用于图像捕捉的云台制造技术

本披露描述了用于使有效载荷稳定的装置和方法。可以提供一种载体。所述载体可以操纵有效载荷，使得所述有效载荷能够围绕横滚轴线旋转90度或更多。在一些情形下，所述载体可以直接连接至被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转的部件(例如，云台部件)。本文所描述的载体可以具有允许使体积和重量最小化并且可以理想地适合于移动使用的紧凑配置。具体地，所述载体可以安装在无人飞行器(UAV)上。在一些情形下，成像装置可以联接至所述载体，并且可以捕捉并处理具有水平取向、垂直取向或这两者之间的取向的图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于图像捕捉的云台背景具有多种配置、尺寸和能力的云台已经被开发出来用于各种应用。例如，云台可以用于与惯性导航、火箭发动机、摄影和成像相关的应用中。在一些情形下，云台可以用来向其所支撑的有效载荷提供稳定性。例如，云台可以支撑诸如成像装置等有效载荷。对于所述成像装置在运动中捕捉到的图像，云台可以抵消由不想要的移动所产生的影响并且有助于捕捉没有运动模糊的清晰图像(例如，图像的平滑序列)。然而，现有的云台配置可能不是太理想。在一些情形下，云台配置可能必须具有大的体积和重量，而这对于移动使用来说不是最佳的。在一些情形下，所述云台机构可能会限制有效载荷相对于某些轴线的旋转。在一些情形下，所述云台机构可能会限制或妨碍获取垂直取向的图像。
技术实现思路
需要一种用于支撑有效载荷的、改善的云台。所述云台可以操纵有效载荷，使得所述有效载荷能够围绕横滚轴线旋转90度或更多。在一些情形下，所述有效载荷可以直接连接至被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转的部件(例如，云台部件)。本文所描述的云台可以具有允许使体积和重量最小化并且可以理想地适合于移动使用的紧凑配置。具体地，所述云台可以安装在无人飞行器(UAV)上。在一些情况下，成像装置可以联接至所述云台，并且可以捕捉并处理具有水平取向、垂直取向或这两者之间的取向的图像。因此，在一方面，提供了一种用于使有效载荷稳定的载体。所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕俯仰轴线旋转；第二框架部件，所述第二框架部件是(1)由所述第一载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述有效载荷绕偏航轴线旋转；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑、(2)被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转并且(3)连接至所述有效载荷。在另一方面，提供了一种用于使装配在载体中的有效载荷稳定的方法。所述方法包括：提供所述载体的第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕俯仰轴线旋转；使用所述第一载体部件来支撑所述载体的第二载体部件，其中所述第二载体部件被配置成准许所述有效载荷绕偏航轴线旋转；以及使用所述第二载体部件来支撑第三载体部件，其中所述第三载体部件(1)被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转并且(2)连接至所述有效载荷。在另一方面，提供了一种用于使有效载荷稳定的载体。所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕第一旋转轴线旋转；第二载体部件，所述第二载体部件是(1)由所述第一载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述有效载荷绕与所述第一旋转轴线不同的第二旋转轴线旋转；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑并且(2)被配置成在所述有效载荷由所述第三载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于或等于90度的旋转。在另一方面，提供了一种用于使装配在载体中的有效载荷稳定的方法。所述方法包括：提供所述载体的第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕第一旋转轴线旋转；使用所述第一载体部件来支撑所述载体的第二载体部件，其中所述第二载体部件被配置成准许所述有效载荷绕与所述第一旋转轴线不同的第二旋转轴线旋转；以及使用所述第二载体部件来支撑第三载体部件，其中所述第三载体部件被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于或等90度的旋转。在另一方面，提供了一种载体，所述载体用于使由所述载体支撑的相机稳定。