The utility model is suitable for the field of robot technology, and provides a joint rudder and a robot with the joint rudder. The joint rudder includes a motor and a reducer. The reducer includes a box and a gear group accommodated in the box. The shape of the box is cylindrical, the motor is fixed in the box body, and the utility model is new. The shape of the joint rudder is cylindrical, which makes the joint of the robot do not touch the joint steering machine during the rotation of the steering axis of the joint rudder. In designing the joint of the robot, the joint of the robot is not needed to avoid the joint steering machine, which improves the flexibility of the machine joints.
【技术实现步骤摘要】
关节舵机及机器人
本技术属于机器人
,尤其涉及一种关节舵机及具有该关节舵机的机器人。
技术介绍
目前,仿真型机器人的各个关节部位的转动一般是靠关节舵机来驱动,这种关节舵机一般包括用于提供动力的电机和齿轮减速箱,现有中的关节舵机的外形大多呈方形,由于关节舵机处于机器人的关节部位,会裸露在机器人的外表面,而方形的关节舵机会严重影响机器人外形的仿真效果,而且为了避免关节在转动的过程中触碰到关节舵机的棱角,通常要将机器人的关节做的很大,会降低机器人关节的灵活性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种关节舵机及机器人,旨在解决现有技术中的关节舵机会严重影响机器人外形的仿真效果,而且会降低机器人关节的灵活性的技术问题。本技术是这样实现的,一种关节舵机,包括电机以及减速箱,所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组,所述箱体的外形呈圆柱形,所述电机固定设置于所述箱体内,所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴,所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组,所述传动齿轮组包括多个传动齿轮,各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。进一步地,所述箱体包括呈圆柱形的外壳以及位于所述外壳内且垂直于所述外壳的轴线设置并将所述外壳的内部空间分割为第一容腔和第二容腔的隔板,所述隔板上设有通孔,所述机体固定设置于所 ...
【技术保护点】
一种关节舵机,包括电机以及减速箱,其特征在于,所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组,所述箱体的外形呈圆柱形,所述电机固定设置于所述箱体内,所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴,所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组,所述传动齿轮组包括多个传动齿轮,各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。
【技术特征摘要】
1.一种关节舵机,包括电机以及减速箱,其特征在于,所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组,所述箱体的外形呈圆柱形,所述电机固定设置于所述箱体内,所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴,所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组,所述传动齿轮组包括多个传动齿轮,各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。2.如权利要求1所述的关节舵机,其特征在于,所述箱体包括呈圆柱形的外壳以及位于所述外壳内且垂直于所述外壳的轴线设置并将所述外壳的内部空间分割为第一容腔和第二容腔的隔板,所述隔板上设有通孔,所述机体固定设置于所述隔板上且位于所述第一容腔,所述主动齿轮、所述传动齿轮组以及所述输出齿轮均位于所述第二容腔,所述电机轴穿过所述通孔并将所述机体和所述主动齿轮连接。3.如权利要求2所述的关节舵机,其特征在于,所述箱体还包括盖设于所述第二容腔开口处的盖板以及旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的输出转轴,所述输出齿轮固定设置于所述输出转轴上。4.如权利要求3所述的关节舵机,其特征在于,所述箱体还包括长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第一转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第二转轴、...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊友军,丁宏钰,李达,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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