尤其涉及一种具有双内视镜的微创手术机器人。
技术介绍
现有的微创手术机器人一般设置有两个机器手、两个操作端和一个内视镜臂，每个操作端连接一个机器手，用于控制相应机器手动作。操作者可以通过内视镜臂外端的内视镜获取图像信息，根据内视镜采集的图像控制操作端来操作。对于一般的操作者(比如医生)而言，总是有一只手是常用而更习惯的手，另一只手不太常用，即一般人都是左撇子或者右撇子。微创机器手结构只具有一个内视镜臂时，医生从内视镜中看到图像一般都是从某一个角度采集而来。在进行手术时，两只手分别控制两个操作端，通过两个操作端来分别控制两个机器手。如果手术的动作需要左右来回切换，比如进行伤口缝合时，缝合针需要左右来回缝合，则其中在使用常用的手进行反向动作时，会不太习惯，给操作带来烦扰。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种具有双内视镜的微创手术机器人，通过双内视镜切换视角，再结合控制系统连接相应的机器手，可以让操作者一直处于用常用手进行正向动作，操作方便。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种具有双内视镜的微创手术机器人，包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括：固定部，所述固定部开设有四个通孔，且至少两个所述通孔相对设置；两个内视镜臂，所述内视镜臂位于相对设置的通孔中，且可从所述通孔中穿出，所述内视镜臂包括内视镜臂本体和位于所述内视镜臂本体的外端的内视镜；两个机器手，所述机器手通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手机器手与内视镜臂设置于不同的通孔中。其中，还包括驱动机构，所述驱动机构包括：内视镜臂驱动机构，分别与所述固定部和所述内视镜臂连接，用于驱动所述内视镜臂伸出或缩回所述通孔中。其中，所述内视镜臂驱动机构包括第二软轴和驱动第二软轴运动的软轴驱动机构，第二软轴的第一端穿入内视镜臂本体中且与内视镜臂本体靠近外端的位置连接，第二端与软轴驱动机构连接。其中，软轴驱动机构包括转动机构和第二移动机构，第二软轴的第二端与转动机构的输出轴连接，转动机构位于第二移动机构上。其中，所述第二软轴的第一端与所述机器手内视镜臂本体的连接处偏向所述机器手内视镜臂本体的一侧。其中，所述内视镜臂本体的一侧开设有开槽，或所述内视镜臂本体的两侧开设有间距不一致的开槽，以使得所述内视镜臂本体两侧的抗弯曲强度不一致。其中，所述机器手包括夹钳和中空条形且具有弹性的机器手臂本体，所述机器手臂本体的外端从所述通孔穿出且与所述夹钳的中部铰接，所述夹钳的内端通过连杆连接有推拉件，当推拉所述推拉件时，所述夹钳相应的打开或夹紧。其中，所述驱动机构包括机器手驱动机构，机器手驱动机构包括内软轴、外软轴和驱动轮组件，所述外软轴为中空结构且套接于所述内软轴外，所述外软轴的第一端穿入所述机器手臂本体中且与所述机器手臂本体的外端连接，所述内软轴的第一端从所述外软轴的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件连接，所述驱动轮组件包括第一驱动部件、第二驱动部件和第一移动机构，所述第一驱动部件与所述外软轴的第二端连接，所述第二驱动部件与所述内软轴的第二端连接，所述第一驱动部件和所述第二驱动部件均设置于支架上，所述支架与所述第一移动机构的移动端固定；所述机器手臂本体的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴的第一端与所述机器手臂本体的连接处偏向所述机器手臂本体的一侧。有益效果：本技术提供了一种具有双内视镜的微创手术机器人。微创手术机器人包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括固定部、两个内视镜臂和两个机器手。所述固定部开设有四个通孔，且至少两个所述通孔相对设置；所述内视镜臂位于相对设置的通孔中，且可从所述通孔中穿出，所述内视镜臂包括内视镜臂本体和位于所述内视镜臂本体的外端的内视镜；所述机器手通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手机器手与内视镜臂设置于不同的通孔中。双内视镜可以切换到相对的视角，再结合控制系统连接相应的机器手，可以让操作者一直处于用常用手进行正向动作，操作方便。附图说明图1是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管未伸出时的机器手和内视镜臂的结构示意图。图2是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管伸出后的机器手和内视镜臂的结构示意图。图3是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管未伸出时的结构示意图。图4是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管伸出时的结构示意图。图5是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管伸出后的机器手的状态图一。图6是本技术的实施例1提供的微创机器手在预弯管伸出后的机器手的状态图二。图7是本技术的实施例1提供的微创机器手在机器手处将固定部剖开后的剖视图。图8是本技术的实施例1提供的固定部剖视后与机器手(隐藏了预弯管)的装配示意图。