所述载体包括：第一载体部件；第二载体部件，所述第二载体部件由所述第一载体部件支撑；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述相机绕横滚轴线旋转；控制器，所述控制器接收将由所述相机捕捉的图像的所希望的取向，其中，所述所希望的取向是所述图像的水平取向或垂直取向；以及一个或多个传感器，所述一个或多个传感器是与被配置成用于对所述相机绕所述横滚轴线的旋转进行控制的电机通信，其中，所述一个或多个传感器(1)被配置成感测所述电机的旋转度数并且(2)将所述电机的旋转度数传输给所述控制器，其中，所述控制器基于所述电机的所感测到的旋转度数命令所述电机使所述相机旋转以便实现所述图像的所希望的取向。在另一方面，提供了一种用于使装配在载体中的相机稳定的方法。所述方法包括：提供所述载体的第一载体部件；使用所述第一载体部件来支撑所述载体的第二载体部件；使用所述第二载体部件来支撑第三载体部件，其中所述第三载体部件被配置成准许所述相机绕横滚轴线旋转；在控制器处接收将由所述相机捕捉的图像的所希望的取向，其中，所述所希望的取向是所述图像的水平取向或垂直取向；感测被配置成对所述相机绕所述横滚轴线的旋转进行控制的电机的旋转度数；以及将所述电机的旋转度数传输给所述控制器，其中，所述控制器基于所述电机的所感测到的旋转度数命令所述电机使所述相机旋转以便实现所述图像的所希望的取向。在另一方面，提供了一种用于使有效载荷稳定的载体。所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第一载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于90°的旋转；以及至少一个额外的载体部件，所述至少一个额外的载体部件是(1)可操作地连接至所述第一载体部件并且(2)被配置成共同地准许所述有效载荷绕偏航轴线或俯仰轴线旋转，其中，所述载体的体积不大于所述有效载荷的体积的约3倍。在另一方面，提供了一种用于使装配在载体中的有效载荷稳定的方法。所述方法包括：提供第一载体部件，所述第一载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第一载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于90°的旋转；以及提供至少一个额外的框架部件，所述至少一个额外的框架部件是(1)可操作地连接至所述第一载体部件并且(2)被配置成共同地准许所述有效载荷绕偏航轴线或俯仰轴线旋转，其中，所述载体的体积不大于所述有效载荷的体积的约3倍。应当理解的是，本专利技术的不同方面可以单独地、共同地或者相互结合地来进行理解。本文所描述的本专利技术的各个方面可以应用于以下阐述的任何特定应用或用于任何其他类型的可移动物体。本文中对飞行器的任何描述都可以应用于并且使用于任何可移动物体，例如任何载运工具。此外，本文中在空中运动(例如，飞行)的背景下披露的装置和方法也可以应用于其他类型的移动的背景中，例如，地面上或水上的移动、水下运动或太空中的运动。通过浏览说明书、权利要求书和附图，将清楚本专利技术的其他目标和特征。援引并入本说明书所提到的所有出版物、专利和专利申请都是通过引用结合在此，就如同每个单独的出版物、专利或专利申请被明确地并且单独地指明为是通过援引并入的。附图简要说明在所附权利要求书中具体列出了本专利技术的新颖特征。通过参考以下详细说明和附图将获得对本专利技术特征和优点的更好理解，以下详细说明陈述了其中利用本专利技术原理的说明性实施方式，在附图中：图1展示了根据实施方式的有效载荷的横滚轴线、俯仰轴线和偏航轴线。图2展示了根据实施方式的、包括三个云台部件的云台的前视图。图3展示了根据实施方式的、包括三个云台部件的云台的分解图。图4展示了根据实施方式的、包括三个云台部件的云台的透视图。图5展示了根据实施方式的隔离开的第一云台部件。图6展示了根据实施方式的隔离开的第二云台部件。图7展示了根据实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于使有效载荷稳定的载体，所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕俯仰轴线旋转；第二框架部件，所述第二框架部件是(1)由所述第一载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述有效载荷绕偏航轴线旋转；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑、(2)被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转并且(3)连接至所述有效载荷。