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本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节磁场线圈的电流大小，...
该专利属于重庆金山医疗器械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆金山医疗器械有限公司授权不得商用。

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