一种可移动的姿态调整平台制造技术

本发明专利技术涉及姿态调整装置，具体地说是一种可移动的姿态调整平台，包括移载车、翻转机构、升降机构及方位轴调整机构，翻转机构通过支撑柱上的回转部位轴承组件及连杆耦合在移载车上，当驱动电机驱动减速机带动丝杠旋转时，丝杠上的丝母拖动滑块进行往复运动，铰接在滑块上的连杆通过另一端的铰点带动立柱本体绕支撑柱上的回转部位轴承组件旋转，该动作完成了产品的翻转功能和俯仰姿态调整；立柱本体上装有升降机构来实现产品在竖直方向上的移动；升降机构上安装有方位轴调整机构，实现绕水平轴方位的转换。本发明专利技术可快速、自动化地实现沿竖直轴方向及绕两个水平轴方向的姿态和位置的测量和调整，迅速完成产品安装和测试工作的准备和调整工作。 1

A mobile attitude adjustment platform

The invention relates to an attitude adjustment device, in particular a movable attitude adjustment platform, which includes a load shifting vehicle, a turnover mechanism, a lifting mechanism and an azimuth adjusting mechanism. The turning mechanism is coupled to a load transfer car through a bearing component and a connecting rod on a supporting column, when the drive motor drives the reducer to drive the screw screw to spin. At the same time, the silk parent slider on the screw is reciprocated, and the connecting rod connected to the slider is rotated by the hinge point of the other end to drive the column body to revolve around the bearing component of the rotating part on the supporting column. The action completes the turnover function and the pitching posture of the product, and the upright post body has a lifting mechanism to realize the product in the vertical. The lifting mechanism is equipped with an azimuth adjusting mechanism to realize the conversion of the position of the horizontal axis. The invention can quickly and automate the measurement and adjustment of the posture and position along the vertical axis and the direction of the two horizontal axis, and quickly complete the preparation and adjustment of the product installation and test work. One

