一种多传感器融合建图系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及导航的技术领域，更具体地，涉及一种多传感器融合建图系统及其方法。一种多传感器融合建图系统，其中，包括路径规划模块；数据采集模块；数据融合模块；建图模块。本发明专利技术采用的传感器为激光雷达和GPS，为多传感器融合建图，相比较于单传感器建图，该方法可以得到更加精准，更加有效的地图；本发明专利技术采用的数据采集为分段采集，如果其中某段数据出错，可以自己再重新采集，极大的提高了容错率以及数据采集的效率。本发明专利技术消耗更少的时间，可以更快，更精准的得到最终的结果。

A multi sensor fusion mapping system and its method

The invention relates to the technical field of navigation, and more specifically to a multi-sensor fusion mapping system and a method thereof. A multi-sensor fusion mapping system, including path planning module, data acquisition module, data fusion module, and building module. The sensor used in the invention is a laser radar and a GPS for multi-sensor fusion. Compared with the single sensor mapping, the method can get more accurate and more effective maps. The data acquisition of this invention is piecewise collection. If one of the data is wrong, it can be re collected and greatly raised. The rate of fault tolerance and the efficiency of data acquisition are higher. The invention consumes less time and can get the final result faster and more accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合建图系统及其方法
本专利技术涉及导航的
，更具体地，涉及一种多传感器融合建图系统及其方法。
技术介绍
随着时代的发展，导航成了研究的热门。导航为我们带来了很多便利。然而自动导航也是一个比较热门的研究，在导航之中，最重要的莫过于地图的构建。现在比较新颖的构图为激光雷达建图或GPS建图，然而，这两种方法都有着很大的缺陷，激光雷达建图的误差可能会比较大，而GPS建图则完完全全依赖于卫星的信号。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种多传感器融合建图系统及其方法，通过使用激光雷达与GPS的数据融合得到一个全新的地图。与传统的单传感器建图方法相比，该方法可以提高建图的精度，减少建图的时间消耗，提高建图的容错率，可以得到一个完整的融合后的高精确度的地图。本专利技术的技术方案是：一种多传感器融合建图系统，其中，包括路径规划模块：在采集数据之前，规划好需要采集的路线信息，将整个地图分段采集，确认好采集的先后顺序，设定好标号，每一段路都有一个特定的表示，然后，将设定好的路线信息传输到数据采集模块和建图模块；数据采集模块：根据路径规划模块输入的信息，对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多传感器融合建图系统，其特征在于，包括路径规划模块：在采集数据之前，规划好需要采集的路线信息，将整个地图分段采集，确认好采集的先后顺序，设定好标号，每一段路都有一个特定的表示，然后，将设定好的路线信息传输到数据采集模块和建图模块；数据采集模块：根据路径规划模块输入的信息，对应于实际的路段进行信息的采集，采集的传感器为GPS，激光雷达；在采集到对应路段的数据之后，对于原始数据进行处理，得到对应的路径信息，将得到的路径信息输入到数据融合模块；数据融合模块：根据数据采集模块输入的信息，通过时间戳同步进行信息的同步处理，然后针对于每一时刻的路径信息，进行滤波融合，得到一个新的融合了两种传感器数据的...

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合建图系统，其特征在于，包括路径规划模块：在采集数据之前，规划好需要采集的路线信息，将整个地图分段采集，确认好采集的先后顺序，设定好标号，每一段路都有一个特定的表示，然后，将设定好的路线信息传输到数据采集模块和建图模块；数据采集模块：根据路径规划模块输入的信息，对应于实际的路段进行信息的采集，采集的传感器为GPS，激光雷达；在采集到对应路段的数据之后，对于原始数据进行处理，得到对应的路径信息，将得到的路径信息输入到数据融合模块；数据融合模块：根据数据采集模块输入的信息，通过时间戳同步进行信息的同步处理，然后针对于每一时刻的路径信息，进行滤波融合，得到一个新的融合了两种传感器数据的路径信息，将此路径信息输入到建图模块；建图模块：根据路径规划模块输入的路径标识和数据融合模块输入的路径信息，得到路段之间的相对关系，通过对于相对关系之间的几何变换，构建出一个完整的路径信息图。2.根据权利要求1所述的一种多传感器融合建图系统，其特征在于：所述的数据采集模块需要保证每一个机器人都含有一个激光雷达以及一个GPS传感器，且可以全方位的采集到环境信息。3.根据权利要求2所述的一种多传感器融合建图系统，其特征在于：所述的激光雷达为Velodyne16线或32线的激光雷达，所述GPS传感器为单天线或双天线GPS传感器。4.根据权利要求1所述的一种多传感器融合建图系统，其特征在于：所述的数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈瑞魁，
申请(专利权)人：深圳市隐湖科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44