一种海底管道切割机器人制造技术

一种海底管道切割机器人。主要用于对海底破损管道的切割处理。由作业载体本体、推送装置、切割装置、夹持装置组成；载体本体包括载体框架、浮力块、推进器、五自由度机械手、照明灯、摄像头云台以及液压装置；推送机构通过液压缸连接到载体框架上，可以沿框架上轨道滑动；推送装置上方装有一套切割机构，可沿推送装置上的轨道滑动，达到切割目的；机械手处于推送装置中心部位，机械手基座通过液压装置与推送装置相连，机械手夹手通过销钉与推送装置连接，通过液压装置的共同作用控制机械手的状态，使其达到抱紧管道的目的。本装置可对水下深度为1000米以内，尺寸为≤500毫米的海底管道进行切割。

A seabed pipe cutting robot

【技术实现步骤摘要】
一种海底管道切割机器人
本专利技术涉及一种适用于1000m水深的能够高效、稳定的对尺寸为≤500mm的海底管道进行切割作业的海底管道切割机器人。
技术介绍
海洋中蕴藏着丰富的矿物资源、能源、海洋生物资源，随着陆地油气田开发难度逐渐增大，各国对海洋油气的开发日益增加，而海底管道是海上油气田开发、生产与油气外输的主要生产设施。由于海底管道长期浸泡在海水中，会有诸多情况发生，如异物破坏、海水腐蚀等，将其舍弃是一种比较浪费的做法，因此最佳解决办法是对其进行修复，而首先要做的就是将破坏部分与完好部分进行分离。如果使用人工操作，不仅花费时间长、难度大，还存在安全隐患，因此采用遥控水下机器人（ROV）是进行切割、拆卸是最佳选择。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中所提到的技术问题，本专利技术提供一种用于海底管道切割的装置，即海底管道切割机器人。该装置可以快速、精确的对于海底管道进行切割，相较于人工操作作业周期短、工作效率高。本专利技术的技术方案是：该种海底管道切割机器人，包括机器人载体以及为所述机器人载体提供动力、控制的电控系统及液压系统，其特征在于：所述机器人载体包括载体本体、切割装置、推送装置和夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种海底管道切割机器人，包括机器人载体以及为所述机器人载体提供动力、控制的电控系统及液压系统，其特征在于：所述机器人载体包括载体本体（1）、切割装置（2）、推送装置（3）和夹持装置（11）；其中，载体本体（1）包括起吊装置（5）、声呐固定套（6）、浮力块（7）、框架（8）、照明灯（10）、摄像头云台（12）和顶板（14）；浮力块（7）位于框架（8）和顶板（14）之间，通过螺栓（17）固定；顶板（14）为中空结构，为浮力块（7）提供缝隙，以减小压力对浮力块的影响；载体本体（1）装有3个照明灯（10），其中一个位于载体本体正前方，固定到框架（8）上，另外两个对称的分布在位于前方的螺旋桨推进器（9）...

【技术特征摘要】
1.一种海底管道切割机器人，包括机器人载体以及为所述机器人载体提供动力、控制的电控系统及液压系统，其特征在于：所述机器人载体包括载体本体（1）、切割装置（2）、推送装置（3）和夹持装置（11）；其中，载体本体（1）包括起吊装置（5）、声呐固定套（6）、浮力块（7）、框架（8）、照明灯（10）、摄像头云台（12）和顶板（14）；浮力块（7）位于框架（8）和顶板（14）之间，通过螺栓（17）固定；顶板（14）为中空结构，为浮力块（7）提供缝隙，以减小压力对浮力块的影响；载体本体（1）装有3个照明灯（10），其中一个位于载体本体正前方，固定到框架（8）上，另外两个对称的分布在位于前方的螺旋桨推进器（9）上；摄像头云台（12）由电机驱动，包括云台底座（21）、大臂（22）、小臂（23）、接头（24）和摄像头（25），其中两个摄像头云台底座（21）对称的固定到框架（8）上，可控制摄像头（25）运动到所需位置进行观察；起吊装置（5）一端与框架（8）连接，另一端穿过浮力块（7）和顶板（14）与母船连接；推送装置（3）具有6个螺旋桨推进器（9），6个螺旋桨推进器（9）均位于框架（8）底部两侧，其中4个螺旋桨推进器（9）轴向与本种海底管道切割机器人的竖直方向一致，分别位于框架底层左右两侧的前方、后方；2个螺旋桨推进器（9）轴向与本种海底管道切割机器人的水平一致，位于框架底层左右两侧的最后方；推送装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高胜，李瑷莲，徐勇，孙凯，张兆鑫，郭思岑，
申请(专利权)人：东北石油大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23