【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于材料加工，具体针对机器人铣削整形流程提出一套基于体素的在线仿真系统及建立方法。
技术介绍
1、近年来，工业机器人性能的不断提高使其在铣削整形等制造行业内得到广泛应用。与传统的数控机床相比，机器人具备工作空间广、自由度高、重构性强、价格低、柔性高等优势，更适用于大尺寸、软质材料的铣削整形作业，在这种情况下，使用机器人代替控机床进行铣削整形，实现高效、低成本的加工生产，势在必行。
2、然而，由于存在整体刚度差、精度低等问题，机器人铣削整形的精度和工件表面质量往往难以得到保证，因此需要根据削环境、被加工件的状态进行判断，在线优化调整铣削轨迹、铣削进给量、铣削速度等加工参数，这使得传统的机器人规划和铣削整形方法难以满足上述要求。近年来，基于强化学习的智能机器人规划策略广泛应用于解决复杂工况下的机器人控制问题。强化学习的核心思想是通过试错来自动训练策略，并在给定的奖励函数下使任务绩效最大化。然而，该方法应用于机器人铣削整形时仍然面临着许多问题。一方面，机器人智能规划算法的训练需要大量的样本数据，利用实体加工件生成样本数据...
【技术保护点】
1.基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，所述构建刀具离散化模型的构建，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，所述将刀具离散模型映射到体素坐标系内，具体如下：
4.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，当前时刻，根据预设整形边界和刀具离散模型进行干涉判断，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方...
【技术特征摘要】
1.基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，所述构建刀具离散化模型的构建，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，所述将刀具离散模型映射到体素坐标系内，具体如下：
4.根据权利要求1所述的基于体素的铣削整形在线仿真系统建立方法，其特征在于，当前时刻，根据预设整形边界和刀具离散模型进行干...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙乙铭，曾鹏，孙勇，李庆鑫，刘玉奇，彭瑞飞，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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