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的姿态调整平台
本专利技术涉及姿态调整装置，具体地说是一种可移动的姿态调整平台。
技术介绍
目前随着各工业领域的发展，大型产品(如大型设备的壳体和舱体、大型精密光学设备等)在测控及装配过程中需要空间姿态相对测量坐标系稳定，因此需要样品姿态小范围内动态可调。目前对于大型产品的翻转及姿态调整工作仍以手工为主,对于在安装和实验过程中位置是否准确到位,依然取决于操作人员目测的结果；这样往往会造成在装配和测试过程中对装配人员依赖性强，装配及调整效率低，操作人员劳动强度大等问题。俯仰、偏航等高等各姿态的精度相互耦合，调整过程中一项角度发生变化时其他角度会产生相应变化；操作过程复杂，精度控制比较难。
技术实现思路
针对手工调整产品姿态存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种可移动的姿态调整平台。该姿态调整平台克服了上述缺少竖直自由度及绕竖直轴自由度问题，同时采用电动方式代替手工调整。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括移载车、翻转机构、升降机构及方位轴调整机构，其中翻转机构包括动力源A、丝杠丝母传动机构A、连杆及立柱本体该立柱本体与设置在移载车上的支撑柱转动连接，动力源A安装在所述移载车上，所述连杆的一端通过丝杠丝母传动机构A与动力源A的输出端相连，另一端与所述立柱本体的下端铰接，所述动力源A驱动连杆往复移动，进而带动该立柱本体翻转；所述升降机构包括动力源B、丝杠丝母传动机构B及滑动台体，该动力源B安装在所述立柱本体的顶部，输出端通过所述丝杠丝母传动机构B与滑动台体连接，驱动该滑动台体升降；所述方位轴调整机构包括动力源C、蜗轮蜗杆传动机构及产品连接件，该动力源C安装在所述滑动台体上，所述产品连接件转动安装在该滑动台体上，所述动力源C的输出端通过蜗轮蜗杆传动机构与产品连接件连接，驱动该产品连接件旋转、进行方位转换；安装在所述产品连接件上的产品具有随立柱本体翻转的自由度、随所述滑动台体升降的自由度及随所述产品连接件绕水平轴旋转实现方位转换的自由度；其中：所述丝杠丝母传动机构A包括丝杠A及丝母A，该丝杠A的两端转动安装于所述移载车上，任一端与所述动力源A的输出端相连，所述丝母A螺纹连接于丝杠A上，在该丝母A上安装有滑块A，所述连杆的一端与该滑块A铰接；所述动力源A包括分别固定在移载车上的驱动电机及减速机，该驱动电机的输出端通过减速机与所述丝杠相连；在该丝杠轴向的两侧分别设有安装在移载车上的导轨A，所述滑块A的两端分别与两侧的导轨A滑动连接，该滑块A的两端均连接有所述连杆；所述丝杠A、两侧的导轨A以及滑块A两端连接的连杆相互平行；所述立柱本体为中空的长方体，左右两侧均设有固接在移载车上的支撑柱，该立柱本体的左右两侧均通过回转部位轴承组件与两侧的所述支撑柱转动连接；所述丝杠丝母传动机构B包括丝杠B、丝母B，该丝杠B的两端转动安装于所述立柱本体上，任一端与所述动力源B的输出端相连，所述丝母B螺纹连接于丝杠B上，所述滑动台体与该丝母B固接；所述动力源B包括分别固定在立柱本体上的伺服电机及减速器，该伺服电机的输出端通过减速器与所述丝杠B相连；在该丝杠B轴向的两侧分别设有安装在立柱本体上的导轨B，所述滑动台体的两侧均固接有与两侧导轨B滑动连接的滑块B；所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆及蜗轮，该蜗杆转动安装在所述滑动台体上，任一端与所述动力源C的输出端相连，所述蜗轮与产品连接件的一侧固接连动，该产品连接件的另一侧安装产品；所述动力源C包括分别固定在滑动台体上的电机及直角减速机，该电机的输出端通过直角减速机与所述蜗杆相连；所述产品连接件通过转盘轴承与滑动台体转动连接；所述移载车的两侧均设有用于移动行走的车轮及用于支撑稳定的地脚。本专利技术的优点与积极效果为：本专利技术可快速、高精度、自动化地实现沿竖直轴方向及绕两个水平轴方向的姿态和位置的测量和调整，迅速完成产品展开工作的准备和调整工作。附图说明图1为本专利技术的结构主视图；图2为图1的左视图；图3为图1的俯视图；图4为本专利技术方位轴调整机构的结构示意图；图5为图4右视图；其中：1为移载车，2为车轮，3为地脚，4为支撑柱，5为立柱主体，6为导轨B，7为伺服电机，8为减速器，9为丝杠B，10为丝母B，11为回转部位轴承组件，12为连杆，13为丝母A，14为滑块A，15为丝杠A，16为驱动电机，17为减速机，18为滑动台体，19为产品连接件，20为导轨A，21为直角减速机，22为转盘轴承，23为电机，24为蜗杆，25为蜗轮，26为滑块B。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～5所示，本专利技术包括移载车1、翻转机构、升降机构及方位轴调整机构，其中翻转机构安装在移载车1上，主要用于产品测试过程中的姿态转换；升降机构安装在翻转机构上，用于实现产品在竖直方向上的移动；方位轴调整机构安装在升降机构上，主要用于产品垂直状态/水平状态沿产品中心轴线旋转进行方位转换。移载车1的两侧均设有用于移动行走的车轮2及用于支撑稳定的地脚3。本专利技术的移载车1采用麦克纳姆轮(车轮2)的程控移载车，可携产品整体实现全向移动功能。在车体上配备伺服电机驱动麦克纳姆轮，车体左右两侧的前后两端分别设置麦克纳姆轮，并在车体的四角配置可用于支撑的地脚3，用于到位后稳定升起车体及车体上附属装置和产品。翻转机构具有俯仰翻转功能，包括动力源A、丝杠丝母传动机构A、连杆12、滑块A14、导轨A20及立柱本体5，立柱本体5为中空的长方体，左右两侧均设有固接在移载车1上的支撑柱4，该立柱本体5的左右两侧均通过回转部位轴承组件11与两侧的支撑柱4转动连接。动力源A包括分别固定在移载车1上的驱动电机16及减速机17，丝杠丝母传动机构A包括丝杠A15及丝母A13，丝杠A15的两端转动安装于移载车1上，驱动电机16的输出端通过减速机17与丝杠15的任一端相连；丝母A13螺纹连接于丝杠A15上，在该丝母A13上安装有滑块A14。在丝杠15轴向的两侧分别设有固接在移载车1上的导轨A20，滑块A14的两端分别与两侧的导轨A20滑动连接。滑块A14的两端均连接有连杆12，每侧连杆12的一端与滑块A14铰接，另一端与立柱本体5的下端铰接，驱动电机16通过减速机17驱动两侧的连杆12往复移动，进而带动立柱本体5实现翻转功能。丝杠A15、两侧的导轨A20以及滑块A14两端连接的连杆12相互平行。升降机构包括动力源B、丝杠丝母传动机构B、导轨B6、滑块B26及滑动台体18，动力源B包括分别固定在立柱本体5顶部的伺服电机7及减速器8，丝杠丝母传动机构B包括丝杠B9、丝母B10，丝杠B9的两端转动安装于立柱本体5上，伺服电机7的输出端通过减速器8与丝杠B9的上端相连；丝母B10螺纹连接于丝杠B9上，滑动台体18与该丝母B10固接。在丝杠B9轴向的两侧分别设有固定在立柱本体5上的导轨B6，滑动台体18的两侧均固接有与两侧导轨B6滑动连接的滑块B26。伺服电机7通过减速器8驱动丝杠B9旋转，由丝母B10带动滑动台体18沿导轨B6来实现产品在竖直方向上的移动，并根据测控系统(本专利技术的测控系统为现有技术)给出的指令自动调整和定位；在两侧导轨B6的上下两端均设有防止滑块B26脱离导轨B6的限位块。方位轴调整机构具有连续旋转的功能，包括动力源C、蜗轮蜗杆传动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动的姿态调整平台，其特征在于：包括移载车(1)、翻转机构、升降机构及方

