The present invention relates to the technical field of the robot, in particular to a can move and can climb the stairs carrying robot, solves the climbing robot carrying complex structure, low cost, difficult to promote, which comprises a supporting frame and a track arranged on the support frame, wheel driving mechanism, mode switching mechanism loading platform attitude adjusting mechanism, driving wheel motor, a universal wheel and a control unit through the wheel mode switching mechanism of ground movement or climbing state of the wheel track switch, thus realizing the variety of sports. The invention has the advantages of low cost, small volume, light weight, flexible switching between the ground mobile mode and the climbing building mode, and is more suitable for carrying on the auxiliary carrying robot. Moreover, the control mode is relatively simple and convenient for popularization.
【技术实现步骤摘要】
一种既能移动又能爬楼的载物机器人
本专利技术涉及机器人
,具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人。
技术介绍
超市购物、市场买菜等活动都需要将一定重量的货物搬运到家中,特别是老年人承担着超市购物、市场买菜的主力军,而他们当中的许多人居住在没有安装电梯的楼房中,迫切需要既能移动又能爬楼的载物机器人,减轻人们的劳动强度。目前已有的载物辅助装置可靠性不足、自主爬楼能力不足、拐弯能力不足、自动化程度不足,或者价格昂贵,未能普及。申请人经过检索,专利(201510594011.1)公开了一种轮履组合式爬楼梯轮椅,需要手动实现轮履移动模式的切换,自动化程度和效率都较低。专利(201610843884.6)公开了一种可轮履切换的爬楼装置,结构较为复杂,导致装置的成本和重量都较大。专利(201410655985.1)公开了一种履带式六自由度移动机器人,该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度,两条主履带能独立运动,履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能,能在复杂的路面上行驶,转弯灯,四个摆臂也都能够独立运动,使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有异的表现。但此专利技术结构过于复杂,成本较高,不利于推广使用。可见一种具有成本低、体积小、重量轻的特点,机器人结构较为简单,能在地面移动模式与爬楼模式之间灵活切换,可以自主实现平地快速移动以及爬楼梯的功能,在楼梯上运输货物时运行平稳,而且控制方式较为简单,便于推广的机器人就显得极其重要。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题, ...
【技术保护点】
一种既能移动又能爬楼的载物机器人,包括支撑框架(1)以及设置在支撑框架(1)上的履带驱动机构(2)、载物平台姿态调节机构(4)、驱动轮毂电机(5)、万向轮(6)和控制单元(7),其特征在于:支撑框架(1)包括用于安装零件的两块对称设置的主支撑板(1‑3),主支撑板(1‑3)间连接有若干支撑铝材(1‑2),两主支撑板(1‑3)的前端连接有引导轮支撑轴(2‑1);支撑框架(1)上设置有轮履模式切换机构(3),轮履模式切换机构(3)包括前切换机构和后切换机构,前切换机构包括设置在主支撑板(1‑3)前端的前支撑轴(3‑1),前支撑轴(3‑1)的两端分别连接有前支撑杆(3‑6)的一端,两根前支撑杆(3‑6)分别位于两主支撑板(1‑3)的外侧,两前支撑杆(3‑6)的另一端均连接有驱动轮毂电机(5),两前支撑杆(3‑6)的中部均连接有前连杆(3‑5‑1)的一端,两前连杆(3‑5‑1)的另一端铰接有前次曲柄(3‑4‑1)的一端,两前次曲柄(3‑4‑1)的另一端分别固定在前传动轴(3‑3‑1)的两端,前传动轴(3‑3‑1)的中部固定有前主曲柄(3‑2‑1),前主曲柄(3‑2‑1)另一端铰接有前电推杆(3 ...
【技术特征摘要】
1.一种既能移动又能爬楼的载物机器人,包括支撑框架(1)以及设置在支撑框架(1)上的履带驱动机构(2)、载物平台姿态调节机构(4)、驱动轮毂电机(5)、万向轮(6)和控制单元(7),其特征在于:支撑框架(1)包括用于安装零件的两块对称设置的主支撑板(1-3),主支撑板(1-3)间连接有若干支撑铝材(1-2),两主支撑板(1-3)的前端连接有引导轮支撑轴(2-1);支撑框架(1)上设置有轮履模式切换机构(3),轮履模式切换机构(3)包括前切换机构和后切换机构,前切换机构包括设置在主支撑板(1-3)前端的前支撑轴(3-1),前支撑轴(3-1)的两端分别连接有前支撑杆(3-6)的一端,两根前支撑杆(3-6)分别位于两主支撑板(1-3)的外侧,两前支撑杆(3-6)的另一端均连接有驱动轮毂电机(5),两前支撑杆(3-6)的中部均连接有前连杆(3-5-1)的一端,两前连杆(3-5-1)的另一端铰接有前次曲柄(3-4-1)的一端,两前次曲柄(3-4-1)的另一端分别固定在前传动轴(3-3-1)的两端,前传动轴(3-3-1)的中部固定有前主曲柄(3-2-1),前主曲柄(3-2-1)另一端铰接有前电推杆(3-7-1)的一端,前电推杆(3-7-1)的另一端通过电推杆支座(3-8)固定在主支撑板(1-3)后端的支撑铝材(1-2)上;后切换机构包括设置在主支撑板(1-3)后端的后支撑轴(3-10),后支撑轴(3-10)的两端均连接有呈L形的后支撑杆(3-9)的一端,L形的后支撑杆(3-9)包括互相连接的竖段和平段,两后支撑杆(3-9)的平段底部均连接有万向轮(6),两后支撑杆(3-9)的竖段的另一端分别连接有后连杆(3-5-2)的一端,两后连杆(3-5-2)的另一端分别铰接有后次曲柄(3-4-2)的一端,后次曲柄(3-4-2)的另一端分别连接在后传动轴(3-3-2)的两端,后传动轴(3-3-2)的中部固定有后主曲柄(3-2-2),后主曲柄(3-2-2...
【专利技术属性】
技术研发人员:李瑞琴,许铠通,梁世杰,张建伟,
申请(专利权)人:中北大学,
类型:发明
国别省市:山西,14
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。