一种肘关节中的仿人肱桡关节制造技术

本发明专利技术公开了一种肘关节中的仿人肱桡关节，属于仿人机器人领域。它包括自上而下依次装设于机械肱骨上的驱动机构、复位弹簧和肱骨套，与机械肱骨相铰接的机械桡骨，装设于机械桡骨上、与L型连杆下端铰接的桡骨套；型连杆的上端与肱骨套相铰接；驱动机构可以驱动肱骨套沿机械肱骨的轴线运动；肱骨套可以相对于机械肱骨的轴线自由转动，也可以沿机械肱骨的轴线平动；桡骨套可以相对于机械桡骨的轴线自由转动，但不能沿机械桡骨的轴线平动。本发明专利技术是一种结构更加类人、能够驱动机械桡骨绕机械肱骨转动、同时又不阻碍机械肱骨相对于机械桡骨扭转的、可用于机器人肘关节设计的仿人肱桡关节。

A human humerus and radial joint in the elbow joint

The invention discloses a human like brachial radioulnar joint in the elbow joint, belonging to the field of humanoid robot. It includes the driving mechanism, the reset spring and the humerus mounted on the mechanical humerus from top to bottom, the mechanical radius that is articulated with the mechanical humerus, mounted on the mechanical radius, and the radial sleeve connected to the lower end of the L type connecting rod; the upper end of the connecting rod is articulated with the humerus, and the driving mechanism can drive the humerus to the humerus to be driven to the humerus. Axis motion; the humerus can rotate freely relative to the axis of the mechanical humerus, and it can also move along the axis of the mechanical humerus; the radial sleeve can rotate freely relative to the axis of the mechanical radius, but it can not move along the axis of the mechanical radius. The invention is a kind of humanoid humerus joint which can be used to drive the mechanical radius around the mechanical humerus, and can be used in the design of the elbow joint of the robot without hindering the torsion of the mechanical humerus relative to the mechanical radius.

