停车路径生成设备、包括其的系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供了一种停车路径生成设备、包括其的系统、以及自动停车的方法。停车路径生成设备包括：停车位搜索单元，用于在前进方向或倒退方向上搜索停车位；控制单元，用于控制停车位搜索单元的搜索方向，并且确定停车位搜索单元是否未能在搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，用于当停车位搜索单元成功找到停车位时，在搜索方向上生成停车路径。

Parking path generation device, system and method thereof

The invention provides a parking path generation device, a system including it, and an automatic parking method. The parking path generating device includes a parking space search unit for searching the parking space in the forward direction or backward direction; the control unit is used to control the search direction of the parking search unit, and determines whether the parking search unit can not find the parking space in the search direction; and the path generating unit is used when the parking space search unit is used. When the parking lot search unit successfully finds the parking space, the parking path is generated on the search direction.

【技术实现步骤摘要】
停车路径生成设备、包括其的系统及其方法优先权要求本申请要求于2016年12月2日提交的第10-2016-0163461号韩国专利申请的优先权，后者通过引用整体合并于此。
本专利技术涉及停车路径生成设备、包括其的系统及其方法。
技术介绍
这一部分的描述仅提供与本专利技术相关的背景信息并且可能不构成现有技术。通常，为了驾驶者的方便，存在停车系统。例如自动停车系统和停车助手系统的停车系统通过搜索停车位来帮助驾驶者停车。自动停车系统是在车辆遵循停车轨迹时自动控制转向、换档、制动、和行驶的系统。自动停车系统首先搜索停车位，并且在完成搜索停车位之后，根据来自由驾驶者操纵的操作按钮的输入进行停车。自动停车系统通过遥控器执行遥控功能，使得车辆进入例如停车位较窄的环境中的停车位或从该停车位驶出，在该较窄的停车位中，驾驶者难以上下车。关于这种自动停车系统，车辆搜索停车位信息。在一些情况下，车辆可能未通过一次搜索找到停车位。在这种情况下，由于自动停车系统的特点，所以车辆必须不必要地移动以搜索停车位。
技术实现思路
本专利技术致力于现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。在一种形式中，本专利技术提供了停车路径生成设备，该停车路径生成设备能够通过允许车辆颠倒搜索方向来搜索停车位，避免了当车辆在一次未能找到停车位时或当车辆错过停车位时不必要的移动。停车路径生成设备生成停车路径，由此减少停车时间并且增加驾驶者的方便。本专利技术还提供了包括停车路径生成设备的系统及其方法。本专利技术所解决的技术问题不限于前述问题，并且通过以下描述，本专利技术所属领域的技术人员将清楚地理解在此未提及的任何其他技术问题。根据本专利技术的一个方面，停车路径生成设备可以包括：停车位搜索单元，在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位；控制单元，基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向来控制停车位搜索单元的搜索方向，并且确定停车位搜索单元是否未能在搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，当停车位搜索单元成功找到停车位时，在搜索方向上生成停车路径。在一种形式中，当车辆的移动方向是前进方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位，并且当车辆的移动方向为倒退方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。在另一形式中，当停车位搜索单元未能找到停车位时，控制单元可以确定驾驶者是否继续有停车意向。当驾驶者继续有停车意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在与停车位搜索单元未能找到停车位的方向相反的方向上搜索停车位。当驾驶者继续有停车意向时并且当停车位搜索单元未能在前进方向上找到停车位时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。在另一形式中，控制单元可以确定停车位搜索单元是否未能在倒退方向上搜索到停车位，并且当停车位搜索单元未能在倒退方向上找到停车位时，确定驾驶者是否继续有停车意向，以及当驾驶者继续有停车意向时，控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位。当驾驶者没有继续停车的意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元结束搜索停车位。在一种形势中，当在倒退方向上成功找到停车位时，路径生成单元可以在倒退方向上生成停车路径。在另一形式中，停车路径生成设备还可以包括帮助沿着停车路径自动停车的自动停车助手单元。根据一种形式，停车路径生成设备还可以包括在屏幕上显示停车路径的显示单元。根据本专利技术的一个方面，用于生成停车路径的系统可以包括：车辆周围环境感测设备，感测车辆周围的停车位；和停车路径生成设备，通过使用车辆周围环境感测设备的感测结果并且通过基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向自动切换搜索停车位的方向来搜索停车位。根据一种形式，车辆周围环境感测设备可以包括超声波传感器、激光雷达传感器和摄像机中的至少一种。根据另一形式，停车路径生成设备可以包括：停车位搜索单元，在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位；控制单元，基于驾驶者的停车意向和车辆的移动方向来控制停车位搜索单元的搜索方向，并且确定停车位搜索单元是否未能在搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，当停车位搜索单元成功找到停车位时，在搜索方向上生成停车路径。根据另一形式，当车辆的移动方向是前进方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位，并且当车辆的移动方向是倒退方向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位。在又一形式中，当停车位搜索单元未能找到停车位时，控制单元可以确定驾驶者是否继续有停车意向，当驾驶者继续有停车意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元在与停车位搜索单元未能找到停车位的方向相反的方向上搜索停车位，以及当驾驶者没有继续停车的意向时，控制单元可以控制停车位搜索单元结束搜索停车位。根据一种形式，系统还可以包括远程请求搜索停车位的遥控设备。根据本专利技术的另一方面，生成停车路径的方法可以包括：进入停车助手模式；当当前搜索停车位的方向是前进方向时，通过停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位；通过控制单元确定是否在前进方向上成功找到停车位；当未在前进方向上找到停车位时，通过控制单元确定驾驶者是否继续有停车意向；当驾驶者继续有停车意向时，通过停车位搜索单元在倒退方向上搜索停车位；以及当在倒退方向上成功找到停车位时，通过路径生成单元在倒退方向上生成停车路径。根据一种形式，方法还可以包括：当未在倒退方向上找到停车位时，通过控制单元确定驾驶者是否继续有停车意向；以及当驾驶者继续有停车意向时，通过停车位搜索单元在前进方向上搜索停车位。在另一形式中，方法还可以包括：当在前进方向上成功找到停车位时，通过自动停车助手单元帮助在前进方向上沿着停车路径停车。根据一种形式，方法还可以包括：当驾驶者没有继续停车的意向时，退出停车助手模式。根据另一形式，可以使用超声波传感器、激光雷达传感器和摄像机中的至少一种来执行在前进方向上或在倒退方向上搜索停车位。根据又一形式，可以通过遥控设备的远程控制操作来执行进入停车助手模式。根据在此提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应该理解，该描述和具体示例旨在说明的目的，而不意欲限制本专利技术的范围。附图说明为了很好地理解本专利技术，现在将参考附图，以示例的方式描述其各种形式，其中：图1是示出用于生成停车路径的系统配置的框图；图2是示出安装在车辆中的停车路径生成设备的示图；图3A是示出在前进方向上搜索停车位的示图；图3B是示出在未找到停车位之后在倒退方向上搜索停车位的示图；图3C是示出未能找到停车位的示图；图3D是示出通过在倒退方向上生成停车路径来帮助停车的示图；图4A是示出使用超声波传感器在前进方向上搜索停车位的示图；图4B是示出使用超声波传感器在倒退方向上搜索停车位的示图；图4C是示出使用摄像机或激光雷达在前进方向上搜索停车位的示图；图4D是示出使用摄像机或激光雷达传感器在倒退方向上搜索停车位的示图；图5A是示出通过在前进方向上生成停车路径来帮助停车的示图；图5B是示出通过在倒退方向上生成停车路径来帮助停车的示图；图6A是示出在前进方向上远程搜索停车位的示图；图6B是示出在倒退方向上远程搜索停车位的示图；图7是示出通过执行用于搜索停车位的在前进方向和倒退方向之间的自动切换操作来生成停车路径的方法的流程图；以及图8是根据本专利技术的形式的示出生成停车路径的方法所应用的计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的停车路径生成设备，包括：停车位搜索单元，配置为在所述车辆的前进方向或倒退方向上搜索停车位；控制单元，配置为：基于驾驶者的停车意向，控制所述停车位搜索单元的搜索方向，控制所述车辆的移动方向，并且确定所述停车位搜索单元是否未能在所述搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，配置为：当所述停车位搜索单元找到停车位时，在所述搜索方向上生成停车路径。

【技术特征摘要】
2016.12.02 KR 10-2016-01634611.一种用于车辆的停车路径生成设备，包括：停车位搜索单元，配置为在所述车辆的前进方向或倒退方向上搜索停车位；控制单元，配置为：基于驾驶者的停车意向，控制所述停车位搜索单元的搜索方向，控制所述车辆的移动方向，并且确定所述停车位搜索单元是否未能在所述搜索方向上找到停车位；以及路径生成单元，配置为：当所述停车位搜索单元找到停车位时，在所述搜索方向上生成停车路径。2.根据权利要求1所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：当所述车辆的移动方向是所述前进方向时，控制所述停车位搜索单元在所述前进方向上搜索停车位；以及当所述车辆的移动方向是所述倒退方向时，控制所述停车位搜索单元在所述倒退方向上搜索停车位。3.根据权利要求1所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：当所述停车位搜索单元未能找到停车位时，确定所述驾驶者是否继续有停车意向。4.根据权利要求3所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：当所述驾驶者继续有停车意向时，控制所述停车位搜索单元在与所述停车位搜索单元未能找到停车位的方向相反的方向上搜索停车位。5.根据权利要求3所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：当所述驾驶者继续有停车意向时，并且当所述停车位搜索单元未能在所述前进方向上找到停车位时，控制所述停车位搜索单元在所述倒退方向上搜索停车位。6.根据权利要求5所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：确定所述停车位搜索单元是否未能在所述倒退方向上搜索到停车位；当所述停车位搜索单元未能在所述倒退方向上找到停车位时，确定所述驾驶者是否继续有停车意向；以及当所述驾驶者继续有停车意向时，控制所述停车位搜索单元在所述前进方向上搜索停车位。7.根据权利要求6所述的停车路径生成设备，其中，所述控制单元配置为：当所述驾驶者没有继续停车的意向时，控制所述停车位搜索单元结束搜索停车位。8.根据权利要求6所述的停车路径生成设备，其中，所述路径生成单元配置为：当在所述倒退方向上找到停车位时，在所述倒退方向上生成所述停车路径。9.根据权利要求1所述的停车路径生成设备，还包括：自动停车助手单元，配置为帮助沿着所述停车路径自动停车。10.根据权利要求9所述的停车路径生成设备，还包括：显示单元，配置为在屏幕上显示所述停车路径。11.一种用于为车辆生成停车路径的系统，所述系统包括：车辆周围环境感测设备，配置为感测车辆周围的停车位；以及停车路径生成设备，配置为：通过使用所述车辆周围环境感测设备的感测结果并且通过基于驾驶者的停车意向和所述车辆的移动方向自动切换搜索停车位的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑灿喜，河京秀，梁完硕，徐吉源，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR