边界线信号的检测方法、装置及自动行走设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种边界线信号的检测方法、装置及自动行走设备，所述边界线信号的检测方法中，若接收到的信号为边界线信号时，则进一步根据接收的信号的脉宽时间是否与边界线信号的脉宽时间相同判断其是否为有效的边界线信号，从而提高检测边界线信号的准确性；当连续获取的当前信号的个数大于预设的个数值时，则等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，第一时间段与第二时间段为连续的时间段这样，在接收下一个边界线信号时，由于在等待的第一时间段内不会一直接收信号，可避免接收干扰信号。

Boundary line signal detection method, device and automatic walking device

The invention relates to a detection method, a device and an automatic walking device for a boundary line signal. In the detection method of the boundary line signal, if the received signal is a boundary line signal, it is further determined whether the pulse width of the received signal is the same as the pulse width of the boundary line signal. The line signal improves the accuracy of the detection of the boundary line signal; when the number of the current signals of the continuous acquisition is greater than the predetermined number, it waits for a predetermined first time period and detects whether the boundary line signal is received within the preset second time period, and the first time period and the second time period are continuous time periods. In this way, when the next boundary signal is received, the received interference signal can be avoided because the signal is not always received during the first period of waiting.

【技术实现步骤摘要】
边界线信号的检测方法、装置及自动行走设备
本专利技术涉及边界线识别领域，特别是涉及一种边界线信号的检测方法、装置及自动行走设备。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能化的自动行走设备逐渐为人们所熟知。由于自动行走设备可以自动按照预设程序执行相关任务，无须人工操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛，例如，工业上的应用有执行各种功能的机器人，家居产品上的应用有割草机、吸尘器等。这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，降低了人们的劳动强度，从而提高了生产效率或生活品质。为了防止割草机在工作时超出工作范围，通常为割草机设置了边界线，边界线能够产生边界线信号，割草机接收到边界线信号后会识别边界线，从而使割草机在边界线内工作。但常规的技术中，割草机在工作时会一直接收边界线信号，如果接收到的干扰信号与边界线信号相似，会导致割草机错误识别边界线，导致其移动到边界线外部。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种边界线信号的检测方法、装置及自动行走设备，准确识别边界线信号判断边界线。一种边界线信号的检测方法，包括：第一步骤，检测接收到的信号是否为边界线信号；第二步骤，若是，则根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间；第三步骤，检测所述接收的信号的脉宽时间是否等于边界线信号的脉宽时间；第四步骤，若否，则进入所述第一步骤，否则，检测接收到的信号的个数是否大于预设的个数值；第五步骤，若否，则进入所述第一步骤；第六步骤，等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，所述第一时间段与所述第二时间段为连续的时间段，所述第一时间段小于两个连续边界线信号之间的时间间隔，所述第二时间段大于所述边界线信号的脉宽时间，所述第一时间段与所述第二时间段的和大于两个连续边界线信号之间的时间间隔；第七步骤，若是，则进入所述第六步骤，否则，进入所述第一步骤。在其中一个实施例中，所述第一步骤中检测接收到的信号是否为边界线信号包括：检测所述接收的信号是否包含与所述边界线信号相同的上升沿和下降沿。在其中一个实施例中，所述第二步骤中根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间包括：获取接收的信号的上边沿和下边沿的接收时间点；根据所述上边沿和下边沿的接收时间点获取接收的信号的脉宽时间。在其中一个实施例中，所述预设的个数值大于或等于3。以上所述边界线信号的检测方法中，若接收到的信号为边界线信号时，则进一步根据接收的信号的脉宽时间是否与边界线信号的脉宽时间相同判断其是否为有效的边界线信号，从而提高检测边界线信号的准确性；当连续获取的当前信号的个数大于预设的个数值时，则等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，第一时间段与第二时间段为连续的时间段这样，在接收下一个边界线信号时，由于在等待的第一时间段内不会一直接收信号，可避免接收干扰信号。一种边界线信号的检测装置，包括：第一模块，用于检测接收到的信号是否为边界线信号；第二模块，用于在所述第一模块检测接收到的信号为边界线信号时，根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间；第三模块，用于检测所述接收的信号的脉宽时间是否等于边界线信号的脉宽时间；第四模块，用于在所述第三模块检测的所述接收的信号的脉宽时间等于边界线信号的脉宽时间时，检测接收到的信号的个数是否大于预设的个数值；第五模块，用于在所述第四模块检测的所述接收的信号的个数小于或等于预设的个数值时，启动所述第一模块；第六模块，用于等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，所述第一时间段与所述第二时间段为连续的时间段，所述第一时间段小于两个连续边界线信号之间的时间间隔，所述第二时间段大于所述边界线信号的脉宽时间，所述第一时间段与所述第二时间段的和大于两个连续边界线信号之间的时间间隔；第七模块，用于在所述第六模块检测到在预设的第二时间段内接收到边界线信号时，启动所述第六模块，否则，启动所述第一模块。在其中一个实施例中，所述第一模块还用于检测所述接收的信号是否包含与所述边界线信号相同的上升沿和下降沿。在其中一个实施例中，所述第二模块包括：获取一单元，用于获取接收的信号的上边沿和下边沿的接收时间点；获取二单元，用于根据所述上边沿和下边沿的接收时间点获取接收的信号的脉宽时间。在其中一个实施例中，所述预设的个数值大于或等于3。以上所述边界线信号的检测装置中，若接收到的信号为边界线信号时，则进一步根据接收的信号的脉宽时间是否与边界线信号的脉宽时间相同判断其是否为有效的边界线信号，从而提高检测边界线信号的准确性；当连续获取的当前信号的个数大于预设的个数值时，则等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，第一时间段与第二时间段为连续的时间段这样，在接收下一个边界线信号时，由于在等待的第一时间段内不会一直接收信号，可避免接收干扰信号。一种自动行走设备，所述自动行走设备在边界线内移动，所述边界线上产生有可被所述自动行走设备检测以识别所述边界线的边界线信号，所述自动行走设备安装有以上所述的检测装置。以上所述自动行走设备中，若接收到的信号为边界线信号时，则进一步根据接收的信号的脉宽时间是否与边界线信号的脉宽时间相同判断其是否为有效的边界线信号，从而提高检测边界线信号的准确性；当连续获取的当前信号的个数大于预设的个数值时，则等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，第一时间段与第二时间段为连续的时间段这样，在接收下一个边界线信号时，由于在等待的第一时间段内不会一直接收信号，可避免接收干扰信号。附图说明图1为一实施例边界线信号的检测方法的流程示意图；图2为图1中步骤S150中时间段的关系示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，一实施例的边界线信号的检测方法包括步骤S110至步骤S150。步骤S110，检测接收到的信号是否为边界线信号。通常边界线信号包括上升沿和下降沿，因此，检测接收到的当前信号是否包含与边界线信号相同的上升沿和下降沿即可检测接收到的当前信号是否为边界线信号。具体的，边界线信号可以是先上升沿后下降沿，或者先下降沿后上升沿。在边界线内部，接收的当前信号可以是先上升沿，也可以是先下降沿，但由于在边界线内部接收的信号与在边界线外部接收的信号相反，即如在边界线内部接收的信号为先上升沿后下降沿，则在边界线外接收的信号则为先下降沿后上升沿，如在边界线内部接收的信号为先下降沿后上升沿，则在边界线外部接收的信号则为上升沿后下降沿，因此，根据接收的当前信号即可准确的判断当前信号在边界线内部或外部。步骤S120，若由步骤S110检测接收的信号为边界线信号，则根据接收的信号的上边沿和下边沿获取接收的信号的脉宽时间。具体的，本实施例中，在获取接收的信号时，可以获取接收的信号的上边沿和下边沿的接收时间点，并根据上边沿和下边沿的接收时间点获取接收的信号的脉宽时间。本实施例在实现时，在接收到一个边沿时，判断其前一个边沿与其是否为相反的边沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种边界线信号的检测方法，其特征在于，包括：第一步骤，检测接收到的信号是否为边界线信号；第二步骤，若是，则根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间；第三步骤，检测所述接收的信号的脉宽时间是否等于边界线信号的脉宽时间；第四步骤，若否，则进入所述第一步骤，否则，检测接收到的信号的个数是否大于预设的个数值；第五步骤，若否，则进入所述第一步骤；第六步骤，等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，所述第一时间段与所述第二时间段为连续的时间段，所述第一时间段小于两个连续边界线信号之间的时间间隔，所述第二时间段大于所述边界线信号的脉宽时间，所述第一时间段与所述第二时间段的和大于两个连续边界线信号之间的时间间隔；第七步骤，若是，则进入所述第六步骤，否则，进入所述第一步骤。

