The utility model relates to a joint robot joint structure, which includes a housing and a servo motor, a harmonic reducer, a brake and a driver in the shell. The servo motor includes the stator and the rotor, the stator is connected with the shell, the rotor is connected with the input shaft, the input end of the harmonic reducer is connected with the input shaft, and the harmonics are connected. The output end of the reducer is connected with the output shaft, the input shaft sets the brake and the input encoder at one end of the harmonic reducer, and the output shaft sets the output end encoder at the end of the harmonic reducer, and the driver is set between the input and the output encoders. By setting two independent magnetic encoders, the utility model controls the input shaft and the output shaft in closed loop, and the control is more sensitive. It can effectively eliminate the error of the mechanical assembly and realize the precise control of the position of the actual output shaft; the servo motor is large torque and high with the structure of multi slot and multi pole of the rotor. Energy density output requirements.
【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节结构
本技术涉及一种机械关节结构,具体涉及一种协作机器人关节结构。
技术介绍
目前,协作机器人已应用在各个工业领域,与人共同工作,协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人,协助人类并且与人类一同作业,且不需要使用安全围栏进行隔离,解决人类较难以达成的精确度或让人类远离危险的环境和工作。协作机器人关节结构作为协作机器人的核心组成部件,它的性能在整个协作机器人运动过程中显得至关重要。协作机器人关节中主要通过伺服驱动方式进行,目前,伺服驱动方法主要分为两种:一种是采用伺服电机配减速器的驱动方法,一类是伺服电机直接驱动的方法。电机带减速器驱动通过减速器机构按照100:1的速比关系,将电机的速度降低,力矩增大到控制机构需要的范围内,但目前伺服电机的机械结构存在整体机构复杂,控制机构不能快速精确的作用到伺服机构,运行时振动噪声大,在有限的空间里无法实现机电一体化,尤其在经过装配后,不能够精确控制其位置。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决上述问题而提供一种结构紧凑、输出转矩大、运行可靠、控制精确的协作机器人关节结构。本技术的目的通过以下技术方案实现:一种协作机器人关节,包括壳体以及设置在壳体内的伺服电机、谐波减速器、制动器以及驱动器,所述的伺服电机包括定子和转子,所述的定子与壳体连接,所述的转子与输入轴连接,所述的谐波减速器的输入端与输入轴连接,谐波减速器的输出端与输出轴连接,所述的输入轴在远离谐波减速器的一端设置制动器和输入端编码器,所述的输出轴在远离谐波减速器的一端设置输出端编码器,所述的驱动器设置在输入端编码器和输出端编码器之间。所述的输入端编码器和 ...
【技术保护点】
一种协作机器人关节,包括壳体(12)以及设置在壳体(12)内的伺服电机(2)、谐波减速器(1)、制动器(3)以及驱动器(5),所述的伺服电机(2)包括定子(201)和转子(202),所述的定子(201)与壳体(12)连接,所述的转子(202)与输入轴(7)连接,所述的谐波减速器(1)的输入端与输入轴(7)连接,谐波减速器(1)的输出端与输出轴(8)连接,其特征在于,所述的输入轴(7)在远离谐波减速器(1)的一端设置制动器(3)和输入端编码器(4),所述的输出轴(8)在远离谐波减速器(1)的一端设置输出端编码器(6),所述的驱动器(5)设置在输入端编码器(4)和输出端编码器(6)之间。
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节,包括壳体(12)以及设置在壳体(12)内的伺服电机(2)、谐波减速器(1)、制动器(3)以及驱动器(5),所述的伺服电机(2)包括定子(201)和转子(202),所述的定子(201)与壳体(12)连接,所述的转子(202)与输入轴(7)连接,所述的谐波减速器(1)的输入端与输入轴(7)连接,谐波减速器(1)的输出端与输出轴(8)连接,其特征在于,所述的输入轴(7)在远离谐波减速器(1)的一端设置制动器(3)和输入端编码器(4),所述的输出轴(8)在远离谐波减速器(1)的一端设置输出端编码器(6),所述的驱动器(5)设置在输入端编码器(4)和输出端编码器(6)之间。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节,其特征在于,所述的输入端编码器(4)和输出端编码器(6)均采用独立式磁式编码器,包括编码器电路板(401)、与输入轴(7)或输出轴(8)连接的导磁环支架(404,504)、设于导磁环支架上的多对极检测磁环(403,503)和单对极检测磁环(402,502)。3.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节,其特征在于,所述的制动器(3...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋燕飞,吕东元,潘巍,崔裕翔,
申请(专利权)人:上海航天有线电厂有限公司,苏州博思特装配自动化科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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