新型全被动式无人机管控方法、存储介质、电子设备技术

一种新型全被动式无人机管控方法，其包括如下步骤：S1、采用360°旋转无源被动侦测雷达，探测有效范围内可疑无人机目标，并回传可疑目标方位信息至视觉侦查转台控制系统；S2、根据回传可疑目标方位信息，启动双目视觉精确定位系统，控制定位系转动到预定位置；S3、获取视场内无人机监控图像，跟踪单个/多个可疑目标，回传图像信息至监控平台；S4、判断单个/多个可疑目标危险等级，并对可疑目标进行识别和筛选；S5、对单个/多个可疑目标筛选后目标的位置信息进行测量，对进入管控区域危险目标报警，并回传位置信息至探测打击系统转台控制系统；S6、根据回传位置信息，调整电磁打击系统方位，释放干扰新信号。

The management and control method, storage medium and electronic equipment of a new type full passive UAV

A new type of passive UAV control method, which comprises the following steps: S1, the 360 degree rotation of passive radar detection, detection range of suspicious UAV target, and return control system of suspicious target azimuth information to visual investigation table; S2, according to the feedback of suspicious target azimuth information, binocular visual positioning system start the rotation control, positioning system to a predetermined position; S3, obtaining UAV surveillance images in the field of view, a single / multiple target tracking suspicious, return image information to the monitoring platform; S4, single / multiple suspicious target risk grade, and identification and screening of suspicious targets; S5, single / location information screening a number of suspicious targets target measurement, alarm to enter the control area of target, and returns the location information to detect attack system of turntable control system; S6 According to the information of the return location, the azimuth of the electromagnetic strike system is adjusted and the new signal is released.

