The invention discloses an indoor area division method and a sweeping robot. The indoor area division method includes: the sweeping robot uses a magnetic field sensor installed at the bottom of the room to detect the magnetic strip in the front of the room, determine the position of the magnetic strip in the environment map, and determine the two sweeping areas according to the position of the magnetic strip. The position of the virtual boundary between the two. The magnetic stripe positioning is adopted, with reasonable regional division, smaller magnetic stripe volume, longer time setting, more convenient operation and reduced cost.
【技术实现步骤摘要】
室内区域划分方法及扫地机器人
本专利技术涉及到区域识别领域,特别是涉及到一种室内区域划分方法及扫地机器人。
技术介绍
随着技术的发展与人们生活水平的提高,具有自主移动功能的扫地机器人已经得到了极大的普及。扫地机器人又称机器人吸尘器,利用机身上搭载的风机将地面的垃圾吸入灰尘盒中,并通过行走轮进行自主移动,以实现自动打扫房间的目的。为了更有效地进行打扫,扫地机器人需要对室内环境进行区域划分。目前主要的区域划分方式有两种:第一种为根据机器人的位置信息按照固定大小将环境划分为几个部分依次打扫。但是这种方式不能适应不同的环境的不同特点,很容易出现区域划分不合理的现象。第二种是通过外部装置提供引导与限制,如IRobot公司的虚拟灯塔技术。然而虚拟灯塔成本较高,如果用户需要将房间划分为多个区域则需要额外购买虚拟灯塔,大大增加了使用成本;此外,虚拟灯塔体积太大,比如放在门边就会影响门的正常使用,用户需要在使用的时候进行摆放设置,用完还要将其收起来,操作比较繁琐。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种成本更低的室内区域划分方法及扫地机器人。本专利技术提出一种室内区域的划分方法,包括如下步骤:扫地机器人利用安装在其底部的磁场传感器检测预先设置在房门口地面上的磁条;确定磁条在环境地图中的位置,根据磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。进一步地,确定磁条在环境地图中的位置,根据磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置的步骤包括:根据探测到磁场信号时扫地机器人在环境地图中的位置以及扫地机器人的预设结构信息推算出磁条在环境地图中的空间坐标位置并保存,空间坐标位置为磁条中某 ...
【技术保护点】
一种室内区域的划分方法,其特征在于,包括如下步骤:扫地机器人利用安装在其底部的磁场传感器检测预先设置在房门口地面上的磁条;确定所述磁条在环境地图中的位置,根据所述磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。
【技术特征摘要】
1.一种室内区域的划分方法,其特征在于,包括如下步骤:扫地机器人利用安装在其底部的磁场传感器检测预先设置在房门口地面上的磁条;确定所述磁条在环境地图中的位置,根据所述磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。2.根据权利要求1所述的室内区域划分方法,其特征在于,所述确定所述磁条在环境地图中的位置,根据所述磁条的位置确定两个清扫区域间的虚拟边界位置的步骤包括:根据探测到磁场信号时所述扫地机器人在环境地图中的位置以及所述扫地机器人的预设结构信息推算出所述磁条在环境地图中的空间坐标位置并保存,所述空间坐标位置为磁条中某点的坐标位置;根据多个所述空间坐标位置,确定两个清扫区域间的虚拟边界位置。3.根据权利要求2所述的室内区域划分方法,其特征在于,所述根据多个所述空间坐标位置,确定两个清扫区域间的虚拟边界位置的步骤包括:将保存的所述磁条位置空间坐标位置进行聚类,确定整个所述磁条的长度及在所述环境地图中的磁条位置,将所述磁条位置保存并设定为两个清扫区域间的虚拟边界。4.根据权利要求3所述的室内区域划分方法,其特征在于,所述将记录的所述空间坐标位置进行聚类,确定整个所述磁条的长度及在所述环境地图中的位置,将所述磁条位置设定为两个清扫区域间的虚拟边界的步骤之后包括:将所述磁条位置与已经记载的磁条位置作对比,判断所述磁条是否为新发现磁条;若是,则保存该磁条位置,且确定所述虚拟边界另一侧的清扫区域未清扫。5.根据权利要求4所述的室内区域划分方法,其特征在于,所述将所述磁条位置与已经记载的磁条位置作对比,判断所述磁条是否为新发现磁条的步骤之后...
【专利技术属性】
技术研发人员:张立新,周毕兴,周平,
申请(专利权)人:深圳市沃特沃德股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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