车辆的控制方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法、控制系统和车辆，该方法包括：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值。本发明专利技术可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而可以提升车辆的驾驶体验。

Vehicle control method, system and vehicle

The present invention provides a control method, a control system and a vehicle for a vehicle, which includes the estimation of the driving track of a vehicle when reversing or parking; monitoring the distance between the vehicle and the obstacle on the track of the vehicle, when the distance between the vehicle and the obstacle is less than first. When the distance is preset, the maximum speed of the vehicle is controlled not exceeding the first speed threshold. The invention can reduce or even avoid the occurrence of collision behavior, and assist the driver in the extreme case of safe parking or safe reversing, and then improve the driving experience of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。
技术介绍
伴随着人均汽车保有量的增加以及行人和非机动车行驶的随意性，汽车行驶环境变的愈加复杂，泊车空间也受到限制，尤其在汽车倒车或者泊车过程中，受汽车盲区限制，驾驶者不能了解汽车周围环境，容易造成车辆刮蹭、撞到障碍物或者行人，带来行车安全隐患。相关技术中使用摄像头或者雷达，使用摄像头可以减少驾驶员视野盲区，使用雷达画面也在显示器上进行距离报警，辅助泊车，大大方便了泊车驾驶，但车辆在泊车的过程中：存在以下问题：由于雷达和摄像头安装高度、探测角度和显示器距离显示的精度及误差原因，人通过显示器看到的车辆和后方物体的距离存在视觉偏差，对距离大小会预估不足；车量后方避免不了存在盲区，并伴随车辆的移动，一部分低矮物体由可视范围内进入盲区，驾驶员无法判断盲区内物体，有可能碰到物体或者超越车辆目的区域；在泊车或者倒车过程中，由于非机动车、行人或者其他移动物体的随机性，突然进入到车辆后方或者前方，上述情形下，如果车辆行驶速度比较高或者驾驶员希望制动时由于误操作而踩下加速踏板，有可能碰撞物体。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆的控制方法，该方法可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而提升驾驶体验。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制方法，包括以下步骤：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，进行报警；其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。进一步地，所述车辆的行驶轨迹是根据当前车辆位置、车速和方向盘转角预估得到的。相对于现有技术，本专利技术所述的车辆的控制方法具有以下优势：本专利技术所述的车辆的控制方法，在倒车或泊车时，根据预估车辆的行驶轨迹上与障碍物直接之间的距离限定车辆的最高车速和不响应加速踏板，从而减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而提升驾驶体验。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆的控制系统，该系统可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而提升驾驶体验。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制系统，包括：车辆轨迹预估模块(210)，用于在倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；障碍物距离监测模块(220)，用于监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；控制模块(230)，用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。进一步的，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。进一步的，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。进一步的，车辆的控制系统还包括：报警模块，用于根据所述控制模块(230)发送的报警信号进行报警；其中，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，向所述报警装置发送所述报警信号；其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。所述的车辆的控制系统与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆的控制系统。所述的车辆与上述的车辆的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的车辆的控制方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例的车辆在行驶轨迹上与障碍物之间的距离与最高车速的关系示意图；图3为本专利技术实施例所述的车辆的控制系统的结构框图。附图标记说明：D1：第一预设距离，D2：第二预设距离，D3：第三预设距离，V1：第一车速阈值，V2：第二车速阈值，V3：第三车速阈值，车辆轨迹预估模块210、障碍物距离监测模块220、控制模块230。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：S1：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹。在本专利技术的一个实施例中，车辆的行驶轨迹根据当前车辆位置、车速和方向盘转角预估得到的。其中，车辆的行驶轨迹是时刻更新的。即当前车辆位置在倒车或泊车过程中时刻变化，若车速(指车速值大小)和方向盘转角发生变化，则需要更新车辆的行驶轨迹。在本专利技术的一个实施例中，可以通过在车内设置泊车开关，并设定控制模块以便在驾驶员按下泊车开关或挂入倒档时激活控制模块对车辆进行控制。在驾驶员按下泊车开关或挂入倒档时激活本专利技术实施例的车辆控制方法辅助驾驶员进行倒车或泊车。S2：监测车辆在行驶轨迹上与障碍物之间的距离。在本专利技术的一个实施例中，使用摄像头和雷达组合监测在行驶轨迹上与障碍物之间的距离。其中，摄像头采用智能摄像头，可以动态识别地面泊车车位边界，并提供动态和静态引导线，适时动态呈现车辆周边景象信息，并对周边景物进行图像识别。雷达用于测量周边障碍物距离和方位，捕获车辆周边环境信息。S本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，进行报警；其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的行驶轨迹是根据当前车辆位置、车速和方向盘转角预估得到的。6.一种车辆的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈林，卢金恒，侯万广，孙菲，柴苏梅，王昙，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13