一种具有避让功能的磁条式AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。

A magnetic stripe type AGV with a function of avoidance

The utility model relates to a magnetic strip type AGV with a function of avoidance, a AGV transport vehicle running on a guide magnetic strip, a plurality of guiding magnetic stripes arranged on the transverse and longitudinal intervals on the transport floor. A magnetic strip is arranged in parallel to each longitudinal or transverse direction magnetic strip, and a magnetic force is installed on the AGV transporter. The sensor is used to identify the polarity of the positioning magnetic strip. A group of infrared sensors are installed at each end of each AGV transport vehicle to monitor the front or front obstacles, in which each group of infrared sensors includes a pair of straight line infrared sensors installed at the end of the AGV transport vehicle and with the AGV transport vehicle. Each group of red sensors is red. The external sensor also includes a pair of side infrared sensors, and each side infrared sensor is installed at the end angle of the AGV transporter.

【技术实现步骤摘要】
一种具有避让功能的磁条式AGV
本技术属于自动运输设备领域，特别是一种具有避让功能的磁条式AGV。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在现有的快递转运站中，通过AGV实现货物的自动分配运输已经屡见不鲜，但在使用过程中，横向运行的AGV和纵向运行的AGV相互交错，非常容易发生撞车或运行空间的冲突。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种安全可靠、识别效率较高的具有避让功能的磁条式AGV。本技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。而且，所述导向磁条和定位磁条均以裱胶的方式与运输地板固定。而且，所述AGV运输车通过自身已经安装的导向性传感器组沿导向磁条运行，导向性传感器组的信号输出端与AGV运输车的控制系统无线连接。而且，所述定位磁条分为在纵向定位磁条或横向定位磁条，在横向导向磁条旁边的定位磁条采用N级向上，S级裱胶，向下；每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在纵向导向磁条旁边的定位磁条采用S级向上，N级裱胶，向下。本技术的优点和积极效果是：本技术采用具有避让功能的磁条式AGV根据将其运行的导向磁条旁边的定位磁条与红外传感器扫描相结合，实现了在交叉点的两个方向的运输车的有序避让，通过磁力转换器识别新增的定位磁条极性来判断运输车的运行方向和轨迹，实现了AGV运输方向以及位置信息的读取和记录，从而使AGV运输车在快递站的运行更易于调整，从而提高运输车的运输有序性。附图说明图1为本技术中的AGV用的磁条布设方式示意图；图2为本技术中的AGV运输车上红外传感器的布设示意图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施例对本技术作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本技术的保护范围。一种具有避让功能的磁条式AGV，AGV运输车4运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条2，AGV运输车通过自身已经安装的导向性传感器组沿导向磁条运行，导向性传感器组的信号输出端与AGV运输车的控制系统无线连接，每个磁条以裱胶的方式与运输地板固定，此部分为现有技术，在目前的磁条式AGV的使用中，已经得到了充分的公开，在此不予赘述。本技术的创新点是：在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在横向导向磁条1旁边的定位磁条采用N级向上，S级裱胶，向下；每条定位磁条也通过裱胶的方式与运输地板固定，在纵向导向磁条3旁边的定位磁条采用S级向上，N级裱胶，向下。在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，该磁力传感器用于识别定位磁条的极性，该磁力传感器与AGV运输车的控制系统无线连接。该磁力传感器通过识别其AGV所在的运行轨迹上的定位磁条的N级或S级，并将该信息传输给监测设备，由此实现AGV运输方向以及位置的识别。在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器5，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器6，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。一旦运行过程中的两个AGV运输车在纵向和横向运行交叉点时，每个AGV运输车的红外传感器均能扫描到对方运输车的存在。每组红外传感器均与AGV运输车的控制系统连接。上述控制系统为工控机，可对每个AGV运输车的导向性传感器组、磁力传感器以及红外传感器进行数据采集，在工控机中的控制程序中可植入程序，将纵向行驶或横向行驶的AGV运输车设为运行优先级较高的状态，程序部分不作为本案的专利技术点。尽管为说明目的公开了本技术的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本技术及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本技术的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有避让功能的磁条式AGV，其特征在于：AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。

【技术特征摘要】
1.一种具有避让功能的磁条式AGV，其特征在于：AGV运输车运行在导向磁条上，在运输地板上横向及纵向分别间隔布设有多条导向磁条，在每条纵向或横向的导向磁条旁边均平行布设有一定位磁条，在AGV运输车上还安装有一磁力传感器，用于识别定位磁条的极性，在每个AGV运输车的前后两端分别安装有一组红外传感器，用于监测前方或侧前方的障碍物，其中每组红外传感器包括一对安装在AGV运输车端部且与该AGV运输车同向的直行红外传感器，每组红外传感器还包括一对侧红外传感器，每个侧红外传感器安装在AGV运输车的端角位置上。2.根据权利要求1所述的AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广云，
申请(专利权)人：天津阿备默机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12