图9是本技术的实施例1提供的微创机器手结构的机器手、预弯管和预紧件的结构示意图。图10是本技术的实施例1提供的微创机器手结构的内视镜臂、预弯管和预紧件的结构示意图。图11是本技术的实施例1提供的微创机器手结构的固定部沿横截面剖视后的剖视图。图12是本技术的实施例1提供的内视镜臂驱动机构的结构示意图。图13是本技术的实施例1提供的机器手臂本体和夹钳的爆炸图。图14是本技术的实施例1提供的机器手和驱动轮组件的结构示意图。图15是本技术的实施例1提供的驱动轮组件的结构示意图。图16是本技术的实施例1提供的预紧件和固定部的爆炸图。图17是本技术的实施例1提供的预紧件和机器手臂本体的爆炸图。其中：1-固定部，11-通孔，12-滑槽，121-第二限位槽，2-机器手，21-夹钳，22-机器手臂本体，221-开槽，222-卡接部，23-推拉件，3-机器手驱动机构，31-内软轴，32-外软轴，33-驱动轮组件，331-第一驱动部件，3311-第一驱动轮，3312-第一驱动电机，3313-主动轮，332-第二驱动部件，333-第一移动机构，3331-滑动件，3332第三驱动电机，334-支架，4-预紧件，41-滑套，411-第一限位槽，42-弹簧，43-限位块，5-内视镜臂，51-内视镜，52-内视镜臂本体，53-内视镜臂驱动机构，531-第二软轴，532-软轴驱动机构，5321-转动机构，5322-第二移动机构，6-预弯管，61-凸起，62-预弯管驱动机构。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。实施例1如图1-图17所示，本实施例提供了一种微创手术机器人，包括微创机器手结构和驱动机构，微创机器手结构包括固定部1、柔性臂体和预弯管6，柔性臂体包括了机器手2和内视镜臂5，固定部1开设有通孔11，本实施例中，通孔11的数量为4个，且彼此呈环形均匀设置于固定部1的侧部。预弯管6是一种经过预弯曲处理的中空管，具有一定的形变恢复能力，在经过预弯曲处理后，没有束缚时，预弯管6恢复呈弯曲状态。预弯管6容置于通孔11中且可在通孔11中滑动，预弯管6位于通孔11内时，预弯管6的形状由通孔11决定，一般通孔11为直筒状的通孔。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双内视镜的微创手术机器人，其特征在于，包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括：固定部(1)，所述固定部(1)开设有四个通孔(11)，且至少两个所述通孔(11)相对设置；两个内视镜臂(5)，所述内视镜臂(5)位于相对设置的通孔(11)中，且可从所述通孔(11)中穿出，所述内视镜臂(5)包括内视镜臂本体(52)和位于所述内视镜臂本体(52)的外端的内视镜(51)；两个机器手(2)，所述机器手(2)通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手(2)与内视镜臂(5)设置于不同的通孔(11)中。

【技术特征摘要】
1.一种具有双内视镜的微创手术机器人，其特征在于，包括微创机器手结构、控制系统和操作端，所述微创机器手结构包括：固定部(1)，所述固定部(1)开设有四个通孔(11)，且至少两个所述通孔(11)相对设置；两个内视镜臂(5)，所述内视镜臂(5)位于相对设置的通孔(11)中，且可从所述通孔(11)中穿出，所述内视镜臂(5)包括内视镜臂本体(52)和位于所述内视镜臂本体(52)的外端的内视镜(51)；两个机器手(2)，所述机器手(2)通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接，所述机器手(2)与内视镜臂(5)设置于不同的通孔(11)中。2.如权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，还包括驱动机构，所述驱动机构包括：内视镜臂驱动机构(53)，分别与所述固定部(1)和所述内视镜臂(5)连接，用于驱动所述内视镜臂(5)伸出或缩回所述通孔(11)中。3.如权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述内视镜臂驱动机构(53)包括第二软轴(531)和驱动第二软轴(531)运动的软轴驱动机构(532)，第二软轴(531)的第一端穿入内视镜臂本体(52)中且与内视镜臂本体(52)靠近外端的位置连接，第二端与软轴驱动机构(532)连接。4.如权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，软轴驱动机构(532)包括转动机构(5321)和第二移动机构(5322)，第二软轴(531)的第二端与转动机构(5321)的输出轴连接，转动机构(5321)位于第二移动机构(5322)上。5.如权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，所述第二软轴(531)的第一端与所述内视镜臂本体(52)的连接处偏向所述内视镜臂本体(52)的一侧。6.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴正治，刘铨权，王春宝，段丽红，张鑫，李维平，孙同阳，侯安新，李伟光，石青，林焯华，尚万峰，申亚京，
申请(专利权)人：深圳市老年医学研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44