一种仿生拳击机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱、移动装置、两组拳击装置、驱动装置和驱动控制器；所述驾驶舱固定在所述移动装置的顶部，所述两组拳击装置对称安装在所述驾驶舱两侧壁，所述拳击装置与驱动装置动力连接；所述驾驶舱两侧壁上分别还设置有一万向机构，所述拳击装置与此万向机构固定连接，并通过此万向机构安装在驾驶舱两侧壁上；所述拳击装置上还设有一棘轮手柄，用于控制拳击装置的拳击方向，本仿生拳击机器人，通过万向机构把拳击装置与机器人本体连接在一起，通过设置在拳击装置上的棘轮手柄可以实现灵活变换拳击装置的出拳和摆动方向，使得本拳击机器人的出拳动作几乎媲美真人的出拳，可以满足拳击对战游戏的需求。

A bionic boxer

The utility model discloses a bionic boxing robot, which includes a cockpit, a mobile device, two sets of boxing devices, a driving device and a driving controller, which are fixed on the top of the mobile device, and the two groups of boxing devices are symmetrical installed on the two sides of the cockpit, and the boxing device and the driving device are moved. A ten thousand direction mechanism is also arranged on both sides of the cockpit. The boxing device is fixed with the universal mechanism, and is installed on the two sides of the cockpit through the universal mechanism. The boxing device also has a ratchet handle to control the boxing direction of the boxing device. This bionic boxing robot is used. By connecting the boxing device with the robot body through the universal mechanism, the punching and swinging direction of the boxing device can be changed flexibly by the ratchet handle set on the boxing device. The boxing action of the boxer is almost as good as the real person's punching, and it can meet the demand of the boxing game.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生拳击机器人
本技术涉及电玩游乐设备的拳击机器人
，具体为一种仿生拳击机器人。
技术介绍
日前，市面上的拳击游乐设备有很多，但大多数结构都很简单，功能也很单，例如，大多数拳击机器人通用的特点是应用气缸驱动使拳击手臂前后往返运动，这种结构使得拳击动作显得非常死板，没有趣味性，虽然中国专利公开号“CN203677924U”公开了专利名称为“可驾驶操作的拳击机器人”对拳击手臂作了进一步改良，把拳击手臂设置为相互铰接的前臂和后臂，并通过手动驱动前臂向前，从而带动后臂在垂直方向摆动，给人视觉上更接近人体臂拳击动作，但是整这种结构还是过于死板，拳击手臂出拳方式还是限制在单一二维平面上的向前和向后，所以这种结构的拳击机器人很容易让使用者乏味，失去游戏应有的趣味性，同时更加不能满足拳击计分游戏的竞赛需求，因此，消费者紧切追求一种能高度仿真的拳击机器人，以满足立体式拳击对战的需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仿生拳击机器人，通过万向机构可以灵活改变并控制机器人的拳击方向，解决了现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱、可平面移动的移动装置、两组拳击装置、拳击装置的驱动装置和控制移动装置及驱动装置的驱动控制器；所述驾驶舱固定在所述移动装置的顶部，所述两组拳击装置对称安装在所述驾驶舱两侧壁，所述拳击装置与驱动装置动力连接；所述驾驶舱两侧壁上分别还设置有一万向机构，所述拳击装置与此万向机构固定连接，并通过此万向机构安装在驾驶舱两侧壁上；所述拳击装置上还设有一棘轮手柄，用于控制拳击装置的拳击方向。