【技术特征摘要】
1.一种边界线信号的检测方法，其特征在于，包括：第一步骤，检测接收到的信号是否为边界线信号；第二步骤，若是，则根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间；第三步骤，检测所述接收的信号的脉宽时间是否等于边界线信号的脉宽时间；第四步骤，若否，则进入所述第一步骤，否则，检测接收到的信号的个数是否大于预设的个数值；第五步骤，若否，则进入所述第一步骤；第六步骤，等待预设的第一时间段，并检测在预设的第二时间段内是否接收到所述边界线信号，所述第一时间段与所述第二时间段为连续的时间段，所述第一时间段小于两个连续边界线信号之间的时间间隔，所述第二时间段大于所述边界线信号的脉宽时间，所述第一时间段与所述第二时间段的和大于两个连续边界线信号之间的时间间隔；第七步骤，若是，则进入所述第六步骤，否则，进入所述第一步骤。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一步骤中检测接收到的信号是否为边界线信号包括：检测所述接收的信号是否包含与所述边界线信号相同的上升沿和下降沿。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第二步骤中根据接收的信号的上边沿和下边沿获取所述接收的信号的脉宽时间包括：获取接收的信号的上边沿和下边沿的接收时间点；根据所述上边沿和下边沿的接收时间点获取接收的信号的脉宽时间。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设的个数值大于或等于3。5.一种边界线信号的检测装置，其特征在于，包括：第一模块，用于检测接收到的信号是否为边界线信号；第二模块，用于在所述第一模块检测接收到的信号为边界线信号时，根据接收的信号的上边...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛晓初，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32