The invention provides a control signal transmission field of a snake like robot, a signal transmission system based on a snake like robot with multiple rudders, which consists of a transmission node with a number of snakes, each of which includes a signal management module, a rudder connection device and two FFC connectors, FFC The connector transfers the control signal from the main control unit to each transmission node. The signal is managed by the signal management module to select the signal required for each snake body steering machine to control the motion of the steering gear. The transmission node in the invention has the advantages of simplicity, low cost, small size, light weight, easy to install, reliable and flexible, and each transmission node can be connected in parallel by FFC soft lines through the FFC connectors derived from each other, and can transmit signals in real time and steadily, and each transmission node can be flexible and convenient. It is installed on each joint of snake like robot, enabling snake like robot to move flexibly and freely.
【技术实现步骤摘要】
基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统
本专利技术涉及多舵机蛇形机器人的控制信号传输领域,是一种基于蛇形机器人的各关节之间的信号传输系统。
技术介绍
智能化的仿生机器人,尤其是蛇形机器人已被拥有广泛用途的机器人。现在研制的大部分蛇形机器人都是由多个关节连接而成,实现复杂的三维运动和多种典型的运动模式。由于蛇形机器人的关节数目多,所以主控单元需要同时控制多个关节,并且相互没有干涉,要简单可靠的保证每个关节都能平稳、灵活、持久的运动是很困难的。传统的蛇形机器人的信号传输方式是CAN总线式。蛇形机器人信号传输有两个最基本的要求:一是数据内容正确;二是实时传输。对这两点,CAN总线中均有所涉及,但仍存在着不一致性、不可预测性、信道出错堵塞等漏洞。这种CAN总线式传输方式是一种将各个分散的执行单元连接起来的传输方式,它存在一系列显而易见的缺点:第一,不一致性。CAN总线中有一个著名的Last-But-One-Bit错误。如果由于空间干扰、电源波动等原因,对于帧的倒数第二位,一部分节点A认为无错,一部分节点B认为有错,即出现了所谓的Byzantine错误。这时,根据EOF应该是7个隐性位,节点B认为这是一种形式错误,所以就会启动错误帧,通知发送器重发,同时丢弃收到的帧。而认为没错的节点A由于只查到倒数第二位,因此就会接收此帧。如果在发送器例行的下一次发送前B通知的重发成功,A就会收到重复帧;如果重发不成功,B就丢了一帧。第二,不可预测性。CAN总线将节点状态分为ErrorActive、ErrorPassive和BusOff三种,这三种状态在一定条件下可以互相转换。不同状态 ...
【技术保护点】
基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统,其特征在于:包括与蛇体关节数目相当个数的传输节点,每个传输节点可以为舵机提供控制信号,并且相邻传输节点通过FFC软排线连接形成传输系统。
【技术特征摘要】
1.基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统,其特征在于:包括与蛇体关节数目相当个数的传输节点,每个传输节点可以为舵机提供控制信号,并且相邻传输节点通过FFC软排线连接形成传输系统。2.根据权利要求1所述的基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统,其特征在于:所述每个传输节点包括一个信号管理模块,一个舵机连接器和两个FFC连接器,所述两个FFC连接器的各个引脚相互并联,形成传输系统,然后与信号管理模块的信号控制端分别相连,管理与分配舵机的控制信号。3.根据权利要求2所述的基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统,其特征在于:所述信号管理模块包括信号选择器件和信号执行器件,所述信号选择器件为拨码开关,所述信号执行器件执行控制命令,使舵机正常的运动。4.根据权利要求3所述的基于多舵机蛇形机器人的信号传输系统,其特征在于:所述拨码开关为平拨型、1.27mm间距、SMD封装形式,其位数与控制信号路数相同,每一位相对应有一个按键,按键的背面有...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:长沙志唯电子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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