一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统技术方案

本申请实施例提供一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统，所述方法包括：检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。本申请通过采用加速度传感器实现运动部件的位移计算和位置的定位，解决了现有技术采用电位计定位带来的成本高、安装繁琐以及电位计易损坏的问题。

A X optical machine kinematic positioning method, equipment, main controller and system

The application embodiment provides a X optical machine motion positioning method, a device, a main controller and a system. The method includes detecting the initial acceleration value of the moving part of the X optical machine and the current value of the motor corresponding to the moving part, and modifying the initial acceleration value by the current value to obtain the said transport. The actual acceleration value of the moving part is determined by the actual acceleration value of the moving part, and the moving speed value of the moving part is determined, and the moving part is positioned according to the moving speed value of the moving part. By adopting the acceleration sensor, the displacement calculation and position positioning of the moving parts are realized, and the problems of high cost, cumbersome installation and easy damage of the potentiometer are solved by the potentiometer positioning in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统
本申请实施例涉及医疗设备
，具体涉及一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统。
技术介绍
X光机在工作过程中，需要对其运动部件在运动轨迹上的位置进行定位，获得运动部件的空间位置信息。控制系统可以根据运动部件的空间位置信息，控制运动部件运行到设定位置，完成各种摆位操作，以便进行拍摄。X光机运动部件的定位精度，直接影响到X光机摆位的准确性，进而影响拍摄图像的质量。因此，如何准确地对X光机进行运动定位，成为一个重要的问题。目前，一般采用电位计反馈的方式，对运动部件的位置进行定位。运动部件在运动轨迹上运动时，通过机械结构使得对应的电位计阻值产生变化。数据采集模块可根据电位计阻值情况，定位到运动部件在其运动轨迹上的实际位置。然而，这种方式存在以下缺点：为了准确测量电位计的电阻值，需要设计高精度的模拟处理和采集电路，成本较高。此外，由于需要安装额外的电位计，存在电位计安装繁琐、易损坏的缺陷。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统，旨在解决现有技术X光机运动定位方法存在的成本高、安装繁琐、易损坏的技术问题。为此，本申请实施例提供如下技术方案：本申请实施例的第一方面公开了一种X光机运动定位方法，包括：检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。可选地，所述检测运行部件的初始加速度值包括：通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。可选地，所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。相应的，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。可选的，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。可选地，所述方法还包括：在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。可选地，所述方法还包括：根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。本申请实施例的第二方面，公开了一种主控制器，包括：获取单元，用于检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；加速度值计算单元，用于利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；速度计算值单元，用于根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；位移值计算单元，用于根据所述运动部件的运动速度定位所述运动部件的位移值。本申请实施例的第三方面，公开了一种X光机控制系统，包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，其中：所述加速度传感器用于采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值；所述电流电机电流检测模块用于采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值；所述主控制器用于利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件。本申请实施例的第四方面，公开了一种用于X光机运动定位的设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如第一方面所述的一种X光机运动定位方法。本申请实施例的第五方面，公开了一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行如第一方面所述的一种X光机运动定位方法。本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法、设备主控制器和系统，通过加速度传感器检测X光机的运动部件的初始加速至以及电机电流检测模块检测运动部件对应的电机电流值，由主控制器用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值，利用实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，再根据运动速度值定位所述运动部件，得到运动部件的实时位置，即本申请通过采用加速度传感器实现运动部件的位移计算和位置的定位，解决了现有技术采用电位计定位带来的成本高、安装繁琐以及电位计容易损坏的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的另一流程图；图3为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的再一流程图；图4为本申请实施例提供的X光机控制系统结构图；图5为本申请实施例提供的一种X光机控制系统示意图；图6为本申请实施例提供的一种用于X光机运动定位的控制器示意图；图7为本申请实施例提供的一种用于X光机运动定位设备框图。具体实施方式本申请实施例提供了一种X光机运动定位方法、设备主控制器和系统，可以有效降低X光机运动定位的成本，使其安装简单，不易损坏。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。参见图1，图1为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的流程图，所述方法应用于主控制器，该方法可以包括：S101，检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值。在本申请实施例中，X光机的运动部件包括但不限于可控制悬吊架、探测器、C型臂、压迫器、机架。在实际应用中，X光机的运动部件可以单轴运动，也可以多轴运动，其中，单轴运动是指运动部件沿一个方向运动，比如运动部件可以在X轴、Y轴或Z轴中任意一个方向上运动；而多轴运动是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种X光机运动定位方法，其特征在于，包括：检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。

【技术特征摘要】
1.一种X光机运动定位方法，其特征在于，包括：检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测运动部件的初始加速度值包括：通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；相应的，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：根据运动部件在当...

【专利技术属性】
技术研发人员：初振东，刘玉东，
申请(专利权)人：沈阳东软医疗系统有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21