双目视觉装置及坐标标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双目视觉装置及坐标标定方法，双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，包括第一摄像头和第二摄像头，均对凸点进行拍摄；还包括：参数标定模块，获取两个摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，将第一摄像头拍摄的凸点坐标转换为第一世界坐标、将原点坐标转换为第二世界坐标；将第二摄像头拍摄的凸点坐标转换为第三世界坐标、将原点坐标转换为第四世界坐标；坐标计算模块，计算凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标；第二坐标转换模块，将第一凸点坐标转换为在机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。本发明专利技术通过两部摄像机拍摄放置手机的工件上的凸点的照片，精确地得出凸点的具体坐标，精准地控制机械手臂将手机移动至凸点限定区域。

Binocular vision device and coordinate calibration method

The invention discloses a calibration method for binocular vision and binocular vision coordinate device, device is arranged on the mechanical arm of the tools, including the first camera and the second camera, the bump shot; also includes calibration module parameters, calibration parameters obtained from two cameras; the first coordinate conversion module, the convex point coordinates the first conversion camera for the first world coordinates, origin coordinates to second world coordinates; convex point coordinate conversion second camera third world coordinates and origin of coordinate transformation for the fourth world coordinates; coordinate calculation module, coordinate calculation of salient points in the world coordinate of the first convex point; second coordinate transformation the first module, coordinate convex point coordinates into second convex points in the mechanical arm of the tool in the coordinate system. The invention takes pictures of bumps placed on the workpiece of the mobile phone through two cameras, accurately draws the specific coordinates of the bumps, and accurately controls the mobile arm to move the mobile phone to the limited area of the bumps.

【技术实现步骤摘要】
双目视觉装置及坐标标定方法
本专利技术涉及一种双目视觉装置及坐标标定方法。
技术介绍
现有技术中对于放置手机的工件上的三个凸点(用于对手机进行限位)，并不能非常精确地确定三个凸点的具体坐标，导致无法精准地控制机械手臂将手机移动至三个凸点限定的区域内，导致手机被移动时可能会与凸点接触造成刮擦，影响手机质量。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中不能非常精确地确定放置手机的工件上三个凸点的具体坐标的缺陷，提供一种双目视觉装置及坐标标定方法。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：本专利技术提供了一种双目视觉装置，其特点在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；所述双目视觉装置还包括：参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；所述双目视觉装置还包括：参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标...

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；所述双目视觉装置还包括：参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；坐标计算模块，用于计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；第二坐标转换模块，用于将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。2.如权利要求1所述的双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置还包括：控制模块，用于控制所述机械手臂的工具移动至所述第二凸点坐标位置处。3.如权利要求1所述的双目视觉装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周冠兴，安杰，
申请(专利权)人：上海铼钠克数控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31