一种轮‑履复合型无人移动平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮‑履复合型无人移动平台，包括车体、两组履带轮机构、前桥、后桥和四个轮履切换机构，前桥设置在车体前端，后桥设置在车体后端，两组履带轮机构对称设置在车体两侧，且位于前桥和后桥之间，两个轮履切换机构设置在同一组履带轮机构的内壁两端。本实用新型专利技术通过轮履切换机构实现移动平台轮履行走方式的完全切换，做到纯轮、纯履单一行走方式独立行走；通过电缸推动切换机构执行功能，电缸任意位置可停，使得车桥角度、高度可调，实现主被动悬架结合；爬坡、爬楼梯角度可控，适应性强；利用连杆机构的自锁功能，使轮履切换后稳定可靠，电缸动作结束后不再受力。

A round of track unmanned mobile platform

The utility model discloses a wheel track type unmanned mobile platform, including the body, two groups of crawler wheel, front axle, rear axle and four axle wheel track switching mechanism, set in the front and rear axle arranged on the back of the car body, two groups of crawler wheel mechanism are symmetrically arranged on both sides of the body, and between the the front and rear axle, two wheel track switching mechanism is arranged at both ends of the inner wall in the same set of crawler wheel mechanism. The utility model realizes the complete handover of mobile platform by means of wheel track walking wheel track switching mechanism, do pure pure single shoe wheel, walking way walk independently; through the electric cylinder to drive the switching mechanism of executive function, the electric cylinder can stop at any position, the adjustable axle angle and height, realize the combination of active and passive suspension; climbing, climbing the stair angle controllable, strong adaptability; the self-locking function of the connecting rod, the wheel switch is stable and reliable, the end of the electric cylinder after no longer force action.

【技术实现步骤摘要】
一种轮-履复合型无人移动平台
本技术属于机器人技术，具体涉及一种轮-履复合型无人移动平台。
技术介绍
在城市废墟搜救和工程探险勘测、灾害侦察、消防巡逻、救险救援等复杂环境下事件的应对中，人员的伤亡十分严重，为实现不以牺牲人员的生命为代价执行高危任务的需求，开发一种结合轮式行走和履带越障功能的新型移动平台。目前的无人移动平台存在的问题有，配备履带式行走方式的移动平台，虽然拥有很强地面通过性和环境生存力，却失去了机动灵活快速响应的特性，不足以应对状况凶险的救援现场。拥有轮式驱动的作战平台机动灵活，反映快速，但地面通过性和环境适应性较差。所以轮履复合行走方式是移动平台研究的热点与趋势。国内比较有名的沈阳自动化研究所自行研制开发的“灵蜥”系列化机器人，虽然是采用轮-履复合移动机构，但履带式行走方式配以直径很小的轮子时，最大直线运动速度仅为40m/min，且无法原地旋转，反映不够灵活；履带行走方式配以直径较大的轮子时，越障功能削弱，载重变小。还有一些其他轮履复合机器人，只是做到简单粗暴的结合，轮履并不能实现自由切换，实现纯轮、或纯履的滚动。国内外普遍通用一种三角履带总成是针对不同环境进行轮履更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮‑履复合型无人移动平台，包括车体（1）、两组履带轮机构（2）、前桥（3）、后桥（4），其特征在于：还包括四个轮履切换机构（5），两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，前桥（3）设置在车体（1）前端，后桥（4）设置在车体（1）后端，两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，且位于前桥（3）和后桥（4）之间，两个轮履切换机构（5）设置在同一组履带轮机构（2）的内壁两端，与前桥（3）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和前桥（3）连接，与后桥（4）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和后桥（4）连接。

【技术特征摘要】
1.一种轮-履复合型无人移动平台，包括车体（1）、两组履带轮机构（2）、前桥（3）、后桥（4），其特征在于：还包括四个轮履切换机构（5），两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，前桥（3）设置在车体（1）前端，后桥（4）设置在车体（1）后端，两组履带轮机构（2）对称设置在车体（1）两侧，且位于前桥（3）和后桥（4）之间，两个轮履切换机构（5）设置在同一组履带轮机构（2）的内壁两端，与前桥（3）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和前桥（3）连接，与后桥（4）同侧的两个轮履切换机构（5）分别与车体（1）和后桥（4）连接。2.根据权利要求1所述的轮-履复合型无人移动平...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜忠华，张志安，钟坤，
申请(专利权)人：南京云之璟机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32