辅助起吊设备及控制方法技术

本发明专利技术涉及一种辅助起吊设备及控制方法，其中，辅助起吊设备包括回转臂、主臂、伸缩臂、固定架和位置检测装置，主臂的第一端与回转臂转动连接，主臂的第二端连接伸缩臂的第一端，伸缩臂能够相对于主臂伸缩，回转臂转动设于固定架；位置检测装置至少用于检测下述相对位置之一：主臂相对于回转臂的俯仰角度，主臂相对于回转臂的俯仰角度不同对应的起重量不同，能够防止过载起吊作业；伸缩臂相对于主臂的伸缩长度，伸缩臂完全缩回主臂内与伸缩臂从主臂内伸出，对应的起重量不同，能够防止过载起吊作业；回转臂相对于固定架的回转角度，并能够将回转角度限制在预设范围内，以防止与其他部件产生干涉。本发明专利技术能够提高操作安全性。

Auxiliary lifting equipment and control method

The present invention relates to an auxiliary lifting equipment and control method, in which the auxiliary lifting equipment includes a rotary arm, a main arm, a telescopic arm, a fixed frame and a position detection device. The first end of the main arm is connected with the rotary arm, the second end of the main arm connects to the first end of the telescopic arm, and the telescopic arm can be telescopic relative to the main arm and the rotary arm can be retraced. The position detection device is at the fixed frame; the position detection device is at least one of the relative positions: the main arm's pitching angle relative to the arm of the revolving arm is different from the angle of the pitch angle of the arm. It can prevent the overload lifting operation; the expansion arm of the telescopic arm is fully retracted with the telescopic arm relative to the main arm. The main arm and the telescopic arm are extended from the main arm, and the corresponding lifting weights can prevent the overload lifting operation. The rotary arm is able to limit the angle of rotation to the predetermined range in relation to the fixed frame, so as to prevent interference with other parts. The invention can improve the operation safety.

