【技术实现步骤摘要】
轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法
本专利技术涉及轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法,属于轮式车载机构的测量
技术介绍
轮式车载机构是一种车轮相对位置可变,并能够适应高低不平地形行走的专用车辆。牵引能力对轮式车载机构非常重要,为了保证各轮在各种地形下的牵引力相近,在设计上需要保证各轮在不同地形下对地面的压力相近。质心参数对轮式车载机构的控制性能和越障能力具有重要影响。因此为了更好的为轮式车载机构的设计提供依据,需要获取轮式车载机构的轮地压力和质心位置。
技术实现思路
本专利技术目的是为了获取轮式车载机构的轮地压力和质心位置,从而为其设计提供依据,提供了一种轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法。本专利技术所述的轮式车载机构轮地压力与质心测量系统,它包括六个多关节臂式电子称单元、底座平台、多个可调支脚和多个运动脚轮,多个可调支脚分散连接在底座平台上,用于支撑并调平底座平台,多个运动脚轮分散连接在底座平台的底面上;六个多关节臂式电子称单元安装在底座平台的上表面,并且其中三个多关节臂式电子称单元并列排布在底座平台的一侧上表面,另三个多关节臂式电子称单元镜像对称的设置在底座平台的另一侧上表面,六个多关节臂式电子称单元的称重托盘对应于车载机构的六个待测车轮。本专利技术所述的轮式车载机构轮地压力测量方法,它基本所述的轮式车载机构轮地压力与质心测量系统实现,首先,根据模拟地形要求,调节六个多关节臂式电子称单元的称重托盘高度;利用支承台支承轮式车载机构,先通过支承台调节高度,使轮式车载机构的最低车轮位置对应于相应的称重托盘,再旋转相应的关节 ...
【技术保护点】
一种轮式车载机构轮地压力与质心测量系统,其特征在于,它包括六个多关节臂式电子称单元(1)、底座平台(2)、多个可调支脚(3)和多个运动脚轮(4),多个可调支脚(3)分散连接在底座平台(2)上,用于支撑并调平底座平台(2),多个运动脚轮(4)分散连接在底座平台(2)的底面上;六个多关节臂式电子称单元(1)安装在底座平台(2)的上表面,并且其中三个多关节臂式电子称单元(1)并列排布在底座平台(2)的一侧上表面,另三个多关节臂式电子称单元(1)镜像对称的设置在底座平台(2)的另一侧上表面,六个多关节臂式电子称单元(1)的称重托盘(1‑9)对应于车载机构的六个待测车轮。
【技术特征摘要】
1.一种轮式车载机构轮地压力与质心测量系统,其特征在于,它包括六个多关节臂式电子称单元(1)、底座平台(2)、多个可调支脚(3)和多个运动脚轮(4),多个可调支脚(3)分散连接在底座平台(2)上,用于支撑并调平底座平台(2),多个运动脚轮(4)分散连接在底座平台(2)的底面上;六个多关节臂式电子称单元(1)安装在底座平台(2)的上表面,并且其中三个多关节臂式电子称单元(1)并列排布在底座平台(2)的一侧上表面,另三个多关节臂式电子称单元(1)镜像对称的设置在底座平台(2)的另一侧上表面,六个多关节臂式电子称单元(1)的称重托盘(1-9)对应于车载机构的六个待测车轮。2.根据权利要求1所述的轮式车载机构轮地压力与质心测量系统,其特征在于,每个所述六个多关节臂式电子称单元(1)包括电机(1-1)、联轴器(1-2)、导轨(1-3)、位移传感器(1-4)、升降滑块(1-5)、位移传感器连接件(1-6)、回转固定下座(1-7)、回转固定上座(1-8)、称重托盘(1-9)、称重转轴(1-10)、称重传感器(1-11)、关节前臂(1-12)、一号防转固定件(1-13)、关节中臂(1-14)、二号防转固定件(1-15)、关节后臂(1-16)、滚珠丝母(1-17)、滚珠丝杠(1-18)、前臂角度传感器(1-19)、前中臂转轴(1-20)、中臂角度传感器(1-21)、中后臂转轴(1-22)、称重显示仪(1-23)、支架(1-24)、立柱(1-25)和底支座,多关节臂式电子称单元(1)的底支座固定在底座平台(2)上,立柱(1-25)固定在底支座上,滚珠丝杠(1-18)通过连接件与立柱(1-25)连接;电机(1-1)设置在底支座上并固定在立柱(1-25)上,电机(1-1)通过联轴器(1-2)带动滚珠丝杠(1-18),滚珠丝杠(1-18)与滚珠丝母(1-17)啮合带动升降滑块(1-5),升降滑块(1-5)背面设置在导轨(1-3)上,导轨(1-3)固定在立柱(1-25)的侧表面上,升降滑块(1-5)通过位移传感器连接件(1-6)与位移传感器(1-4)连接;升降滑块(1-5)的正面连接关节后臂(1-16),关节后臂(1-16)与关节中臂(1-14)通过中后臂转轴(1-22)连接,关节中臂(1-14)与关节前臂(1-12)通过前中臂转轴(1-20)连接;一号防转固定件(1-13)用于锁定关节前臂(1-12)的转动,二号防转固定件(1-15)用于锁定关节中臂(1-14)的转动,前臂角度传感器(1-19)用于测量关节前臂(1-12)绕前中臂转轴(1-20)的转动角度,中臂角度传感器(1-21)用于测量关节中臂(1-14)绕中后臂转轴(...
【专利技术属性】
技术研发人员:陶建国,那强,李光,高海波,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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