一种稳定的印浆机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种稳定的印浆机器人及其控制方法，涉及机械设备技术领域。其中，包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构用于翻转墙砖；所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。本发明专利技术一种稳定的印浆机器人可保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同且能适用于不同规格的墙砖的印浆过程。

【技术实现步骤摘要】
一种稳定的印浆机器人及其控制方法
本专利技术涉及机械设备
，具体而言，涉及一种稳定的印浆机器人及其控制方法。
技术介绍
随着社会的不断发展，建筑行业不断兴起，每天都有大量楼房在建造。在墙体垒砌之前，必须先对墙砖进行上浆，传统的砌墙上浆工作基本以建筑工人手工劳动为主，这种方式施工速度慢、工人劳动量大、且施工质量无法保证。因此，逐渐出现了自动砌墙机器人来代替人工作业。在墙砖上浆中，一般选择墙砖的上下表面之一和左右侧面之一。为了保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同，往往在翻转机构的翻转处直接穿设旋转电机等驱动件，但这样的结构往往不稳定且传动效率差；或者为了保证翻转时的稳定性改变其驱动结构，造成每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均不一致，需特地针对其设计高度不同的运输机构。不仅如此，现有的稳定的印浆机器人往往不能适用于不同规格的墙砖，一种规格的墙砖均需另外设计一款对应的稳定的印浆机器人进行印浆。这样就导致稳定的印浆机器人的结构十分复杂且制造成本高。因此有必要研发一种既能保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同且能适用于不同规格的墙砖的印浆过程的稳定的印浆机器人。
技术实现思路
本专利技术提供了一种稳定的印浆机器人及其控制方法，旨在改善现有的翻转机构翻转墙砖时不稳定且无法保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同、同时不能适用于不同规格的墙砖上浆的技术问题。本专利技术是这样实现的：一种稳定的印浆机器人，包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构可用于进行翻转墙砖，所述翻转机构可实现每次翻转后墙砖的底面的高度均相同；所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；两个所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口内的待上浆墙砖进行上浆；所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。作为进一步改进，所述翻转机构包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上，整体呈T型状；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；所述第一导轨机构水平固定于所述固定板上表面；所述第二导轨机构倾斜固定于所述固定板长度方向上的两侧；所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述固定板上沿长度方向开有一让位槽供所述翻转架和所述传动座穿过；所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。作为进一步改进，所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。作为进一步改进，所述翻转机构进一步包括有一夹紧机构；所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压缸的推杆的一端铰接于所述夹紧块上；所述夹紧块铰接于所述第二翻转板一端。作为进一步改进，所述固定板上设置有若干个支撑件；所述支撑件设置所述传输机构之间，且所述支撑件上表面与所述传输机构的滚辊平齐。作为进一步改进，所述输送单元包括固定外框、旋转轴、皮带传动件、旋转电机、若干个滚辊单元、与所述滚辊单元一一对应的啮合齿轮；所述旋转轴沿长度方向设置于所述固定外框中；所述啮合齿轮套设于所述旋转轴上；所述滚辊单元一部分设置于所述固定外框侧面一侧用于支撑待上浆墙砖，另一部分设置于所述固定外框侧面另一侧且与所述啮合齿轮相啮合；所述皮带传动件包括主动轮、从动轮和皮带；所述主动轮固定套设于所述旋转电机的驱动轴上，所述从动轮固定套设于所述旋转轴上，所述从动轮和所述主动轮之间通过所述皮带进行传动以实现若干个所述滚辊单元的同步滚动。作为进一步改进，所述传动件为一水平设置的丝杆机构；所述丝杆机构的丝杆上套设有一传动块；所述传动块与所述砂浆容置器侧壁相固定。作为进一步改进，所述砂浆容置器在长度方向上的横截面呈矩形；所述砂浆容置器在垂直于运动方向上的宽度与所述上浆口的宽度相同。作为进一步改进，所述砂浆容置器上方进一步设置有一延伸至砂浆容置器内的搅拌件。作为进一步改进，一种稳定的印浆机器人的控制方法，应用于所述的稳定的印浆机器人，包括以下步骤，S1：将墙砖竖直放入传输机构上，墙砖在传输机构的传动下竖直进入所述翻转机构；S2：所述升降机构控制所述上浆机构下降；S3：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；S4：所述升降机构控制所述上浆机构上升；S5：所述翻转机构控制墙砖由竖直状态翻转90°到水平状态；S6：所述升降机构控制所述上浆机构下降对位；S7：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；S8：所述升降机构控制所述上浆机构上升；S9：所述传输机构带动墙砖实现出砖。本专利技术的有益效果是：1.本专利技术一种稳定的印浆机器人整体采用翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架相互之间的配合，可以有效实现翻转墙砖、对墙砖的多个面进行上浆以及输送印浆后墙砖的整个过程的稳定进行，功能易行，印浆效率高。2.本专利技术一种稳定的印浆机器人中的翻转机构采用了T型翻转架结合传动座和电动推杆的结构实现翻转架的翻转保证每次翻转后的墙砖底面高度均相同且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置，同时结合第一导轨机构与翻转架的铰接连接关系以及第二导轨机构与翻转架的铰接连接关系实现翻转架中部和末端的稳定翻转，各个结构之间的传动效果好，能够有效实现对砌砖的稳定翻转。3.本专利技术一种稳定的印浆机器人中的上浆机构采用在印浆板上开设有上浆口；利用上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等以及所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖的尺寸大小满足不同规格的墙砖均能刚好进入上浆口；同时利用砂浆容置器的开口大小正好与上浆口的宽度值相适配结合传动件的水平传动功能控制砂浆容置器沿上浆口的长度方向对待上浆墙砖进行均匀的上浆，采用这样的结构可以有效通过控制砂浆容置器移动的距离实现不同规格的墙砖进行快速上浆，适用范围大且结构简单。4.本专利技术一种稳定的印浆机器人中的墙砖运输机构采用两边并排设置的滚辊单元，同时结合支撑件的结构，保证滚辊单元和支撑件上表面与墙砖相平行以实现对墙砖的平稳运输，避免已上浆的砂浆在运输过程中从墙砖上掉落附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种稳定的印浆机器人，其特征在于：包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构可用于进行翻转墙砖，所述翻转机构可实现每次翻转后墙砖的底面的高度均相同；所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；两个所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口下方的待上浆墙砖进行上浆；所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。

【技术特征摘要】
1.一种稳定的印浆机器人，其特征在于：包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构可用于进行翻转墙砖，所述翻转机构可实现每次翻转后墙砖的底面的高度均相同；所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；两个所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口下方的待上浆墙砖进行上浆；所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。2.根据权利要求1所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述翻转机构包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上，整体呈T型状；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；所述第一导轨机构水平固定于所述固定板上表面；所述第二导轨机构倾斜固定于所述固定板长度方向上的两侧；所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述固定板上沿长度方向开有一让位槽供所述翻转架和所述传动座穿过；所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。3.根据权利要求2所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。4.根据权利要求2所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述翻转机构进一步包括有一夹紧机构；所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，周定安，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35