【技术实现步骤摘要】
辅助起吊设备及控制方法
本专利技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种辅助起吊设备及控制方法。
技术介绍
大型臂架类作业设备，如钻机，工作时一般垂直作业，臂架高度高，作业平台附近需频繁的起吊各种工具，一般在臂架顶部或侧面较高的位置安装辅助起吊设备，以节省现场专用的起吊设备。为了避免运输时超高并尽可能的扩大起吊作业范围，辅助起吊设备一般为可折叠、可伸缩、可旋转的臂架结构。现有辅助起吊设备的起吊臂一般在伸出与缩回状态、以及不同的俯仰角度没有对起重量的限制，机手存在过载操作的可能性，安全风险高。另外起吊臂的俯仰及旋转角度一般由人为观察操作，存在运动干涉的风险，或者采用昂贵的角度传感器、力矩限制器，使整车成本提高。且现有辅助起吊设备的起吊臂的伸缩、旋转、俯仰一般为单独控制、在收回时需要顺序动作、机手需边观察边操作，操作较复杂，且存在与其他部件干涉的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种辅助起吊设备及控制方法，能够提高操作安全性。为实现上述目的，本专利技术提供了一种辅助起吊设备，其包括回转臂、主臂、伸缩臂、固定架和位置检测装置，主臂的第一端与回转臂转动连接，主臂的第二端连接伸缩臂的第一端，伸缩臂能够相对于主臂伸缩，回转臂转动设于固定架；位置检测装置至少用于检测下述相对位置之一：主臂相对于回转臂的俯仰角度，伸缩臂相对于主臂的伸缩长度，回转臂相对于固定架的回转角度。在一优选或可选实施例中，位置检测装置包括俯仰检测组件，俯仰检测组件设置在主臂与回转臂之间，俯仰检测组件用于检测主臂相对于回转臂的俯仰角度。在一优选或可选实施例中，俯仰检测组件包括第一接近开关和第一检测板，第一接近开关设于回转臂和主臂的其中之一上，第一检测板设于回转臂和主臂的其中另一上。在一优选或可选实施例中，第一检测板为弧形板，弧形板的圆心与主臂的俯仰旋转中心重合。在一优选或可选实施例中，第一接近开关设于回转臂，且第一接近开关位于主臂的俯仰旋转中心的上方，第一检测板设于主臂，在第一接近开关检测到第一检测板时，表明主臂相对于回转臂仰起，可进行起吊重物。在一优选或可选实施例中，第一检测板设于回转臂，且第一检测板位于主臂的俯仰旋转中心的上方，第一接近开关设于主臂，在第一接近开关检测到第一检测板时，表明主臂相对于回转臂仰起，可进行起吊重物。在一优选或可选实施例中，位置检测装置包括伸缩检测组件，伸缩检测组件设于伸缩臂的第二端与主臂的第二端之间，伸缩检测组件用于检测伸缩臂是否完全缩回主臂内。在一优选或可选实施例中，伸缩检测组件包括第二接近开关和第二检测板，第二接近开关设于主臂的第二端和伸缩臂的第二端的其中之一上，第二检测板设于主臂的第二端和伸缩臂的第二端的其中另一上，在第二接近开关检测到第二检测板时，表明伸缩臂完全缩回于主臂内。在一优选或可选实施例中，位置检测装置包括回转检测组件，回转检测组件设于回转臂与固定架之间，回转检测组件用于检测回转臂相对于固定架的回转角度。在一优选或可选实施例中，回转检测组件包括第三接近开关和第三检测板，第三接近开关设于回转臂和固定架的其中之一上，第三检测板设于回转臂和固定架的其中另一上。在一优选或可选实施例中，第三检测板为弧形板，弧形板与第三接近开关的中心共面。在一优选或可选实施例中，第三检测板为弧形板，弧形板的圆心与弧形板所在回转臂位置的截面中心重合。在一优选或可选实施例中，回转检测组件包括两个第三接近开关，两个第三接近开关围绕回转轴的轴线间隔设置，以用于分别检测回转臂的顺时针回转位和逆时针回转位。在一优选或可选实施例中，回转检测组件包括两个第三检测板，两个第三检测板上下设置，每一第三检测板对应与一第三接近开关共面，且两个第三检测板之间部分重叠。在一优选或可选实施例中，回转检测组件包括卡箍，卡箍设于回转臂上，两个第三检测板设于卡箍，两个第三接近开关设于固定架。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于上述实施例中提供给的辅助起吊设备的控制方法，其通过位置检测装置至少能够检测以下相对位置之一：检测主臂相对于回转臂的俯仰角度，当主臂相对于回转臂仰起的角度大于预设角度时，可进行起吊作业；检测伸缩臂是否完全缩回主臂内，当伸缩臂完全缩回于主臂内，起吊重量值为上限值；检测回转臂相对于固定架的回转角度，调节回转臂顺时针转动或逆时针转动。在一优选或可选实施例中，位置检测装置包括伸缩检测组件和回转检测组件，辅助起吊设备从起吊工作位收回时，首先通过回转检测组件检测回转臂是否回转复位，在回转臂回转复位后，通过伸缩检测组件检测伸缩臂是否完全回收于主臂，在伸缩臂完全收回于主臂后，控制主臂相对于回转臂向下转动折叠收于回转臂处。在一优选或可选实施例中，位置检测装置包括伸缩检测组件和回转检测组件，辅助起吊设备从起吊工作位收回时，首先通过伸缩检测组件检测伸缩臂是否完全回收于主臂，在伸缩臂完全收回于主臂后，通过回转检测组件检测回转臂是否回转复位，在回转臂回转复位后，控制主臂相对于回转臂向下转动折叠收于回转臂处。在一优选或可选实施例中，回转检测组件包括两个第三接近开关和两个第三检测板，回转检测组件判断回转臂是否回转复位的方法为：首先判断两个第三接近开关是否有信号，若其中一个第三接近开关有信号，另一个第三接近开关没有信号，则控制回转臂相应的向没有信号的第三接近开关的方向转动，直至两个第三接近开关均有信号，此时判定回转臂回转复位。基于上述技术方案，本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术提供的辅助起吊设备包括位置检测装置，位置检测装置至少能够检测以下相对位置之一：检测主臂相对于回转臂的俯仰角度，主臂相对于回转臂的俯仰角度不同对应的起重量不同，能够防止过载起吊作业；检测伸缩臂相对于主臂的伸缩长度，伸缩臂完全缩回主臂内与伸缩臂从主臂内伸出，对应的起重量不同，能够防止过载起吊作业；检测回转臂相对于固定架的回转角度，并能够将回转角度限制在预设范围内，以防止与其他部件产生干涉。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的辅助起吊设备的示意图；图2为本专利技术实施例提供的俯仰检测组件的安装示意图；图3为本专利技术实施例提供的伸缩检测组件的安装示意图；图4为本专利技术实施例提供的回转检测组件的安装示意图；图5为图4的局部放大示意图；图6为本专利技术实施例提供的辅助起吊设备从工作位回收的控制流程图。附图中标号：1-回转臂；2-主臂；3-伸缩臂；4-俯仰检测组件；41-第一接近开关；42-第一检测板；5-伸缩检测组件；51-第二接近开关；52-第二检测板；6-回转检测组件；61-第三接近开关；62-第三检测板；7-俯仰油缸；8-回转减速机；9-伸缩油缸。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助起吊设备，其特征在于：包括回转臂(1)、主臂(2)、伸缩臂(3)、固定架和位置检测装置，所述主臂(2)的第一端与所述回转臂(1)转动连接，所述主臂(2)的第二端连接所述伸缩臂(3)的第一端，所述伸缩臂(3)能够相对于所述主臂(2)伸缩，所述回转臂(1)转动设于所述固定架；所述位置检测装置至少用于检测下述相对位置之一：所述主臂(2)相对于所述回转臂(1)的俯仰角度，所述伸缩臂(3)相对于所述主臂(2)的伸缩长度，所述回转臂(1)相对于所述固定架的回转角度。

