The invention discloses an automatic control system for a high-precision soft tissue cutting robot. The robot system includes vertical rail fixed seat 1, vertical track 2, screw linkage nut 3, horizontal track stepping motor fixed seat 4, wire rod bearing 5, horizontal track stepping motor 6, horizontal track 7, slide block 8, vertical track stepping motor 9, shaft shaft 10, silk pole 11, knife fixture 12, screw bearing fixed seat 13, flange. Disc 14, flange plate and mechanical arm installation hole 15, cutting device bottom 16, suction pipe 17, vacuum suction disc 18, cut tissue 19, trachea 20, vacuum gas pump 21, computer 22, operating knife fixture and silk rod linkage nut installation hole 23, operating knife fixed hole 24, operation knife handle 25, surgical blade 26; this invention robot fixed mold; this invention robot fixed mold; this invention robot fixed mould The block can effectively solve the cutting problem caused by soft tissue deformation, and the transverse longitudinal control module can realize precise control of cutting length and depth. The robot has high precision, accurately controls the shape of the incision and is easy to control.
【技术实现步骤摘要】
自动控制高精度软组织切割机器人
本专利技术涉及一种自动控制高精度软组织切割机器人,属于机器人
,具体为机器人结构设计。
技术介绍
当前,自动控制高精度软组织切割机器人系统研究为空白,主要以虚拟切割模型为主,大多数文献中提出的软组织切割模型一般多在经典形变模型基础上改进而来,常采用基于网格(Mesh-based)的方法建立。基于网格的切割模型,一般在仿真前将软组织对象所占据的三维空间剖分为由有限元(多采用四面体)集合所形成的网格,把切割过程建模为手术刀具与软组织几何模型之间的网格切割计算(即手术刀具切割面与网格之间的切割计算——四面体剖分)。虚拟建模无法解决现实中组织切割的问题,难以将虚拟模型与现实切割有机结合起来。
技术实现思路
本专利技术提出自动控制高精度软组织切割机器人,具有该结构特征的机器人可根据两排平行的真空吸盘模块自主实现切割组织对象的固定,根据相互垂直的丝杆模块通过步进电机精确控制手术刀切割的深度和长度。通过固定平台以及切割模块之间的协调配合,可精准切割出预想的切口形状。一种自动控制高精度软组织切割机器人,包括垂直导轨固定座、垂直轨道、丝杆联动螺母、水平轨道步进电机固定座、丝杆轴承、水平轨道步进电机、水平轨道、滑块、垂直轨道步进电机、联轴器、丝杆、手术刀夹具、丝杆轴承固定座、法兰盘、法兰盘与机械臂安装孔、切割装置底架、抽气导管、真空吸盘、待切割组织、导气管、真空气泵、计算机、手术刀夹具与丝杆联动螺母固定孔、手术刀固定孔、手术刀柄、手术刀片;一种自动控制高精度软组织切割机器人,由可配置真空吸盘的软组织固定支撑支架,以及横纵导轨控制的可安装不同种 ...
【技术保护点】
1.自动控制高精度软组织切割机器人,其特征在于,包括垂直导轨固定座(1)、垂直轨道(2)、丝杆联动螺母(3)、水平轨道步进电机固定座(4)、丝杆轴承(5)、水平轨道步进电机(6)、水平轨道(7)、滑块(8)、垂直轨道步进电机(9)、联轴器(10)、丝杆(11)、手术刀夹具(12)、丝杆轴承固定座(13)、法兰盘(14)、法兰盘与机械臂安装孔(15)、切割装置底架(16)、抽气导管(17)、真空吸盘(18)、待切割组织(19)、导气管(20)、真空气泵(21)、计算机(22)包括运动程序、手术刀夹具与丝杆联动螺母固定孔(23)、手术刀固定孔(24)、手术刀柄(25)、手术刀片(26)、控制器还有电机驱动器。切割装置由可配置真空吸盘的软组织固定支撑支架,以及横纵导轨控制的可安装不同种类刀片的刀柄夹具构成。吸盘的数量可根据被切割组织的大小变换。软组织固定支架上安装有真空吸盘,根据被切割组织的大小可选择真空吸盘的数量,真空吸盘通过抽气导管与真空气泵相连,根据不同组织重量以及表面的粗糙程度,控制电源输出不同电压值来控制真空吸盘内的气压,从而固定软组织,减小软组织变形带来的切割困难。横纵导轨精确控 ...
【技术特征摘要】
2017.08.31 CN 20171077003231.自动控制高精度软组织切割机器人,其特征在于,包括垂直导轨固定座(1)、垂直轨道(2)、丝杆联动螺母(3)、水平轨道步进电机固定座(4)、丝杆轴承(5)、水平轨道步进电机(6)、水平轨道(7)、滑块(8)、垂直轨道步进电机(9)、联轴器(10)、丝杆(11)、手术刀夹具(12)、丝杆轴承固定座(13)、法兰盘(14)、法兰盘与机械臂安装孔(15)、切割装置底架(16)、抽气导管(17)、真空吸盘(18)、待切割组织(19)、导气管(20)、真空气泵(21)、计算机(22)包括运动程序、手术刀夹具与丝杆联动螺母固定孔(23)、手术刀固定孔(24)、手术刀柄(25)、手术刀片(26)、控制器还有电机驱动器。切割装置由可配置真空吸盘的软组织固定支撑支架,以及横纵导轨控制的可安装不同种类刀片的刀柄夹具构成。吸盘的数量可根据被切割组织的大小变换。软组织固定支架上安装有真空吸盘,根据被切割组织的大小可选择真空吸盘的数量,真空吸盘通过抽气导管与真空气泵相连,根据不同组织重量以及表面的粗糙程度,控制电源输出不同电压值来控制真空吸盘内的气压,从而固定软组织,减小软组织变形带来的切割困难。横纵导轨精确控制手术刀横向和纵向的运动距离,进而精确控制软组织切口的长度和深度。垂直轨道步进电机受提前设定好的程序控制,步进电机与垂直轨道联轴器通过垂直导轨固定座与垂直导轨丝杆连接,垂直轨道联轴器与垂直轨道丝杆相连,丝杆穿过垂直导轨固定座上的丝杆轴承。垂直导轨丝杆与垂直轨道步进电机同步转动,使得穿过垂直丝杆的丝杆联动螺母在垂直丝杆导轨上做垂直运动。水平轨道步进电机受提前设定好的程序...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏柏泉,史沛轩,程彬,刘文勇,匡绍龙,
申请(专利权)人:北京邮电大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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