电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，公开的所述电动轮椅控制方法包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内的每一次转速比较结果；当电机的所述每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。本发明专利技术能够使得电动轮椅的使用更方便。

【技术实现步骤摘要】
电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有的电动轮椅会有电动模式与手动模式两种工作模式，当电动轮椅工作在电动模式时，使用者可以通过操控电动轮椅上的摇杆控制器来控制左轮电机与右轮电机的转动，从而让电动轮椅前进、后退或转向等。当电动轮椅工作在手动模式时，人们(陪护人员或使用者)可以手动推动电动轮椅。本专利技术人在实施本专利技术的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：当需要手动推动电动轮椅时，尤其是对于体重较大的用户而言，所需的推力比较大，往往会很费力，因此现有的电动轮椅的使用不方便。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其能够使得电动轮椅的使用更方便。为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供了一种电动轮椅控制方法，其包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。与现有技术相比，本专利技术实施例公开的所述电动轮椅控制方法，首先通过分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。较佳地，所述步骤S13包括：当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。较佳地，在所述“控制所述电机开始通电运行预定时间”之后，所述电动轮椅控制方法还包括：在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。本专利技术另一实施例提供了一种电动轮椅控制装置，其包括：信号分析模块，用于对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；转速比较模块，用于将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；获取模块，用于当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；第一控制模块，用于当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。与现有技术相比，本专利技术实施例公开的所述电动轮椅控制装置，首先通过所述信号分析模块分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后通过所述转速比较模块将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；接着通过所述获取模块，在当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时通过所述第一控制模块控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：判断模块，用于当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；第一执行模块，用于若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；第二执行模块，用于若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。较佳地，所述的电动轮椅控制装置还包括：第二控制模块，用于在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。本专利技术另一实施例提供了一种电动轮椅控制装置，其包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述专利技术实施例的电动轮椅控制方法。本专利技术另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述专利技术实施例的电动轮椅控制方法。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种电动轮椅控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的电动轮椅的电机在推动过程中、且处于通电运行状态时的转速图；图3是本专利技术实施例提供的一种电动轮椅控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种电动轮椅控制装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

【技术特征摘要】
1.一种电动轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。2.根据权利要求1所述的电动轮椅控制方法，其特征在于，所述步骤“当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同”包括：当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。3.根据权利要求1所述的电动轮椅控制方法，其特征在于，在所述“控制所述电机开始通电运行预定时间”之后，所述电动轮椅控制方法还包括：在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。4.一种电动轮椅控制装置，其特征在于，包括：信号分析模块，用于对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结...

【专利技术属性】
技术研发人员：暨绵浩，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44