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使有效载荷稳定的载体，所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕俯仰轴线旋转；第二框架部件，所述第二框架部件是(1)由所述第一载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述有效载荷绕偏航轴线旋转；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑、(2)被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转并且(3)连接至所述有效载荷。2.如权利要求1所述的载体，其中，所述有效载荷是传感器。3.如权利要求1所述的载体，其中，所述有效载荷是相机。4.如权利要求3所述的载体，其中，所述横滚轴线与所述相机的镜头的光轴共轴对齐。5.如权利要求3所述的载体，其中，所述相机以水平取向来捕捉图像。6.如权利要求3所述的载体，其中，所述相机以垂直取向来捕捉图像。7.如权利要求3所述的载体，其中，所述相机以水平取向与垂直取向之间的角度来捕捉图像。8.如权利要求3所述的载体，其中，所述相机是与被配置成用于感测所述相机的取向的一个或多个传感器通信。9.如权利要求8所述的载体，其中，所述一个或多个传感器将所述相机的取向传输给成像处理装置，所述成像处理装置接收来自所述相机的图像并且基于从所述一个或多个传感器传输的所述相机的取向来选择所述图像的取向。10.如权利要求1所述的载体，其中，所述第三载体部件是直接安装至所述有效载荷。11.如权利要求1所述的载体，其中，所述第一载体部件是直接安装至载运工具。12.如权利要求11所述的载体，其中，所述载体准许在所述载运工具移动时使所述有效载荷稳定。13.如权利要求11所述的载体，其中，所述载运工具是无人飞行器(UAV)。14.如权利要求11所述的载体，其中，所述第一载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。15.如权利要求14所述的载体，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。16.如权利要求14所述的载体，其中，所述减震系统被配置成将所述载体与所述载运工具震动隔离。17.如权利要求14所述的载体，其中，所述减震系统包括多个弹性体。18.如权利要求11所述的载体，其中，所述第二载体部件包括c形轭件，所述轭件包括一个或多个终止端，并且其中，所述c形轭件通过与所述c形轭件的所述一个或多个终止端相对应的一个或多个轴来连接至所述载运工具。19.如权利要求18所述的载体，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。20.如权利要求18所述的载体，其中，所述轴连接至减震系统。21.如权利要求1所述的载体，其中，所述第一载体部件包括第一电机，所述第一电机被配置成用于实现所述有效载荷绕所述俯仰轴线的旋转。22.如权利要求1所述的载体，其中，所述第二载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕偏航轴线的旋转。23.如权利要求1所述的载体，其中，所述第三载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕横滚轴线的旋转。24.如权利要求1所述的载体，其中，所述第一载体部件包括匹配特征，所述匹配特征被配置成连接至设置于所述第二载体部件上的互补性匹配特征，以便形成所述第一载体部件与所述第二框架部件之间的连接。25.如权利要求1所述的载体，其中，当所述有效载荷连接至所述第三载体部件时，所述有效载荷位于所述第一载体部件下方。26.如权利要求1所述的载体，其中，所述载体的最大尺寸为约60mm乘40mm乘60mm。27.如权利要求1所述的载体，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于100mm。28.如权利要求1所述的载体，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于60mm。29.如权利要求1所述的载体，其中，所述载体的体积小于150cm3。30.如权利要求1所述的载体，其中，所述载体包括一个或多个电机。31.如权利要求30所述的载体，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于移动而致动，由此使所述有效载荷稳定。32.如权利要求31所述的载体，其中，所述移动是使用安装在所述有效载荷中或安装在所述第三载体部件上的惯性测量单元(IMU)来感测。33.如权利要求32所述的载体，其中，所述移动进一步是使用一个或多个位置传感器来感测，其中所述位置传感器各自被配置成用于感测对应电机的旋转角度。34.如权利要求31所述的载体，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于不希望的移动而致动并且不会响应于有意的移动而致动。35.