【技术实现步骤摘要】
一种肘关节中的仿人肱桡关节
本专利技术主要涉及仿人机器人领域，特指一种肘关节中的仿人肱桡关节。
技术介绍
人体的肘关节包括肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节，其结构特征异常复杂，然而人体的肘关节的运动功能也具有普通机器人所无法比拟的优点。因此，模仿人类设计肘关节、尤其是肱尺关节的结构特征成为智能机器人的研究热点之一。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构更加类人、能够驱动机械桡骨绕机械肱骨转动、同时又不阻碍机械肱骨相对于机械桡骨扭转的、可用于机器人肘关节设计的仿人肱桡关节。为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种肘关节中的仿人肱桡关节，它包括自上而下依次装设于机械肱骨上的驱动机构、复位弹簧和肱骨套，与所述机械肱骨相铰接的机械桡骨，装设于所述机械桡骨上、与L型连杆下端铰接的桡骨套。所述L型连杆的上端与所述肱骨套相铰接；所述驱动机构可以驱动所述肱骨套沿所述机械肱骨的轴线运动。所述肱骨套可以相对于所述机械肱骨的轴线自由转动，也可以沿所述机械肱骨的轴线平动。所述桡骨套可以相对于所述机械桡骨的轴线自由转动，但不能沿所述机械桡骨的轴线平动。所述复位弹簧7处于零受力状态时，所述机械肱骨1与所述机械桡骨2在同一直线上，所述L型连杆4的下端杆与所述机械桡骨2夹角成60度。本专利技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：(1)本专利技术的一种肘关节中的仿人肱桡关节，设有L型连杆和驱动结构，驱动结构驱动肱骨套升降运动，进而通过L型连杆带动机械桡骨与机械股骨相对转动，从而实现了类人的肱桡关节。(2)本专利技术的一种肘关节中的仿人肱桡关节，其中桡骨套可以相对于机械桡骨的轴线自由扭转运动，肱骨套可以相对于机械肱骨的轴线自由扭转运动。因此，当用于辅助的肘关节设计时，机械肱骨与机械桡骨发生相对扭转运动时，本专利技术的肱桡关节并不会阻碍这种扭转运动。由此可知，本专利技术的肱桡关节结构简单合理、更加类人、能够驱动机械桡骨绕机械肱骨转动、同时又不阻碍机械肱骨相对于机械桡骨扭转的、可用于复杂的机器人肘关节设计中。附图说明图1是本专利技术的一种肘关节中的仿人肱桡关节的180度结构示意图。图2是本专利技术的一种肘关节中的仿人肱桡关节的150度弯曲结构示意图。图中，1—机械肱骨；2—机械桡骨；3—驱动机构；4—L型连杆；5—桡骨套；6—肱骨套；7—复位弹簧。具体实施方式以下将结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。参见图1和图2所示，本专利技术的一种肘关节中的仿人肱桡关节，它包括自上而下依次装设于机械肱骨1上的驱动机构3、复位弹簧7和肱骨套6，与机械肱骨1相铰接的机械桡骨2，装设于机械桡骨2上、与L型连杆4下端铰接的桡骨套5；L型连杆4的上端与肱骨套6相铰接。参见图1和图2所示，驱动机构3可以驱动肱骨套6沿机械肱骨1的轴线运动；肱骨套6可以相对于机械肱骨1的轴线自由转动，也可以沿机械肱骨1的轴线平动。参见图1和图2所示，桡骨套5可以相对于机械桡骨2的轴线自由转动，但不能沿机械桡骨2的轴线平动。参见图1和图2所示，复位弹簧7处于零受力状态时，机械肱骨1与机械桡骨2在同一直线上，L型连杆4的下端杆与机械桡骨2夹角成60度。工作原理：驱动机构3驱动肱骨套6沿机械股骨1上升或下降运动，肱骨套6带动L型连杆4运动，进而通过桡骨套5带动机械桡骨2相对于机械肱骨1完全；桡骨套5可以相对于机械桡骨2的轴线自由扭转运动，同时肱骨套6也可以相对于机械肱骨1的轴线自由扭转运动，当设计更为复杂的肘关节时，机械肱骨1相对于机械桡骨2发生扭转运动时，本专利技术的肱桡关节并不会阻碍此扭转运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种肘关节中的仿人肱桡关节，其特征在于：它包括自上而下依次装设于机械肱骨(1)上的驱动机构(3)、复位弹簧(7)和肱骨套(6)，与所述机械肱骨(1)相铰接的机械桡骨(2)，装设于所述机械桡骨(2)上、与L型连杆(4)下端铰接的桡骨套(5)；所述L型连杆(4)的上端与所述肱骨套(6)相铰接；所述驱动机构(3)可以驱动所述肱骨套(6)沿所述机械肱骨(1)的轴线运动；所述肱骨套(6)可以相对于所述机械肱骨(1)的轴线自由转动，也可以沿所述机械肱骨(1)的轴线平动；所述桡骨套(5)可以相对于所述机械桡骨(2)的轴线自由转动，但不能沿所述机械桡骨(2)的轴线平动；所述复位弹簧(7)处于零受力状态时，所述机械肱骨(1)与所述机械桡骨(2)在同一直线上，所述L型连杆(4)的下端杆与所述机械桡骨(2)夹角成60度。

【技术特征摘要】
1.一种肘关节中的仿人肱桡关节，其特征在于：它包括自上而下依次装设于机械肱骨(1)上的驱动机构(3)、复位弹簧(7)和肱骨套(6)，与所述机械肱骨(1)相铰接的机械桡骨(2)，装设于所述机械桡骨(2)上、与L型连杆(4)下端铰接的桡骨套(5)；所述L型连杆(4)的上端与所述肱骨套(6)相铰接；所述驱动机构(3)可以驱动所述肱骨套(6)沿所述机械肱骨(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，李晓艳，席仁强，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32