The utility model discloses a type of wheel crawler compound robot with rapid transformation, which includes a frame and a controller. The two sides of the frame have a wheel track compound drive system. The wheel track compound drive system includes two wheels which are connected to the power system through the transmission shaft, one of which is the drive of the wheel. A crawler drive wheel is connected by a clutch through a clutch, and a crawler from a moving wheel is connected by a rolling bearing on the drive shaft of the other. At the same time, a crawler tensioned from the moving wheel is arranged between the two wheels and the front and back, and the tracked tensioner is connected from the moving wheel to a straight line driving device fixed on the frame. The caterpillar track has a W shaped track from a moving wheel, a crawler drive wheel and a crawler from a moving wheel. The controller is connected with a power system and a linear drive circuit. The utility model can realize the transformation of the shape of the wheel track, at the same time, it can also adjust the shape of the crawler to adapt to the obstacles of different slopes, and can be used in field rescue, field exploration and other fields.
【技术实现步骤摘要】
一种可快速转换形态的轮履复合式机器人
本技术涉及要求兼具越障和公路能力的机器人,主要是结合轮式和履式特点的复合式底盘结构及履带即时调整的新型履带结构。
技术介绍
麦克纳姆轮具有行动灵活,能全方位运动,实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式等优点,但其越障性能较差,不适合野外地形上的运动,履带具有越障性能优越的优点,但其在公路上不够灵活,如果能将二者结合使用将能大大提高机器人对不同路段的适应性。现有的轮履复合式结构存在结构复杂,转换过程变化复杂等不利之处,本技术采用w式履带张紧结构,履带与车轮共用一套动力系统,以离合器控制履带运动,无需变形就能同时实现轮式和履式的转换。为适应不同的障碍本技术还提供一种可以即时调整履带形态的履带结构,是通过直线电机调整三个从动轮的相对高度差来实现的。
技术实现思路
本技术的目的是为结合轮式结构与履式结构的优点,而提出来一种可快速转换形态的轮履复合式机器人。本技术的目的是通过下述技术方案来实现的:一种可快速转换形态的轮履复合式机器人,包括车架、控制器,所述车架的两侧各设置有一套轮履复合驱动系统,所述的轮履复合驱动系统包括两个各自通过传动轴连接动力系统的车轮,其中一个车轮的传动轴上通过离合器连接有履带主动轮,另一车轮的传动轴上通过滚动轴承连接有履带从动轮,同时,两个车轮之间及前后方均设置有履带张紧从动轮,所述的履带张紧从动轮与固定在车架上的直线驱动装置驱动连接;所述的履带张紧从动轮、履带主动轮、履带从动轮上绕有W形的履带,所述的控制器与动力系统、直线驱动装置电路连接。进一步地,所述的车轮为麦克纳姆轮。进一步地,所述的动力系统为双向电 ...
【技术保护点】
一种可快速转换形态的轮履复合式机器人,包括车架、控制器,其特征在于:所述车架的两侧各设置有一套轮履复合驱动系统,所述的轮履复合驱动系统包括两个各自通过传动轴(10)连接动力系统(4)的车轮(1),其中一个车轮(1)的传动轴上通过离合器(3)连接有履带主动轮(2),另一车轮(1)的传动轴上通过滚动轴承(7)连接有履带从动轮(9),同时,两个车轮(1)之间及前后方均设置有履带张紧从动轮(5),所述的履带张紧从动轮(5)与固定在车架上的直线驱动装置(8)驱动连接;所述的履带张紧从动轮(5)、履带主动轮(2)、履带从动轮(9)上绕有W形的履带(6),所述的控制器与动力系统(4)、直线驱动装置(8)电路连接。
【技术特征摘要】
1.一种可快速转换形态的轮履复合式机器人,包括车架、控制器,其特征在于:所述车架的两侧各设置有一套轮履复合驱动系统,所述的轮履复合驱动系统包括两个各自通过传动轴(10)连接动力系统(4)的车轮(1),其中一个车轮(1)的传动轴上通过离合器(3)连接有履带主动轮(2),另一车轮(1)的传动轴上通过滚动轴承(7)连接有履带从动轮(9),同时,两个车轮(1)之间及前后方均设置有履带张紧从动轮(5),所述的履带张紧从动轮(5)与固定在车架上的直线驱动装置(8)驱动连接;所述的履带张紧从动轮(5)、履带主动轮(2)、履带从动轮(9)上绕有W形的履带(6),所...
【专利技术属性】
技术研发人员:张东,李健生,赵启良,蔡鉴恒,黄宇坤,陈文辉,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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