一种高性能的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术提供了一种高性能的驾驶辅助系统，包括环境感知子系统、控制模块和执行模块，所述环境感知子系统用于获取车辆周围环境的视频图像，所述控制模块用于根据车辆周围环境的视频图像自行规划行车路线，并向执行模块发出控制指令，所述执行模块用于根据控制指令控制车辆完成驾驶动作；所述环境感知子系统包括图像采集模块、图像预处理模块、运动估计模块、运动校正模块、图像输出模块和稳像评价模块。本发明专利技术的有益效果为：实现了车载视频图像的稳像处理和对稳像效果的评价，从而保证了高性能的辅助驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种高性能的驾驶辅助系统
本专利技术涉及驾驶辅助
，具体涉及一种高性能的驾驶辅助系统。
技术介绍
车辆的普及给人们的生活带来了极大的便利，但随之而来的问题是，随着车辆的增多，对驾驶员的驾驶技术的要求也越来越高，开发驾驶辅助系统能够大大减轻驾驶员的压力，提升驾驶体验。车载视频的获取对于辅助驾驶起着至关重要的作用，在视频获取过程中，车辆的随机振动和颠簸会导致采集到的视频图像存在视觉上的随机抖动，这种随机振动给驾驶员的观察和后续图像处理造成困难。如何解决由于摄像机随机抖动所产生的视频不连续现象，成为高水平实现辅助驾驶的关键。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术旨在提供一种高性能的驾驶辅助系统。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：提供了一种高性能的驾驶辅助系统，包括环境感知子系统、控制模块和执行模块，所述环境感知子系统用于获取车辆周围环境的视频图像，所述控制模块用于根据车辆周围环境的视频图像自行规划行车路线，并向执行模块发出控制指令，所述执行模块用于根据控制指令控制车辆完成驾驶动作；所述环境感知子系统包括图像采集模块、图像预处理模块、运动估计模块、运动校正模块、图像输出模块和稳像评本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高性能的驾驶辅助系统，其特征在于，包括环境感知子系统、控制模块和执行模块，所述环境感知子系统用于获取车辆周围环境的视频图像，所述控制模块用于根据车辆周围环境的视频图像自行规划行车路线，并向执行模块发出控制指令，所述执行模块用于根据控制指令控制车辆完成驾驶动作；所述环境感知子系统包括图像采集模块、图像预处理模块、运动估计模块、运动校正模块、图像输出模块和稳像评价模块，所述图像采集模块用于采集车载视频图像，所述图像预处理模块用于对采集的视频图像进行滤波处理，所述运动估计模块用于确定滤波后视频图像的全局运动向量，所述运动校正模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量，所述图像输出模块用于...

【技术特征摘要】
1.一种高性能的驾驶辅助系统，其特征在于，包括环境感知子系统、控制模块和执行模块，所述环境感知子系统用于获取车辆周围环境的视频图像，所述控制模块用于根据车辆周围环境的视频图像自行规划行车路线，并向执行模块发出控制指令，所述执行模块用于根据控制指令控制车辆完成驾驶动作；所述环境感知子系统包括图像采集模块、图像预处理模块、运动估计模块、运动校正模块、图像输出模块和稳像评价模块，所述图像采集模块用于采集车载视频图像，所述图像预处理模块用于对采集的视频图像进行滤波处理，所述运动估计模块用于确定滤波后视频图像的全局运动向量，所述运动校正模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量，所述图像输出模块用于根据运动补偿向量对图像进行稳像处理，由运动补偿向量矫正当前图像的位置，并输出处理后的视频图像，所述稳像评价模块用于对输出视频图像的稳像效果进行评价。2.根据权利要求1所述的高性能的驾驶辅助系统，其特征在于，所述运动估计模块包括图像块选取单元、图像块匹配单元、局部向量确定单元和全局向量确定单元，所述图像块选取单元用于在车载视频每帧图像上，选取面积相等的若干个图像子块，所述图像块匹配单元用于在已选取的每个图像子块匹配区间内平移图像子块，确定与图像子块匹配的参考图像区域，所述局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量，所述全局向量确定单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量。3.根据权利要求2所述的高性能的驾驶辅助系统，其特征在于，所述局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量，具体为：采用下式获取图像子块的局部运动向量：式中，(k,l)表示图像子块的局部运动向量，argminP(k,l)表示P(k,l)取最小值时(k,l)的值，Kmax和Lmin分别为图像子块在水平方向和垂直方向的搜索范围，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明君，
申请(专利权)人：朱明君，
类型：发明
国别省市：广西,45