一种胶囊内窥镜的控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节磁场线圈的电流大小，使得胃胶囊的竖直位置随着磁场强度的变化而变化，直到胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；第一预定对应关系为胃胶囊和磁场线圈之间的距离与电流和磁场的磁场强度之间的函数对应关系。本发明专利技术中控制胃胶囊的方法，能够使胃胶囊更为精准快速的达到预定的目标位置，提高了胃胶囊的工作效率以及胃胶囊的观测效果。本发明专利技术还提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统，具有上述有益效果。

Control method, device and system for capsule endoscope

The invention discloses a control method for the capsule endoscope, including: obtaining the vertical position of the stomach capsule in the stomach environment in real time, the gastric capsule is affected by the magnetic field of the magnetic coil, the magnetic field line of the magnetic coil is symmetrical about the axis of the vertical direction, and determines whether the vertical position is the vertical position of the predetermined target; if not, it is based on whether The first predetermined corresponding relation is to adjust the current size of the magnetic coil so that the vertical position of the stomach capsule varies with the intensity of the magnetic field until the vertical position of the stomach capsule is the vertical position of the intended target, and the first predetermined corresponding relation is the distance between the stomach capsule and the magnetic field coil and the magnetic field intensity of the current and magnetic field. The relation of the function between them. The method of controlling the stomach capsule in the invention can make the stomach capsule more accurate and fast to reach the predetermined target position, improve the working efficiency of the stomach capsule and the observation effect of the stomach capsule. The invention also provides a control device and system for capsule endoscope, which has the beneficial effect.