优选的，所述万向机构由水平轴套、垂直轴套、水平轴和垂直轴组成，所述垂直轴套轴向中心位置处固定连接水平轴一端，水平轴另一端插入水平轴套的轴孔中，与水平轴套转动连接，所述垂直轴插装在垂直轴套的轴孔中，与垂直轴套转动连接，所述水平轴套本体与驾驶舱固定连接，所述垂直轴套通过垂直轴与拳击装置转动连接。优选的，所述拳击装置包括前臂、后臂、手臂主固定架、固定链轮、主动链轮、从动链轮、主动链条和从动链条，所述前臂后端部固定连接有一从动轴，从动轴穿过后臂前端的轴孔与从动链轮的轴孔，并与从动链轮的轴孔固定连接；后臂后端部固定连接有一主动轴，主动轴穿过主动链轮与固定链轮的轴孔，并与主动链轮轴孔固定连接，与固定链轮轴孔滑动连接；所述固定链轮与手臂主固定架固定连接；所述从动链条套装在固定链轮与从动链轮的凸牙上，所述主动链条套装在主动链轮凸牙上，主动链条一端与链轮复位弹簧固定连接，另一端与驱动装置牵引端固定连接。优选的，所述从动链条上套装有张紧链轮。优选的，所述手臂主固定架上设置一拳击装置复位弹簧，所述拳击装置复位弹簧一端与手臂主固定架连接，另一端与驾驶舱固定连接。优选的，所述驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸安装在手臂主固定架上，并与设置在驾驶舱后侧壁上的储气罐气动连接，所述驱动气缸驱动端与拳击装置动力连接，所述驱动装置与驱动控制器电性连接。优选的，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机安装在驾驶舱后侧壁，所述驱动电机转轴上设置有一偏心轮机构，所述偏心轮机构上远离转轴轴心处设有一连接点，连接点上连接有牵引拉索，牵引拉索与拳击装置动力连接，所述驱动装置与驱动控制器电性连接。优选的，所述棘轮手柄由主动转轴、手柄本体、手柄轴套、L型挡片和螺栓配合组成；所述手柄本体一端部设有一手柄轴套，手柄轴套套接在主动转轴上，以主动转轴为轴心自由径向转动；所述L型挡片一侧面上设有挡片通孔，通孔内径与主动转轴外径相符合，通孔内径边沿径向延伸有一凸键，对应的在主动转轴外表面轴向设有一凹槽，凹槽轴向截面形状与凸键轴向截面相吻合；L型挡片通过挡片通孔套接在主动转轴上，并与手柄本体远离后臂一侧面相接触，L型挡片另一侧面设置在手柄本体前侧面处；主动转轴靠近L型挡片一端设有螺栓孔，螺栓孔上套装有垫片和螺栓。优选的，所述移动装置上方设有两根脚部支撑杆，所述驾驶舱下端设有主体固定套，所述主体固定套两端分别套接在两根脚部支撑杆上，实现驾驶舱与移动装置的一体连接。优选的，所述移动装置底部设有四个万向轮和两个驱动轮，平均分为左右两排对称设置，同一排中驱动轮设置于两个万向轮中间位置；所述移动装置上设置有蓄电池组和脚踏开关；所述驱动轮分别与蓄电池组、脚踏开关和驱动控制器电性连接。优选的，所述驾驶舱内侧设有一调节座椅。优选的，所述驾驶舱前侧设有一座舱保护罩。优选的，所述驾驶舱后侧、移动装置上方、拳击装置外围分别套设有机身外壳、脚部外壳和手臂外壳。优选的，所述驾驶舱外围设有多个拳击感应点和可显示拳击感应点数据的显示屏，所述显示屏设置在机身外壳上。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本仿生拳击机器人，通过万向机构把拳击装置与机器人本体连接在一起，通过设置在拳击装置上的棘轮手柄可以实现灵活变换拳击装置的出拳和摆动方向，使得本拳击机器人的出拳动作几乎媲美真人的出拳，可以满足拳击对战游戏的需求；同时在拳击装置上配备有气动、电动及手动多种驱动方式，可以同时满足不同使用者和不同使用场合的使用需求。附图说明图1为本技术的整体示意图；图2为本技术的结构爆炸图；图3为本技术的结构爆炸图；图4为本技术的棘轮手柄结构爆炸图；图5为本技术的气缸位置示意图。