The invention discloses a binocular stereo matching method based on motion information. The image region of the SGM algorithm needs to be carried out by the parallax graph obtained in the last frame and the motion information to determine the current frame image, and then the stereo matching is carried out by the SGM algorithm. The motion information of the left and right cameras is coupled to the SGM algorithm, which greatly reduces the computation and enables real-time computation on the embedded system. One
【技术实现步骤摘要】
基于运动信息的双目视觉立体匹配方法
本专利技术涉及一种双目视觉立体匹配算法,具体地涉及一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法。
技术介绍
目前主流的双目视觉立体匹配算法主要是基于左右摄像头的图像数据进行完全独立计算。庞大的计算量使得立体算法很难在嵌入式系统上进行实时计算,即使是目前最主流的SGM(semi-globalmatching)算法依然无法在嵌入式系统上进行实时计算。双目视觉是模拟人类视觉原理,使用计算机被动感知距离的方法。从两个点观察一个物体,获取在不同视角下的图像,根据图像之间像素的匹配关系,通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。如图1所示为双目视觉的原理图,其中Ol、Or为左右摄像头中心,空间任一质点P,当在Ol、Or处观察时,分别投影在像平面xl,xr上,左右摄像头产生的视差d=xl-xr,而其中p是成像像素尺寸,f是摄像头的焦距,b是两个摄像头中心距离。双目立体匹配算法就是通过左右图像,逐像素算出相应的视差,从而形成视差图。其算法核心原理就是找出左图像中某个像素a在右图像中的位置,从而计算出视差d,而如何去寻找在右图像中对应的位置是整个过程的核心。传统的算法,包括最主流的SGM算法,都是在右图像上按照像素逐个遍历找到与像素a最相似的像素,但是这会产生庞大的计算量,即使SGM采用动态规划算法以及通过按照8线法进行动态更新大大提升了速度,但是依旧无法在嵌入式设备上进行实时的计算。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题,本专利技术提供了一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法,将左右摄像头的运动信息耦合到SGM算法中,大大降低 ...
【技术保护点】
1. 一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法,其特征在于,通过上一帧计算得到的
【技术特征摘要】
1.一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法,其特征在于,通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM算法的图像区域,然后通过SGM算法进行立体匹配。2.根据权利要求1所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法,其特征在于,当前帧图像的视差图通过以下步骤得到:通过第N帧与N-1帧摄像头数据,计算出其图像基本重合的区域P;通过第N-1帧到第N帧的加速度传感器的数据,计算出摄像头的位移;计算N-1帧区域P...
【专利技术属性】
技术研发人员:周坤,孙辉,张伟,
申请(专利权)人:清华大学苏州汽车研究院吴江,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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