The invention discloses an inner wall spiral weld grinding control method, which is characterized by the following steps: an image of the starting point of a pre deposited weld; when the rotation speed of the tube section and the feed speed of the grinding head on the guide rod match, the weld is grind and the image of the weld is obtained in real time, from the image and the pre storage of the weld seam. The image of the weld initiation point obtains the offset of the weld, and the offset is compensated online when the offset exceeds the threshold. In this way, the precise positioning of the weld is achieved, and the high accuracy and high efficiency automatic grinding of the spiral weld is achieved.
【技术实现步骤摘要】
内壁螺旋线焊缝打磨控制方法及装置
本专利技术涉及焊缝自动打磨装备的控制方法,尤其涉及内壁螺旋线焊缝打磨控制方法。
技术介绍
当前电力行业中对于大口径铝合金管的需求量越来越大,制作完成的大口径铝合金螺旋管,需要进行焊接飞边打磨,人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差,而市场上并没有符合要求的打磨加工装备,因此设计自动打磨装备成为必然。其中内壁螺旋线焊缝的打磨更是此装备的重点,为满足此螺旋管的加工要求,本文提出的控制方法重点解决了两个方面内容,第一个方面是速度匹配,第二个方面是焊缝的精确定位。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是在螺旋线自动打磨的情况下实现焊缝的精确定位的问题。本专利技术解决的另一问题是如何实现速度匹配的问题。为解决上述问题,本专利技术提供一种内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:该方法包括如下步骤:预存焊缝起始点的图像;在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下,打磨焊缝并实时获得焊缝的图像,从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量,在该偏移量超过阈值的情况下,在线补偿该偏移量。在进一步方案中,所述阈值为打磨头砂带宽度的一半。在进一步方案中,所述在线补偿该偏移量包括在线调整导向杆位置,使得打磨头砂带位置中心与焊缝中心重叠。在进一步方案中,所述焊缝是螺旋线,其对应的方程为其中,a为筒段的半径,P为螺旋线的螺距,ω为筒段旋转时的角速度,所述筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配具体是筒段的旋转速度和所述进给速度成比例。在进一步方案中,所述进给速度与筒段旋转角速度的比例为P/2π,当筒段以ω角速度旋转了一圈即360° ...
【技术保护点】
内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:该方法包括如下步骤:预存焊缝起始点的图像;在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下,打磨焊缝并实时获得焊缝的图像,从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量,在该偏移量超过阈值的情况下,在线补偿该偏移量。
【技术特征摘要】
1.内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:该方法包括如下步骤:预存焊缝起始点的图像;在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下,打磨焊缝并实时获得焊缝的图像,从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量,在该偏移量超过阈值的情况下,在线补偿该偏移量。2.根据权利要求1所述的内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:所述阈值为打磨头砂带宽度的一半。3.根据权利要求1或2所述的内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:所述在线补偿该偏移量包括在线调整导向杆位置,使得打磨头砂带位置中心与焊缝中心重叠。4.根据权利要求1所述的内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:所述焊缝是螺旋线,其对应的方程为其中,a为筒段的半径,P为螺旋线的螺距,ω为筒段旋转时的角速度,所述筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配具体是筒段的旋转速度和所述进给速度成比例。5.根据权利要求4所述的内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,其特征是:所述进给速度与筒段旋转角速度的比例为P/2π,当筒段以ω角速度旋转了一圈即360°,则其对应的进给距离为一个螺距P。6.内壁螺旋线焊缝打磨控制系统,其特征是:该控制系统包括上位机系统、控制器和摄像头,其中,所述控制器和上位机系统连接,接收来自上位机系统的控制指令以控制筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度以使得旋转速度和进给速度匹配;所述摄像头与上位机...
【专利技术属性】
技术研发人员:钱晨,邬舟平,范振昌,陈艳,
申请(专利权)人:上海航天设备制造总厂有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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