用于规划路径的方法和设备技术

一种用于规划路径的方法和设备。一种规划工作装置的路径的方法包括：产生与工作装置的工作区域对应的多边形，并基于多边形产生边数据结构；基于多边形产生监视区域；在监视区域中以预定间隔产生多条测线；基于边数据结构，检测多边形的多条边中的每一条与所述多条测线中的每一条之间的至少一个交点；基于所述至少一个交点，在工作区域中产生工作装置的路径。

Methods and equipment for planning paths

A method and device for planning a path. The method includes a path planning device: produce the corresponding work area and the working device of the polygon and polygon generated based on edge data structure; the monitoring area based on polygon generation; in the surveillance area at a predetermined interval to produce multi line; edge data structure based on at least one intersection between the each one edge detection of polygons in each strip and the multi line in; the at least one node based on the path of work device in the workspace.

【技术实现步骤摘要】
用于规划路径的方法和设备本申请要求于2016年10月10日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0130826号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用完整包含于此。
与示例性实施例一致的方法和设备涉及一种用于规划路径的方法和设备。
技术介绍
随着近来对用于执行物理任务的交通工具的兴趣增长，已经做出与规划交通工具的驾驶路径的方法有关的许多研究。然而，现有方法具有这样的问题：这些方法耗时而且不精确。尤其，包括将将被计算的路径的区域划分成被称为网格的小盒子和产生沿按预定时间间隔以锯齿形式循环的区域的路径具有这样的问题：对于非专家，难以理解和使用它。此外，当区域被改变时，新改变的区域的新路径不得不被重新计算。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例提供一种用于规划路径从而提供有效行驶路径的方法和设备。额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，部分将通过该描述变得明显，或者可通过呈现的示例性实施例的实施来了解。根据示例性实施例的方面，提供一种规划路径的方法，所述方法包括：产生表示工作区域的多边形的边数据结构；产生包括多边形的监视区域；在监视区域中按彼此的预定间隔产生多条监视线；基于边数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种规划工作装置的路径的方法，所述方法包括：产生与工作装置的工作区域对应的多边形，并基于所述多边形产生边数据结构；基于所述多边形产生监视区域；在监视区域中按预定间隔产生多条监视线；基于边数据结构，检测所述多边形的多条边中的每一条边与所述多条监视线中的每一条监视线之间的至少一个交点；基于所述至少一个交点，在工作区域中产生工作装置的路径。

【技术特征摘要】
2016.10.10 KR 10-2016-01308261.一种规划工作装置的路径的方法，所述方法包括：产生与工作装置的工作区域对应的多边形，并基于所述多边形产生边数据结构；基于所述多边形产生监视区域；在监视区域中按预定间隔产生多条监视线；基于边数据结构，检测所述多边形的多条边中的每一条边与所述多条监视线中的每一条监视线之间的至少一个交点；基于所述至少一个交点，在工作区域中产生工作装置的路径。2.如权利要求1所述的方法，其中，产生路径的步骤包括：通过将序数分配给所述至少一个交点，产生沿所述路径的路径点；按序数的升序或降序连接路径点。3.如权利要求1所述的方法，其中，产生边数据结构的步骤包括：基于所述多边形的顶点的坐标值，将排列顺序分配给多边形的顶点；基于顶点的排列顺序，产生所述多条边的拓扑结构信息。4.如权利要求3所述的方法，其中，拓扑结构信息包括每条边的边方向和每条边的边编号。5.如权利要求1所述的方法，其中，监视区域的边界由所述多边形的顶点的第一轴坐标值和第二轴坐标值中的每一个的最大值和最小值确定。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述多条监视线与坐标系的第一轴或第二轴平行地按与在工作区域中执行任务的工作装置的工作宽度对应的预定间隔被布置。7.如权利要求6所述的方法，其中，所述多条监视线中的最靠近监视区域的参考位置的监视线与参考位置相距与工作宽度的一半对应的间隔。8.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个交点的步骤包括：检测所述多条边中的目标边与所述多条监视线中的目标监视线之间的交点；基于是否检测到目标边与目标监视线之间的交点，改变目标边或目标监视线。9.如权利要求8所述的方法，其中，改变目标边或目标监视线的步骤包括：响应于检测到目标边与目标监视线之间的交点，基于目标边的边方向，将目标监视线改变为所述多条监视线中的下一监视线；响应于没有检测到目标边与目标监视线之间的交点，基于边数据结构的边编号，将目标边改变为所述多条边中的下一边。10.一种用于规划工作装置的路径的设备，包括硬件处理器，所述硬件处理器用于实现：第一配置单元，被配置为基于工作装置的工作区域产生多边形并被配置为基于所述多边形产生边数据结构；第二配置单元，被配置为基于所述多边形产生监视区域并被配置为在监视区域中按预定间隔产生...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐廷莲，李峻镐，李善映，
申请(专利权)人：韩华泰科株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR