一种多适应阳角攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多适应阳角攀爬机器人，包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，所述驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机驱动，出轴线与阳角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和/或右支架Ⅱ上的行动轮，所述行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阳角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为万向轮。该装置能够克服重力在房屋顶面的阳角进行运动的机器人，可搭载各类传感器及摄像头，实现环境侦测或其他运用。

A multi adaptable climbing robot

The utility model relates to a multi adaptable climbing robot, including a bracket and at least one attachment and action structure on the bracket. The attachment structure includes a left bracket I and a right bracket I, and a driving wheel symmetrically arranged on the left support I and the right bracket I. The wheel surface of the driving wheel is tangent to the wall. The action structure includes the left bracket II and the right bracket II, and the action wheel set on the left bracket II and / or the right bracket II. The wheel surface of the action wheel is tangent to the wall and is driven by the motor II, the axis is perpendicular to the angle of the angle of the angle, and the driving wheel and the action wheel are described. They are all wheel. The device can overcome the gravity of the robot moving at the top of the roof. It can carry various kinds of sensors and cameras to realize environmental detection or other applications.

【技术实现步骤摘要】
一种多适应阳角攀爬机器人
本技术属于爬墙机器人领域，涉及一种多适应阳角攀爬机器人。
技术介绍
随着各学科的高速发展，机器人技术的研究与应用日益广泛和深入，不断涌现出各种多功能、高性能的机器人代替人类从事高强度、高风险的工作。近年来服务机器人是机器人研究的一个新领域。服务机器人的出现主要有两个原因：一是劳动力成本的上升；另一个是人们想摆脱枯燥单调的工作，如清洁、家务劳动、照料病人和建筑施工等。它是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的移动机器人系统，活动空间较大。目前已经开发了很多类型服务机器人，主要从事维护、清洗、保养、修理、运输、保安、救援等工作。一般要求服务机器人能提供技术含量高的服务，工作安全可靠，对用户有使用价值，对经营者有经济效益。现代建筑的房顶主要有顶部平面、阴角和阳角。阳角指墙面上凸出来的墙角，如建筑物外部凸出的四角以及门窗洞口与墙面的夹角。与之对应的是阴角，是指墙面上凹进去的墙角。由于传统的爬墙机器人大多实现的是在垂直墙面上的运动，这对某些特殊的运用，如房屋顶部的清洁有一定的限制。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种多适应阳角攀爬机器人，能够克服重力在房屋顶面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多适应阳角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ均与支架铰接，之间的夹角小于阳角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一预拉力装置Ⅰ，所述驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阳角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行动轮，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ均与支架铰接，之间的夹角小于阳角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之间设有一预拉力装置Ⅱ，所述行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阳角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为万向...

【技术特征摘要】
1.一种多适应阳角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ均与支架铰接，之间的夹角小于阳角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一预拉力装置Ⅰ，所述驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阳角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行动轮，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ均与支架铰接，之间的夹角小于阳角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之间设有一预拉力装置Ⅱ，所述行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阳角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为万向轮。2.根据权利要求1所述的多适应阳角攀爬机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝桂平，张然，陈奕璇，李智超，王宇俊，方灿，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：重庆,50