一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置，该方法通过根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数

【技术实现步骤摘要】
一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置。
技术介绍
在工业中存在很多具有重复性周期运动的机械设备，如制造业中的数控机床、搬运机器人以及电动注塑机等。而这些具有重复性周期运动的机械设备，其控制系统目前少量会采用迭代学习的方法来改善当前系统的控制性能。目前控制系统采用的迭代学习控制方法可以概括为如下数学模型：该数学模型中，uk+1(t)是第k+1个周期的t时刻控制输出，uk(t)是第k个周期的t时刻控制输出，yd(t)为跟踪目标值，y(t)为t时刻系统实际输出值，e(t)为系统跟随误差，k为学习常数。从上述数学模型可以看出，现有的迭代学习控制方法是利用上一个周期的系统输出值与目标值的跟随误差e(t)作为当前周期的学习更新律，然后与上一个周期的控制输出叠加，作为当前周期的控制输出。这种简单地利用跟随误差作为学习依据的迭代学习控制方法，一旦系统出现随机干扰，则当前周期的跟随误差将增大，下一个周期即使干扰消失了，但学习更新律依然是根据上一个周期的干扰造成的跟随误差来迭代得出当前周期的控制输出值。因此，这种依据单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分数阶迭代滑模控制方法，包括：获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差的分数阶导数

【技术特征摘要】
1.一种分数阶迭代滑模控制方法，包括：获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差的分数阶导数根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数经由第一关系式建立分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)；将分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)作为第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)的学习更新律；根据当前第K个周期t时刻的控制输出uk(t)与第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)的学习更新律，经由第二关系式调节第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)。2.如权利要求1所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，第一关系式是其中，β为正实数，为跟随误差e(t)的r阶导数，0<r<1。3.如权利要求1或2所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，第二关系式是uk+1(t)＝uk(t)+αs(e)，其中，α为正实数。4.如权利要求1所述的分数阶迭代滑模控制方法，其特征在于，被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)是被控对象在第K个周期t时刻的实际运行输出值与跟踪目标值的偏差。5.一种控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：张碧陶，马原，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：发明
国别省市：江西,36