【技术特征摘要】
1.一种可移动的姿态调整平台，其特征在于：包括移载车(1)、翻转机构、升降机构及方位轴调整机构，其中翻转机构包括动力源A、丝杠丝母传动机构A、连杆(12)及立柱本体(5)，该立柱本体(5)与设置在移载车(1)上的支撑柱(4)转动连接，动力源A安装在所述移载车(1)上，所述连杆(12)的一端通过丝杠丝母传动机构A与动力源A的输出端相连，另一端与所述立柱本体(5)的下端铰接，所述动力源A驱动连杆(12)往复移动，进而带动该立柱本体(5)翻转；所述升降机构包括动力源B、丝杠丝母传动机构B及滑动台体(18)，该动力源B安装在所述立柱本体(5)的顶部，输出端通过所述丝杠丝母传动机构B与滑动台体(18)连接，驱动该滑动台体(18)升降；所述方位轴调整机构包括动力源C、蜗轮蜗杆传动机构及产品连接件(19)，该动力源C安装在所述滑动台体(18)上，所述产品连接件(19)转动安装在该滑动台体(18)上，所述动力源C的输出端通过蜗轮蜗杆传动机构与产品连接件(19)连接，驱动该产品连接件(19)旋转、进行方位转换；安装在所述产品连接件(19)上的产品具有随立柱本体(5)翻转的自由度、随所述滑动台体(18)升降的自由度及随所述产品连接件(19)绕水平轴旋转实现方位转换的自由度。2.按权利要求1所述可移动的姿态调整平台，其特征在于：所述丝杠丝母传动机构A包括丝杠A(15)及丝母A(13)，该丝杠A(15)的两端转动安装于所述移载车(1)上，任一端与所述动力源A的输出端相连，所述丝母A(13)螺纹连接于丝杠A(15)上，在该丝母A(13)上安装有滑块A(14)，所述连杆(12)的一端与该滑块A(14)铰接。3.按权利要求1或2所述可移动的姿态调整平台，其特征在于：所述动力源A包括分别固定在移载车(1)上的驱动电机(16)及减速机(17)，该驱动电机(16)的输出端通过减速机(17)与所述丝杠(15)相连；在该丝杠(15)轴向的两侧分别设有安装在移载车(1)上的导轨A(20)，所述滑块A(14)的两端分别与两侧的导轨A(20)滑动连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，卢晓东，张赵威，任虎存，冯昕，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21