【技术特征摘要】
1.一种辅助起吊设备，其特征在于：包括回转臂(1)、主臂(2)、伸缩臂(3)、固定架和位置检测装置，所述主臂(2)的第一端与所述回转臂(1)转动连接，所述主臂(2)的第二端连接所述伸缩臂(3)的第一端，所述伸缩臂(3)能够相对于所述主臂(2)伸缩，所述回转臂(1)转动设于所述固定架；所述位置检测装置至少用于检测下述相对位置之一：所述主臂(2)相对于所述回转臂(1)的俯仰角度，所述伸缩臂(3)相对于所述主臂(2)的伸缩长度，所述回转臂(1)相对于所述固定架的回转角度。2.如权利要求1所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述位置检测装置包括俯仰检测组件(4)，所述俯仰检测组件(4)设置在所述主臂(2)与所述回转臂(1)之间，所述俯仰检测组件(4)用于检测所述主臂(2)相对于所述回转臂(1)的俯仰角度。3.如权利要求2所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述俯仰检测组件(4)包括第一接近开关(41)和第一检测板(42)，所述第一接近开关(41)设于所述回转臂(1)和所述主臂(2)的其中之一上，所述第一检测板(42)设于所述回转臂(1)和所述主臂(2)的其中另一上。4.如权利要求3所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述第一检测板(42)为弧形板，所述弧形板的圆心与所述主臂(2)的俯仰旋转中心重合。5.如权利要求3所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述第一接近开关(41)设于所述回转臂(1)，且所述第一接近开关(41)位于所述主臂(2)的俯仰旋转中心的上方，所述第一检测板(42)设于所述主臂(2)，在所述第一接近开关(41)检测到所述第一检测板(42)时，表明所述主臂(2)相对于所述回转臂(1)仰起，可进行起吊重物。6.如权利要求3所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述第一检测板(42)设于所述回转臂(1)，且所述第一检测板(42)位于所述主臂(2)的俯仰旋转中心的上方，所述第一接近开关(41)设于所述主臂(2)，在所述第一接近开关(41)检测到所述第一检测板(42)时，表明所述主臂(2)相对于所述回转臂(1)仰起，可进行起吊重物。7.如权利要求1所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述位置检测装置包括伸缩检测组件(5)，所述伸缩检测组件(5)设于所述伸缩臂(3)的第二端与所述主臂(2)的第二端之间，所述伸缩检测组件(5)用于检测所述伸缩臂(3)是否完全缩回所述主臂(2)内。8.如权利要求7所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述伸缩检测组件(5)包括第二接近开关(51)和第二检测板(52)，所述第二接近开关(51)设于所述主臂(2)的第二端和所述伸缩臂(3)的第二端的其中之一上，所述第二检测板(52)设于所述主臂(2)的第二端和所述伸缩臂(3)的第二端的其中另一上，在所述第二接近开关(51)检测到所述第二检测板(52)时，表明所述伸缩臂(3)完全缩回于所述主臂(2)内。9.如权利要求1所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述位置检测装置包括回转检测组件(6)，所述回转检测组件(6)设于所述回转臂(1)与所述固定架之间，所述回转检测组件(6)用于检测所述回转臂(1)相对于所述固定架的回转角度。10.如权利要求9所述的辅助起吊设备，其特征在于：所述回转检测组件(6)包括第三接近开关(61)和第三检测板(62)，所述第三接近开关(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱秀梅，张瑞成，王静，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32