The invention discloses a compensable method of measurable speed disturbance for closed loop position servo. By measuring the velocity of disturbance and obtaining the speed instruction compensation, the corrected compensation amount is added to the instruction value of the position regulator as the instruction input of the speed regulator, thus the compensation method of the interference speed is realized. It has simple implementation and good disturbance rejection ability.
【技术实现步骤摘要】
一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法
本专利技术属于伺服控制
,具体涉及一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法,可用于仿生眼关节的抗干扰中。
技术介绍
传统的位置闭环伺服,由位置环调节器根据输入的位置指令和位置反馈,生成所需要的速度指令给速度调节器,最终控制电机的输出转速,并传递到负载侧。一般情况下,这种闭环伺服方法是非常管用的。但是,当速度环产生扰动的情况下,位置环的调节器输出的指令,应当是扰动后的速度指令,而不应当是扰动前的电机侧指令,否则扰动速度的影响就一直存在,导致控制效果不够理想。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提供一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法,通过把可观测扰动量进行测量并进行补偿的新方法,可以有效地抑制扰动速度的影响,提高了系统的位置伺服对扰动的抑制能力。本专利技术的一种用于闭环位置伺服的补偿方法,包括如下步骤:步骤1、确定干扰补偿量:其中,Vmotor表示电机侧的速度输出,n表示电机减速比,Vout表示速度扰动后的电机最终输出速度;K表示增益,取值为0~1;表示一阶惯性环节滤波器;步骤2、根据干扰补偿量Vmotor,控制系统的速度环调节器指令Vref=Vref0+Vcomp;步骤3、将速度环调节器指令Vref输入到速度换调节器,完成干扰补偿。本专利技术具有如下有益效果:本专利技术的一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法,通过测量扰动速度并得到速度指令补偿量,修正后的补偿量与位置调节器的指令值相加后作为速度调节器的指令输入,从而实现干扰速度的补偿,该补偿方法具有实现简单,并有良好的扰动抑 ...
【技术保护点】
一种用于闭环位置伺服的补偿方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1、确定干扰补偿量:
【技术特征摘要】
1.一种用于闭环位置伺服的补偿方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1、确定干扰补偿量:其中,Vmotor表示电机侧的速度输出,n表示电机减速比,Vout表示速度扰动后的电机最终输出速度;K表示增益,取...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈晓鹏,刘贵林,樊迪,张陶然,汪常进,张伟民,田野,刘培志,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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