图中：1驾驶舱、11主体固定套、12机身外壳、13显示屏、14调节座椅、15拳击感应点、2移动装置、21脚部外壳、22脚部支撑杆、23万向轮、24驱动轮、25蓄电池组、3拳击装置、31前臂、311从动轴、32后臂、321轴孔、322主动轴、33手臂主固定架、34从动链轮、35从动链条、351张紧链轮、36固定链轮、37主动链轮、371主动链条、372链轮复位弹簧、38手臂外壳、4驱动装置、411驱动电机、412偏心轮机构、413连接点、414牵引拉索、421驱动气缸、422储气罐、5驱动控制器、6万向机构、61垂直轴套、62水平轴、63水平轴套、64垂直轴、7脚踏开关、8座舱保护罩、9棘轮手柄、91手柄本体、911手柄轴套、92L型挡片、921挡片通孔、922凸键、93螺栓、94垫片、95凹槽、96螺栓孔、10拳击装置复位弹簧。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱1、可平面移动的移动装置2、两组拳击装置3、拳击装置的驱动装置4和控制移动装置2及驱动装置4的驱动控制器5；所述驾驶舱1固定在所述移动装置2的顶部，所述移动装置2上方设有两根脚部支撑杆22，所述驾驶舱1下端设有主体固定套11，所述主体固定套11两端分别套接在两根脚部支撑杆22上，实现驾驶舱1与移动装置2的一体连接；所述驾驶舱1两侧壁上分别还设置有一万向机构6，所述万向机构6由水平轴套63、垂直轴套61、水平轴62和垂直轴64组成，所述垂直轴套61轴向中心位置处固定连接水平轴62一端，水平轴62另一端插入水平轴套6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱、可平面移动的移动装置、两组拳击装置、拳击装置的驱动装置和控制移动装置及驱动装置的驱动控制器；所述驾驶舱固定在所述移动装置的顶部，所述两组拳击装置对称安装在所述驾驶舱两侧壁，所述拳击装置与驱动装置动力连接；其特征在于：所述驾驶舱两侧壁上分别还设置有一万向机构，所述拳击装置与此万向机构固定连接，并通过此万向机构安装在驾驶舱两侧壁上；所述拳击装置上还设有一棘轮手柄，用于控制拳击装置的拳击方向。

【技术特征摘要】
1.一种仿生拳击机器人，包括驾驶舱、可平面移动的移动装置、两组拳击装置、拳击装置的驱动装置和控制移动装置及驱动装置的驱动控制器；所述驾驶舱固定在所述移动装置的顶部，所述两组拳击装置对称安装在所述驾驶舱两侧壁，所述拳击装置与驱动装置动力连接；其特征在于：所述驾驶舱两侧壁上分别还设置有一万向机构，所述拳击装置与此万向机构固定连接，并通过此万向机构安装在驾驶舱两侧壁上；所述拳击装置上还设有一棘轮手柄，用于控制拳击装置的拳击方向。2.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述万向机构由水平轴套、垂直轴套、水平轴和垂直轴组成，所述垂直轴套轴向中心位置处固定连接水平轴一端，水平轴另一端插入水平轴套的轴孔中，与水平轴套转动连接，所述垂直轴插装在垂直轴套的轴孔中，与垂直轴套转动连接，所述水平轴套本体与驾驶舱固定连接，所述垂直轴套通过垂直轴与拳击装置转动连接。3.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述拳击装置包括前臂、后臂、手臂主固定架、固定链轮、主动链轮、从动链轮、主动链条和从动链条，所述前臂后端部固定连接有一从动轴，从动轴穿过后臂前端的轴孔与从动链轮的轴孔，并与从动链轮的轴孔固定连接；后臂后端部固定连接有一主动轴，主动轴穿过主动链轮与固定链轮的轴孔，并与主动链轮轴孔固定连接，与固定链轮轴孔滑动连接；所述固定链轮与手臂主固定架固定连接；所述从动链条套装在固定链轮与从动链轮的凸牙上，所述主动链条套装在主动链轮凸牙上，主动链条一端与链轮复位弹簧固定连接，另一端与驱动装置牵引端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述从动链条上套装有张紧链轮。5.根据权利要求3所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述手臂主固定架上设置一拳击装置复位弹簧，所述拳击装置复位弹簧一端与手臂主固定架连接，另一端与驾驶舱固定连接。6.根据权利要求1所述的一种仿生拳击机器人，其特征在于：所述驱动装置为驱动气缸，所述驱动气缸安装在手臂主固定架上，并与设置在驾驶舱后侧壁上的储气罐气动连接，所述驱动气缸驱动端与拳击装置动力连接，所述驱动装置与驱动控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎石华，
申请(专利权)人：黎石华，
类型：新型
国别省市：湖南,43