视频平滑方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机领域，提供一种视频平滑方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息、以及鱼眼镜头采集的原始视频；利用运动信息对原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；获取无人机的机头对应的稳定角度，其中，稳定角度为得到增稳视频时鱼眼镜头对应的角度；当机头的方向发生变化时，根据稳定角度计算机头的偏差角度；当偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使增稳视频的视角方向向机头的方向平滑靠近。本发明专利技术实施例可以在无人机转头时鱼眼镜头连续稳定的转动，以使拍摄的视频平滑、连续、清晰。

【技术实现步骤摘要】
视频平滑方法、装置、无人机及存储介质
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种视频平滑方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
无人机搭载摄像头进行航拍时，摄像头固定在云台上，无人机转头运动时，摄像头随着无人机的转头而转动，从而对外界进行拍摄。当无人机转头的时候，通常采用的做法是摄像头拍摄的图像正对着前方，这样在有风吹过无人机的机头、或者因无人机震动导致机头水平方向轻微转动的时候，摄像头拍摄的视频也会在水平方向上出现颤动，会影响摄像头拍摄的视频质量。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种视频平滑方法、装置、无人机及存储介质，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种视频平滑方法，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种视频平滑装置，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述装置包括数据获取模块、视频增稳模块、稳定角度获取模块、偏差角度计算模块及第一执行模块。其中，数据获取模块用于获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；视频增稳模块用于利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；稳定角度获取模块用于获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；偏差角度计算模块用于当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；第一执行模块用于当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述无人机包括：存储器；处理器，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接；以及视频平滑装置，所述视频平滑装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组。所述装置包括数据获取模块、视频增稳模块、稳定角度获取模块、偏差角度计算模块及第一执行模块。其中，数据获取模块用于获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；视频增稳模块用于利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；稳定角度获取模块用于获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；偏差角度计算模块用于当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；第一执行模块用于当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的鱼眼图像校正方法。相对现有技术，本专利技术实施例提供的一种视频平滑方法、装置、无人机及存储介质，首先，获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息、以及鱼眼镜头采集的原始视频，并利用运动信息对原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；然后，获取无人机的机头对应的稳定角度，当机头的方向发生变化时，根据稳定角度计算机头的偏差角度；最后，当偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使增稳视频的视角方向向机头的方向平滑靠近。本专利技术实施例可以在无人机转头时鱼眼镜头连续稳定的转动，以使拍摄的视频平滑、连续、清晰。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的无人机的方框示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的视频平滑方法流程图。图3为图2示出的步骤S102的子步骤流程图。图4为图2示出的步骤S105的子步骤流程图。图5示出了本专利技术实施例提供的视频平滑装置的方框示意图。图标：100-无人机；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-惯性测量单元；106-鱼眼镜头；200-视频平滑装置；201-数据获取模块；202-视频增稳模块；203-稳定角度获取模块；204-偏差角度计算模块；205-第一执行模块；206-第二执行模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参照图1，图1示出了本专利技术实施例提供的无人机100的方框示意图。无人机100可以是，但不限于固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等等。所述无人机100包括视频平滑装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、惯性测量单元105和鱼眼镜头106。所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、惯性测量单元105和鱼眼镜头106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述视频平滑装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述无人机100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述视频平滑装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemor本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视频平滑方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。

【技术特征摘要】
1.一种视频平滑方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；获取所述无人机的机头对应的稳定角度，其中，所述稳定角度为得到所述增稳视频时所述鱼眼镜头对应的角度；当所述机头的方向发生变化时，根据所述稳定角度计算所述机头的偏差角度；当所述偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近的步骤之后，所述方法还包括：当所述偏差角度小于或等于预设角度时，利用所述偏差角度和所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳得到增稳视频，以锁定所述增稳视频的水平轴。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近的步骤，包括：获取所述机头的方向发生变化时所述偏差角度对应的偏转时间；根据所述偏转时间，利用所述PID控制器计算所述无人机的步进值，其中，其中，所述PID控制器为t为偏转时间，Kp是比例增益，Ki是积分增益，Kd是微分增益，e是误差，τ是积分变数，数值从0到t；将所述步进值和所述稳定角度进行叠加，得到偏转角度；根据所述偏转角度对所述增稳视频进行平滑，以使所述增稳视频的视角方向向所述机头的方向平滑靠近。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频的步骤，包括：根据运动信息进行姿态融合，得到所述无人机的飞行姿态数据；利用所述飞行姿态数据对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频。5.一种视频平滑装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，所述惯性测量单元和所述鱼眼镜头均与所述无人机的处理器电性连接，所述装置包括：数据获取模块，用于获取所述惯性测量单元采集的所述无人机的运动信息、以及所述鱼眼镜头采集的原始视频；视频增稳模块，用于利用所述运动信息对所述原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；稳定角度获取模块，用于获取所述无人机的机头对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彬全，
申请(专利权)人：天津聚飞创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12