如权利要求1所述的载体，其中，所述第三载体部件被配置成使用快速释放机构来与所述有效载荷解除连接。36.如权利要求35所述的载体，其中，所述快速释放机构被配置成以单一运动来将所述第三载体部件与所述有效载荷分开。37.如权利要求36所述的载体，其中，所述单一运动包括按下按键。38.如权利要求1所述的载体，其中，所述第三载体部件被配置成使用单一运动来连接至所述有效载荷。39.如权利要求1所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成机械地锁定到所述第三载体部件中。40.如权利要求39所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成通过旋转来机械地锁定到所述第三载体部件中。41.如权利要求39所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用卡扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。42.如权利要求39所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用滑扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。43.如权利要求39所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用卡子来机械地锁定到所述第三载体部件中。44.一种用于使有效载荷稳定的系统，所述系统包括：无人飞行器；以及如权利要求1所述的载体。45.一种使装配在载体中的有效载荷稳定的方法，所述方法包括：提供所述载体的第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕俯仰轴线旋转；使用所述第一载体部件来支撑所述载体的第二载体部件，其中所述第二载体部件被配置成准许所述有效载荷绕偏航轴线旋转；以及使用所述第二载体部件来支撑第三载体部件，其中所述第三载体部件(1)被配置成准许所述有效载荷绕横滚轴线旋转并且(2)连接至所述有效载荷。46.如权利要求45所述的方法，其中，所述有效载荷是传感器。47.如权利要求45所述的方法，其中，所述有效载荷是相机。48.如权利要求47所述的方法，其中，所述横滚轴线与所述相机的镜头的光轴共轴对齐。49.如权利要求47所述的方法，其中，所述相机以水平取向来捕捉图像。50.如权利要求47所述的方法，其中，所述相机以垂直取向来捕捉图像。51.如权利要求47所述的方法，其中，所述相机以水平取向与垂直取向之间的角度来捕捉图像。52.如权利要求47所述的方法，其中，所述相机是与被配置成用于感测所述相机的取向的一个或多个传感器通信。53.如权利要求52所述的方法，其中，所述一个或多个传感器将所述相机的取向传输给成像处理装置，所述成像处理装置接收来自所述相机的图像并且基于从所述一个或多个传感器传输的所述相机的取向来选择所述图像的取向。54.如权利要求45所述的方法，其中，所述第三载体部件是直接安装至所述有效载荷。55.如权利要求45所述的方法，其中，所述第一载体部件是直接安装至载运工具。56.如权利要求55所述的方法，其中，所述载体准许在所述载运工具移动时使所述有效载荷稳定。57.如权利要求55所述的方法，其中，所述载运工具是无人飞行器(UAV)。58.如权利要求55所述的方法，其中，所述第一载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。59.如权利要求58所述的方法，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。60.如权利要求58所述的方法，其中，所述减震系统被配置成将所述载体与所述载运工具震动隔离。61.如权利要求58所述的方法，其中，所述减震系统包括多个弹性体。62.如权利要求55所述的方法，其中，所述第二载体部件包括c形轭件，所述轭件包括一个或多个终止端，并且其中，所述c形轭件通过与所述c形轭件的所述一个或多个终止端相对应的一个或多个轴来连接至所述载运工具。63.如权利要求62所述的方法，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。64.如权利要求62所述的方法，其中，所述轴连接至减震系统。65.如权利要求45所述的方法，其中，所述第一载体部件包括第一电机，所述第一电机被配置成用于实现所述有效载荷绕所述俯仰轴线的旋转。66.如权利要求45所述的方法，其中，所述第二载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕偏航轴线的旋转。67.如权利要求45所述的方法，其中，所述第三载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕横滚轴线的旋转。68.