一种用于定位喷漆的平面机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种用于定位喷漆的平面机器人，包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件和电动夹爪。该用于定位喷漆的平面机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量、末端移动速度较快；电动夹爪的驱动元件置于关节臂的外部，第二臂末端只包括夹爪本体，负载较轻；采用电动方式驱动夹爪，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；采用电动夹爪对工件进行夹紧定位后进行喷漆作业，作业效率较高。 1

A plane robot for locating spray paint

The invention provides a plane robot for locating spray paint, including a platform, a first arm, a second arm, a first connecting rod, a second connecting rod, a first arm driving component, a first connecting rod driving component and an electric clamp. The plane robot used to locate the spray paint on the bottom of the platform, the first arm and the second arm, in addition to its own weight and the supporting link weight, has no extra weight, and the end moves faster; the driving element of the electric claw is placed outside the arm of the joint arm and the end of the second arm includes only the claw body. The load is lighter; the electric mode is used to drive the clip claw, and the impact force is small. It will not affect the motion of the manipulator; the work efficiency is high after the clamping and positioning of the workpiece by the electric clamp. One

【技术实现步骤摘要】
一种用于定位喷漆的平面机器人
本专利技术涉及机械结构领域，具体涉及一种用于定位喷漆的平面机器人。
技术介绍
机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。利用机器人进行夹持作业在机器人应用较为常见，常见的夹持工具多使用气压作为驱动动力，夹持工具在启动或停止时，会产生较大的冲击力，容易对负载小的高速机器人造成冲击，使其运动坐标发生变化，不利于机器人的重复定位；也有部分夹持工具使用电机驱动，但电机和夹持工具常采用一体化设置，重量较重，不利于机器人的高速运动。
技术实现思路
为了实现机器人高速运动以及进行夹持作业，本专利技术提供了一种用于定位喷漆的平面机器人，该用于定位喷漆的平面机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，末端移动速度较快；电动夹爪的驱动元件设置于夹爪本体外，基于软轴进行动力输入，第二臂末端只安装有夹爪本体，重量较轻；通过电动夹爪进行夹持定位后，在通过喷漆头进行喷漆，作业速度较快。该用于定位喷漆的平面机器人运动速度快，可快速进行夹持作业，具有良好的实用性。相应的，本专利技术提供的一种用于定位喷漆的平面机器人，该用于定位喷漆的平面机器人包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件和电动夹爪；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述电动夹爪安装于所述第二臂末端。优选的实施方式，所述电动夹爪包括夹爪本体、夹爪软轴、夹爪驱动电机；所述夹爪本体包括夹爪外壳、夹爪输入轴、第一夹爪锥齿轮、第二夹爪锥齿轮、夹爪丝杆、夹爪一、夹爪二、夹爪滑块一、夹爪滑块二、夹爪滑轨；所述夹爪外壳为盒状结构，所述夹爪输入轴滑动安装于所述夹爪外壳背面上，一端伸出所述夹爪外壳且端面设置有用于与所述夹爪软轴连接的夹爪输入盲孔，另一端位于所述夹爪外壳内部并与所述第一夹爪锥齿轮连接固定；所述第二锥齿轮与所述第一夹爪锥齿轮垂直啮合并与所述夹爪丝杆连接固定；所述夹爪丝杆两端滑动安装于所述夹爪外壳两侧面之间，以轴向中截面为分界面，所述分界面两侧开有旋向相反的丝杆螺纹；所述夹爪一和夹爪二始端基于螺纹配合分别安装在所述夹爪丝杆的所述分界面两侧的丝杆螺纹上，末端伸出所述夹爪外壳底面；所述夹爪滑块一、夹爪滑块二分别与所述夹爪一和夹爪二连接固定；所述夹爪滑轨安装于所述夹爪外壳内腔底部，所述夹爪滑块一、夹爪滑块二滑动配合在所述夹爪滑轨上；所述夹爪驱动电机固定在所述夹爪外壳外部，输出端基于所述夹爪软轴与所述夹爪输入轴连接实现传动。优选的实施方式，所述电动夹爪还包括夹爪扭矩限制器；所述夹爪驱动电机通过所述夹爪扭矩限制器与所述夹爪软轴的始端连接。优选的实施方式，所述喷漆头固定在所述夹爪外壳上，喷漆口从所述夹爪外壳顶面伸入，从所述夹爪外壳底面伸出。优选的实施方式，所述配齐头的喷漆口上安装有喷漆模具头。优选的实施方式，所述夹爪软轴包括软轴输入接口、软轴输出接口、软管、软轴芯；所述软轴芯可转动的内套在于所述软管内部，输入端与所述软轴输入接口连接固定，输出端与所述软轴输出接口连接固定。优选的实施方式，所述第一基转轴轴线与所述第二基转轴轴线共线。优选的实施方式，所述第一臂与所述第二连杆平行且长度相等；所述第一连杆平行于所述第二臂。优选的实施方式，所述第一臂驱动组件包括第一臂驱动底座、第一臂驱动电机、第一臂驱动丝杆、第一臂驱动滑块和第一臂驱动连接件；所述第一臂驱动底座铰接在所述平台的x负向上；所述第一臂驱动丝杆和第一臂驱动滑块安装于一第一臂驱动外壳内，所述第一臂驱动滑块套在所述第一臂驱动丝杆上，所述第一臂驱动连接件与所述第一臂驱动滑块连接固定；所述第一臂驱动连接件与所述第一臂始端连接固定，并与所述丝杆同轴；所述第一臂驱动外壳与所述第一臂驱动电机并排固定于所述第一臂驱动底座上；所述第一臂驱动电机的转轴和所述第一臂驱动丝杆的一端在所述第一臂驱动底座内基于齿轮连接传动；所述第一臂驱动连接件驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动。优选的实施方式，所述第一连杆驱动组件包括第一连杆驱动底座、第一连杆驱动电机、第一连杆驱动丝杆、第一连杆驱动滑块和第一连杆驱动连接件；所述第一连杆驱动底座铰接在所述平台的x负向上；所述第一连杆驱动丝杆和第一连杆驱动滑块安装于第一连杆驱动外壳内，所述第一连杆驱动滑块套在所述第一连杆驱动丝杆上，所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆驱动滑块连接固定；所述第一连杆驱动连接件与所述第一连杆始端连接固定，并与所述丝杆同轴；所述第一连杆驱动外壳与所述第一连杆驱动电机并排固定于所述第一连杆驱动底座上；所述第一连杆驱动电机的转轴和所述第一连杆驱动丝杆的一端在所述第一连杆驱动底座内基于齿轮连接传动；所述第一连杆驱动连接件驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动。本专利技术提供了一种用于定位喷漆的平面机器人，该用于定位喷漆的平面机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，末端移动速度较快；电动夹爪的驱动元件设置于夹爪本体外，基于软轴进行动力输入，第二臂末端只安装有夹爪本体，重量较轻。该用于定位喷漆的平面机器人运动速度快，可快速进行夹持作业，具有良好的实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本专利技术实施例用于定位喷漆的平面机器人的三维结构示意图；图2示出了本专利技术实施例用于定位喷漆的平面机器人的正视图；图3示出了本专利技术实施例的第一臂正视图；图4示出了本专利技术实施例的第一连杆正视图；图5示出了本专利技术实施例用于定位喷漆的平面机器人的运动简图；图6示出了本专利技术实施例第一连杆驱动组件的透视图；图7示出了本专利技术实施例电动夹爪的三维结构示意图；图8示出了本专利技术实施例的电动夹爪的右视图；图9示出了本专利技术实施例的夹爪二剖面视图；图10示出了本专利技术实施例的夹爪软轴的剖面结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位喷漆的平面机器人，其特征在于，所述用于定位喷漆的平面机器人包