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内窥镜的控制方法、装置及系统
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种胶囊内窥镜的控制方法、装置及系统。
技术介绍
胶囊内窥镜的控制主要思路是在胶囊内窥镜内部安装一个磁体，当被检查者吞服胶囊后，外部使用较大的磁体进行牵引，通过相互作用的磁力来拖动胶囊在人体内部进行移动，通过改变内外磁体的姿态关系来改变胶囊在人体内部的姿态。在实际使用过程当中，发现基于这种技术会造成很多瓶颈。胶囊在胃环境中，只能够通过竖直向上的磁力来控制胶囊上下运动，这在调整胶囊达到力平衡，使胶囊处在某一特定位置进行观测时，非常难以控制，最终导致胃部检查效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种胶囊内窥镜的控制方法，解决了胃胶囊内窥镜检测效果差的问题，提高了对胃胶囊位置控制的精准度。本专利技术的另一目的是提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，其中，所述胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，所述磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。其中，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的磁场强度；根据第一预定对应关系和所述磁场强度，确定所述胃胶囊和所述磁场线圈之间竖直方向的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置。其中，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的光线强度，其中，所述光线强度为胃胶囊中的光源竖直向上照射到胃壁，光线反射后被胃胶囊的光线强度检测装置所检测到的光线强度；根据预先确定的第二预定对应关系，确定所述光线强度对应的所述胃胶囊和胃壁在竖直方向上的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置；其中，所述第二预定对应关系为光线强度和所述距离之间的函数关系。其中，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动，以便调整所述胃胶囊在胃环境中的水平位置。其中，所述控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动包括：控制所述磁场线圈在两个相互垂直的轨道二维方向上滑动。其中，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：调整被检测者所在床体，使所述床体分别以第一旋转中心轴和第二旋转中心轴旋转，且旋转角度均不超过15度；其中，所述第一旋转中心轴和所述第二旋转中心轴相互垂直，且均位于同一水平面内，所述第一旋转中心轴和所述被检测者的人体中心轴位于同一竖直平面内。本专利技术还提供一种胶囊内窥镜的控制装置，包括：获取模块，用于实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，其中，所述胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，所述磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断模块，用于判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置；调整模块，用于如果所述竖直位置不是预定目标竖直位置，则根据第一预定对应关系，调节所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。其中，所述获取模块具体用于，实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的磁场强度；根据第一对应关系和所述磁场强度，确定所述胃胶囊和所述磁场线圈之间竖直方向的距离，则所述距离即为胃胶囊竖直位置。其中，所述获取模块具体用于，实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的光线强度，其中，所述光线强度为胃胶囊中的光源竖直向上照射到胃壁，光线反射后被胃胶囊的光线强度检测装置所检测到的光线强度；根据预先确定的第二对应关系，确定所述光线强度对应的所述胃胶囊和胃壁在竖直方向上的距离，则所述距离即为胃胶囊的竖直位置；其中，所述第二对应关系为光线强度和所述距离之间的函数关系。本专利技术还提供一种胶囊内窥镜的控制系统，包括：处理器、和所述处理器通过相连通的磁感线圈、以及位于胃环境中且和所述处理器通过无线电通讯的胃胶囊，所述胃胶囊上设置有位置检测装置和内部磁体，所述内部磁体受所述磁感线圈的磁场的作用；所述位置检测装置，用于实时检测所述胃胶囊的竖直位置，并将所述位置发送至所述处理器；所述处理器，用于判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置，如果否，则根据第一预定对应关系，调节控制所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。本专利技术所提供的胶囊内窥镜的控制方法，因为胃胶囊内具有磁性部件，胃胶囊在为环境中处于悬浮状态的平衡状态时，只受重力、浮力以及磁场力的作用，重力和浮力均在竖直方向上，而胃胶囊是处于一种关于竖直方向轴对称的磁场中，结合磁场线圈的特性，胃胶囊要处于受力平衡的状态，就需要处于磁场线圈的中轴线上，此时胃胶囊所受的磁场力的方向在竖直方向上。为了满足胃胶囊在胃环境中各个不同位置对胃部进行检查，就需要调节胃胶囊所受的磁场力以控制胃胶囊所在位置。本专利技术中先准确的确定出胃胶囊的竖直位置，并根据预先确定出的胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系适当调整磁场线圈电流的大小，从而控制胃胶囊向预期的位置移动。相对于现有技术中，仅通过胃胶囊检测到的胃环境的图像以及医务人员的经验判断胃胶囊在胃环境中的位置，并由此做尝试性的控制，本专利技术中对胃胶囊所处位置的调控更为精准，能够让用户更为简单快速的控制胃胶囊到达预期位置，并处于受力平衡状态，提高了用户对胃部检测的检测效果。本专利技术还提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统，具有上述有益效果。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的具体实施例中胶囊内窥镜的控制方法的流程图；图2为本专利技术提供的实施例中磁场线圈产生的磁场对胃胶囊磁力作用的示意图；图3为本专利技术提供的实施例中胃胶囊在胃环境中的受力示意图；图4为本专利技术提供的具体实施例中预定对应关系的坐标示意图；图5为本专利技术提供的实施例中磁场线圈在二维轨道滑动的示意图；图6为本专利技术提供的具体实施例中床体旋转示意图；图7为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜的控制装置的结构框图。具体实施方式胃胶囊内窥镜是一种为了检测胃的内部情况的医疗器件，内部设置有镜头，可拍摄胃环境中的图片并将该图片上传至图像显示设备，以便医务人员根据图像诊断患者病情。在对胃环境进行拍摄图像时，最主要的是拍摄胃壁，为了能够更清楚的拍摄胃壁图像，胃胶囊(即为胃胶囊内窥镜)一般都是距本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，其中，所述胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，所述磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，其中，所述胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，所述磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断所述竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节所述磁场线圈的电流大小，使得所述胃胶囊的竖直位置随着所述磁场强度的变化而变化，直到所述胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；其中，所述第一预定对应关系为所述胃胶囊和磁场线圈之间的距离与所述电流和所述磁场的磁场强度之间的函数对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的磁场强度；根据所述第一预定对应关系和所述磁场强度，确定所述胃胶囊和所述磁场线圈之间竖直方向的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置包括：实时获取所述胃胶囊在所述胃环境中所在位置的光线强度，其中，所述光线强度为胃胶囊中的光源竖直向上照射到胃壁，光线反射后被胃胶囊的光线强度检测装置所检测到的光线强度；根据预先确定的第二预定对应关系，确定所述光线强度对应的所述胃胶囊和胃壁在竖直方向上的距离，则所述距离为胃胶囊的竖直位置；其中，所述第二预定对应关系为光线强度和所述距离之间的函数关系。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动，以便调整所述胃胶囊在胃环境中的水平位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述磁场线圈在水平面的二维轨道上滑动包括：控制所述磁场线圈在两个相互垂直的轨道二维方向上滑动。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据预先确定的第一对应关系调整磁场线圈的电流之后，还包括：调整被检测者所在床体，使所述床体分别以第一旋转中心轴和第二旋转中心轴旋转，且旋转角度均不超过15度；其中，所述第一旋转中心轴和所述第二旋转中心轴相互垂直，且均位于同一水平面内，所述第一旋转中心轴和所述被检测者的人体中心轴位...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁东，李佳坤，李彦俊，谢朝钦，
申请(专利权)人：重庆金山医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50