如权利要求45所述的方法，其中，所述第一载体部件包括匹配特征，所述匹配特征被配置成连接至设置于所述第二载体部件上的互补性匹配特征，以便形成所述第一载体部件与所述第二框架部件之间的连接。69.如权利要求45所述的方法，其中，当所述有效载荷连接至所述第三载体部件时，所述有效载荷位于所述第一载体部件下方。70.如权利要求45所述的方法，其中，所述载体的最大尺寸为约60mm乘40mm乘60mm。71.如权利要求45所述的方法，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于100mm。72.如权利要求45所述的方法，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于60mm。73.如权利要求45所述的方法，其中，所述载体的体积小于150cm3。74.如权利要求45所述的方法，其中，所述载体包括一个或多个电机。75.如权利要求74所述的方法，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于移动而致动，由此使所述有效载荷稳定。76.如权利要求75所述的方法，其中，所述移动是使用安装在所述有效载荷中或安装在所述第三载体部件上的惯性测量单元(IMU)来感测。77.如权利要求75或76所述的方法，其中，所述移动进一步是使用一个或多个位置传感器来感测，其中所述位置传感器各自被配置成用于感测对应电机的旋转角度。78.如权利要求75所述的方法，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于不希望的移动而致动并且不会响应于有意的移动而致动。79.如权利要求45所述的方法，其中，所述第三载体部件被配置成使用快速释放机构来与所述有效载荷解除连接。80.如权利要求79所述的方法，其中，所述快速释放机构被配置成以单一运动来将所述第三载体部件与所述有效载荷分开。81.如权利要求80所述的方法，其中，所述单一运动包括按下按键。82.如权利要求45所述的方法，其中，所述第三载体部件被配置成使用单一运动来连接至所述有效载荷。83.如权利要求45所述的方法，其中，所述有效载荷被配置成机械地锁定到所述第三载体部件中。84.如权利要求83所述的方法，其中，所述有效载荷被配置成通过旋转来机械地锁定到所述第三载体部件中。85.如权利要求83所述的方法，其中，所述有效载荷被配置成使用卡扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。86.如权利要求83所述的方法，其中，所述有效载荷被配置成使用滑扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。87.如权利要求83所述的方法，其中，所述有效载荷被配置成使用卡子来机械地锁定到所述第三载体部件中。88.一种用于使有效载荷稳定的载体，所述载体包括：第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕第一旋转轴线旋转；第二载体部件，所述第二载体部件是(1)由所述第一载体部件支撑并且(2)被配置成准许所述有效载荷绕与所述第一旋转轴线不同的第二旋转轴线旋转；以及第三载体部件，所述第三载体部件是(1)由所述第二载体部件支撑并且(2)被配置成在所述有效载荷由所述第三载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于或等于90度的旋转。89.如权利要求88所述的载体，其中，所述第三载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第三载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于360度的旋转。90.如权利要求88所述的载体，其中，所述第一旋转轴线是俯仰轴线。91.如权利要求88所述的载体，其中，所述第二旋转轴线是偏航轴线。92.如权利要求88所述的载体，其中，所述有效载荷是传感器。93.如权利要求88所述的载体，其中，所述有效载荷是相机。94.如权利要求93所述的载体，其中，当所述有效载荷绕横滚轴线旋转大于或等于90度时，所述相机的视场是无阻挡的。95.如权利要求94所述的载体，其中，所述载体是在载运工具上，并且其中，当所述有效载荷绕横滚轴线旋转大于90度时，所述载运工具或载体没有任何部分会进入所述相机的视场中。96.如权利要求93所述的载体，其中，所述有效载荷绕横滚轴线旋转以用所述相机捕捉垂直和水平图像。97.如权利要求93所述的载体，其中，所述横滚轴线与所述相机的镜头的光轴共轴对齐。98.如权利要求93所述的载体，其中，所述相机以水平取向来捕捉图像。99.如权利要求93所述的载体，其中，所述相机以垂直取向来捕捉图像。100.如权利要求93所述的载体，其中，所述相机以水平取向与垂直取向之间的角度来捕捉图像。101.如权利要求93所述的载体，其中，所述相机是与被配置成用于感测所述相机的取向的一个或多个传感器通信。