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本发明公开了一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法，通过测量扰动速度并得到速度指令补偿量，修正后的补偿量与位置调节器的指令值相加后作为速度调节器的指令输入，从而实现干扰速度的补偿，该补偿方法具有实现简单，并有良好的扰动抑制能力。...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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