【技术特征摘要】
1.一种用于定位喷漆的平面机器人，其特征在于，所述用于定位喷漆的平面机器人包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件、用于夹持定位的电动夹爪和喷漆头；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述电动夹爪上设置在所述第二臂末端，所述喷漆头设置在所述电动夹爪上。2.如权利要求1所述的用于定位喷漆的平面机器人，其特征在于，所述电动夹爪包括夹爪本体、夹爪软轴、夹爪驱动电机；所述夹爪本体包括夹爪外壳、夹爪输入轴、第一夹爪锥齿轮、第二夹爪锥齿轮、夹爪丝杆、夹爪一、夹爪二、夹爪滑块一、夹爪滑块二、夹爪滑轨；所述夹爪外壳为盒状结构，所述夹爪输入轴滑动安装于所述夹爪外壳背面上，一端伸出所述夹爪外壳且端面设置有用于与所述夹爪软轴连接的夹爪输入盲孔，另一端位于所述夹爪外壳内部并与所述第一夹爪锥齿轮连接固定；所述第二锥齿轮与所述第一夹爪锥齿轮垂直啮合并与所述夹爪丝杆连接固定；所述夹爪丝杆两端滑动安装于所述夹爪外壳两侧面之间，以轴向中截面为分界面，所述分界面两侧开有旋向相反的丝杆螺纹；所述夹爪一和夹爪二始端基于螺纹配合分别安装在所述夹爪丝杆的所述分界面两侧的丝杆螺纹上，末端伸出所述夹爪外壳底面；所述夹爪滑块一、夹爪滑块二分别与所述夹爪一和夹爪二连接固定；所述夹爪滑轨安装于所述夹爪外壳内腔底部，所述夹爪滑块一、夹爪滑块二滑动配合在所述夹爪滑轨上；所述夹爪驱动电机固定在所述夹爪外壳外部，输出端基于所述夹爪软轴与所述夹爪输入轴连接实现传动。3.如权利要求2所述的用于定位喷漆的平面机器人，其特征在于，所述电动夹爪还包括夹爪扭矩限制器；所述夹爪驱动电机通过所述夹爪扭矩限制器与所述夹爪软轴的始端连接。4.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永伦，梁佳楠，刘宝玲，朱兰凤，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44