102.如权利要求101所述的载体，其中，所述一个或多个传感器将所述相机的取向传输给成像处理装置，所述成像处理装置接收来自所述相机的图像并且基于从所述一个或多个传感器传输的所述相机的取向来选择所述图像的取向。103.如权利要求88所述的载体，其中，所述第三载体部件是直接安装至所述有效载荷。104.如权利要求88所述的载体，其中，所述第一载体部件是直接安装至载运工具。105.如权利要求104所述的载体，其中，所述载体准许在所述载运工具移动时使所述有效载荷稳定。106.如权利要求104所述的载体，其中，所述载运工具是无人飞行器(UAV)。107.如权利要求104所述的载体，其中，所述第一载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。108.如权利要求107所述的载体，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。109.如权利要求107所述的载体，其中，所述减震系统被配置成将所述载体与所述载运工具震动隔离。110.如权利要求107所述的载体，其中，所述减震系统包括多个弹性体。111.如权利要求104所述的载体，其中，所述第二载体部件包括c形轭件，所述轭件包括一个或多个终止端，其中，所述c形轭件通过与所述c形轭件的所述一个或多个终止端相对应的一个或多个轴来连接至所述载运工具。112.如权利要求111所述的载体，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。113.如权利要求111所述的载体，其中，所述轴连接至减震系统。114.如权利要求88所述的载体，其中，所述第一载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕俯仰轴线的旋转。115.如权利要求88所述的载体，其中，所述第二载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕偏航轴线的旋转。116.如权利要求88所述的载体，其中，所述第三载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕横滚轴线的旋转。117.如权利要求88所述的载体，其中，所述第一载体部件包括匹配特征，所述匹配特征被配置成连接至设置于所述第二载体部件上的互补性匹配特征，以便形成所述第一载体部件与所述第二载体部件之间的连接。118.如权利要求88所述的载体，其中，当所述有效载荷装配至所述第三载体部件中时，所述有效载荷位于所述第一载体部件下方。119.如权利要求88所述的载体，其中，所述载体的最大尺寸为约60mm乘40mm乘60mm。120.如权利要求88所述的载体，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于100mm。121.如权利要求88所述的载体，其中，所述载体的宽度、长度或高度等于或小于60mm。122.如权利要求88所述的载体，其中，所述载体的体积小于150cm3。123.如权利要求88所述的载体，其中，所述载体包括一个或多个电机。124.如权利要求123所述的载体，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于移动而致动，由此使所述有效载荷稳定。125.如权利要求124所述的载体，其中，所述移动是使用安装在所述有效载荷中或安装在所述第三载体部件上的惯性测量单元(IMU)来感测。126.如权利要求125所述的载体，其中，所述移动进一步是使用一个或多个位置传感器来感测，其中所述位置传感器各自被配置成用于感测对应电机的旋转角度。127.如权利要求124所述的载体，其中，所述一个或多个电机被配置成响应于不希望的移动而致动并且不会响应于有意的移动而致动。128.如权利要求88所述的载体，其中，所述第三载体部件被配置成使用快速释放机构来与所述有效载荷解除连接。129.如权利要求128所述的载体，其中，所述快速释放机构被配置成以单一运动来将所述第三载体部件与所述有效载荷分开。130.如权利要求129所述的载体，其中，所述单一运动包括按下按键。131.如权利要求88所述的载体，其中，所述第三载体部件被配置成使用单一运动来连接至所述有效载荷。132.如权利要求88所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成机械地锁定到所述第三载体部件中。133.如权利要求132所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成通过旋转来机械地锁定到所述第三载体部件中。134.如权利要求132所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用卡扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。135.如权利要求132所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用滑扣机构来机械地锁定到所述第三载体部件中。136.如权利要求132所述的载体，其中，所述有效载荷被配置成使用卡子来机械地锁定到所述第三载体部件中。137.一种用于使有效载荷稳定的系统，所述系统包括：无人飞行器；以及如权利要求88所述的载体。138.一种用于使装配在载体中的有效载荷稳定的方法，所述方法包括：提供所述载体的第一载体部件，所述第一载体部件被配置成准许所述有效载荷绕第一旋转轴线旋转；使用所述第一载体部件来支撑所述载体的第二载体部件，其中所述第二载体部件被配置成准许所述有效载荷绕与所述第一旋转轴线不同的第二旋转轴线旋转；以及使用所述第二载体部件来支撑第三载体部件，其中所述第三载体部件被配置成准许所述效载荷绕横滚轴线进行大于或等90度的旋转。139.如权利要求138所述的方法，其中，所述第三载体部件被配置成在所述有效载荷由所述第三载体部件支撑时准许所述有效载荷绕横滚轴线进行大于360度的旋转。140.如权利要求138所述的方法，其中，所述第一旋转轴线是俯仰轴线。141.如权利要求138所述的方法，其中，所述第二旋转轴线是偏航轴线。142.如权利要求138所述的方法，其中，所述有效载荷是传感器。143.如权利要求138所述的方法，其中，所述有效载荷是相机。144.如权利要求143所述的方法，其中，当所述有效载荷绕横滚轴线旋转大于或等于90度时，所述相机的视场是无阻挡的。145.如权利要求144所述的方法，其中，所述载体是在载运工具上，并且其中，当所述有效载荷绕横滚轴线旋转大于90度时，所述载运工具或载体没有任何部分会进入所述相机的视场中。146.如权利要求143所述的方法，其中，所述有效载荷绕横滚轴线旋转以用所述相机来捕捉垂直和水平图像。147.如权利要求143所述的方法，其中，所述横滚轴线与所述相机的镜头的光轴共轴对齐。148.如权利要求143所述的方法，其中，所述相机以水平取向来捕捉图像。149.如权利要求143所述的方法，其中，所述相机以垂直取向来捕捉图像。150.如权利要求143所述的方法，其中，所述相机以水平取向与垂直取向之间的角度来捕捉图像。151.如权利要求143所述的方法，其中，所述相机是与被配置成用于感测所述相机的取向的一个或多个传感器通信。152.如权利要求151所述的方法，其中，所述一个或多个传感器将所述相机的取向传输给成像处理装置，所述成像处理装置接收来自所述相机的图像并且基于从所述一个或多个传感器传输的所述相机的取向来选择所述图像的取向。153.如权利要求138所述的方法，其中，所述第三载体部件是直接安装至所述有效载荷。154.如权利要求138所述的方法，其中，所述第一载体部件是直接安装至载运工具。155.如权利要求154所述的方法，其中，所述载体准许在所述载运工具移动时使所述有效载荷稳定。156.如权利要求154所述的方法，其中，所述载运工具是无人飞行器(UAV)。157.如权利要求154所述的方法，其中，所述第一载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。158.如权利要求157所述的方法，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。159.如权利要求157所述的方法，其中，所述减震系统被配置成将所述载体与所述载运工具震动隔离。160.如权利要求157所述的方法，其中，所述减震系统包括多个弹性体。161.如权利要求154所述的方法，其中，所述第二载体部件包括c形轭件，所述轭件包括一个或多个终止端，其中，所述c形轭件通过与所述c形轭件的所述一个或多个终止端相对应的一个或多个轴来连接至所述载运工具。162.如权利要求161所述的方法，其中，所述第二载体部件是通过减震系统来安装至所述载运工具。163.如权利要求161所述的方法，其中，所述轴连接至减震系统。164.如权利要求138所述的方法，其中，所述第一载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕俯仰轴线的旋转。165.如权利要求138所述的方法，其中，所述第二载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕偏航轴线的旋转。166.如权利要求138所述的方法，其中，所述第三载体部件通过电机来提供装配在所述载体中的所述有效载荷绕横滚轴线的旋转。167.如权利要求138所述的方法，其中，所述第一载体部件包括匹配特征，所述匹配特征被配置成连接至设置于所述第二载体部件上的互补性匹配特征，以便形成所述第一载体部件与所述第二载体部件之间的连接。168.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子寒，郭善光，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44