【技术实现步骤摘要】
新型全被动式无人机管控方法、存储介质、电子设备
本专利技术涉及军民两用反无人机
，特别涉及一种新型全被动式无人机管控方法、存储介质、电子设备。
技术介绍
近几年，以无人机为主的“低小慢突”目标呈几何式增长，这对重点目标、重点区域和重大活动所带来的威胁日益突出，尤其是全球恐怖形式如此严重的情况下，一旦被敌对分子利用，将产生不可估量的影响。“低小慢突”目标具有飞行高度低，飞行速度慢，不易被雷达发现等特征，难以用传统方式对发现和跟踪，这对一些高等级安防单位产生巨大的安全威胁。进一步地，对于多目标、具有军事联动能力的黑飞现象，如果采用单点布控方式，无法实现全覆盖式无人机管控网络，难以在超大范围超低空领域推广应用。进一步地，对于带有反侦查能力的无人机系统，如果采用主动雷达捕获目标，无人机系统探测侦查信号后可迅速逃逸，如何提高反无人机侦查能力，是无人机管控系统的关键技术之一。进一步地，对于单个管控区域内多个无人机目标，如果采取单点捕获、跟踪和打击的话，无法保证无人机管控系统的稳定性能，如何实现多目标跟踪、打击是无人机管控系统的研究重点之一；进一步地，对于无人机打击系统，如果采用大角度、大功率电磁干扰系统，容易对周边电子设备产生影响；采用小角度定向电磁干扰器则对目标定位要求很高，如何解决飞行无人机精确定位问题是无人机管控系统的难点之一。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种新型全被动式无人机管控方法、存储介质、电子设备。一种新型全被动式无人机管控方法，其包括如下步骤：S1、采用360°旋转无源被动侦测雷达，探测有效范围内可疑无人机目标，并回传可疑目标方位信息至视觉侦查转台控制系统；S2、根据回传可疑目标方位信息，启动双目视觉精确定位系统，控制定位系转动到预定位置；S3、获取视场内无人机监控图像，跟踪单个/多个可疑目标，回传图像信息至监控平台；S4、判断单个/多个可疑目标危险等级，并对可疑目标进行识别和筛选；S5、对单个/多个可疑目标筛选后目标的位置信息进行测量，对进入管控区域危险目标报警，并回传位置信息至探测打击系统转台控制系统；S6、根据回传位置信息，调整电磁打击系统方位，释放干扰新信号。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S1中：无源被动侦测雷达在360°旋转巡扫过程中，通过定向天线捕获无人机数传信号、图传信号，确定定向天线角度信息、水平/俯仰电机位置信息，最后将定向天线角度信息、水平/俯仰电机位置信息回传至视觉侦查转台控制系统。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S2中：所述定位系为视觉侦查转台；采用伺服控制技术，控制视觉侦查转台转动到预定位置。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S3中：分别采用白光+红外双波谱CMOS传感器对视场内监控图像进行采集，对管控区域内单个/多个可疑目标进行跟踪；在跟踪识别阶段，对双主传感器采集到的图像进行匹配、融合以及图像重构；同时，通过千兆互联网将图像信息实时回传到监控主平台，所述双主传感器为主白光CMOS传感器、主红外CMOS传感器。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S4中：通过提取动态目标移动速度vr、移动加速度ar、移动轨迹sr以及形状大小ss等特征，建立危险等级函数I＝k1vr+k2ar+k3sr+k4ss,其中k1,k2,k4,k5分别为vr,ar,sr,ss等特征量的相关系数，筛选可疑目标。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S5中：采用双目视觉测距单元对可疑目标的位置信息进行测量，结合危险等级函数和所测位置信息，建立预警等级函数M＝λI+ηD(if(d>d0)D＝0；if(d≤d0)D＝1)，其中λ为危险等级系数，η为区域等级系数，D为区域半径系数；根据预警等级函数反馈预警等级信号。在本专利技术所述的新型全被动式无人机管控方法中，所述步骤S6中：将危险目标位置信息作为反馈，控制探测打击系统转台运动到预定位置，开启电磁打击系统，释放干扰信号，直到目标失控，关闭电磁打击系统，将所有系统复位。本专利技术另提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项所述的方法。实施本专利技术提供的新型全被动式无人机管控方法、存储介质、电子设备与现有技术相比具有的有益效果：能够通过无源被动雷达系统进行目标侦测，有效的避免了侦测设备的探测与发现，提高了无人机管控系统的反侦查能力。通过双目视觉测距系统进行多目标捕获、跟踪、识别以及精确定位，提高可疑目标检出率，同时减少电磁打击系统天线方向角度，降低系统对周边设备干扰，提高管控系统的应用范围。附图说明图1是本专利技术实施例的新型全被动式无人机管控方法流程图；图2是图1中步骤S2的子流程图；图3是图1中步骤S4的子流程图。具体实施方式如图1-3所示，本专利技术实施例提供一种新型全被动式无人机管控方法，其包括如下步骤：S1、采用360°旋转无源被动侦测雷达，探测有效范围内无人机目标，并回传可疑目标方位信息至视觉侦查转台控制系统；S2、根据回传可以目标方位信息，启动双目视觉精确定位系统，使其转动到预定位置；S3、获取视场内无人机监控图像，跟踪单个/多个可疑目标，回传图像信息到监控平台；S4、判断跟单个/多个可疑目标危险等级，并对其进行识别和筛选；S5、对单个/多个筛选后目标的位置信息进行测量，对进入管控区域危险目标报警，并回传位置信息至探测打击系统转台控制系统；S6、根据回传位置信息，调整电磁打击系统方位，释放干扰新信号。进一步地，步骤S2中，无源被动侦测雷达在巡扫过程中，定向天线捕获无人机数传信号、图传信号，确定定向天线角度信息、水平/俯仰电机位置信息，最后将角度信息、位置信息回传到视觉侦查转台控制系统。进一步地，步骤S2中，采用精密伺服控制技术，控制视频采集系统转动到预定位置。作为一种优选方案，采用水平、俯仰双力矩电机作为驱动单元，以及采用高精度相对式编码器作为位置反馈器件，实现位置模式下精确目标定位。进一步地，步骤S2中，精密伺服控制详细步骤包括：S2a，接收准备指令，接收位置参数。具体地，被动雷达系统通过CAN线将位置信息传输到视觉侦查转台控制系统当中。S2b，系统规划实时最快移动路径并启动水平/俯仰转台。具体地，系统实时接收位置参数，大于最小移动阈值时，位置参数更新，移动路径更新，否则移动路径不变。S2c，确定最终停止位置。具体地，最终停止位置与当前目标位置距离值小于设定阈值时，转台初次停止；视觉侦查转台控制系统返回初次停止指令，被动雷达系统应答确认目标是否存在；目标存在，启动视觉测量程序。进一步地，步骤S3中，分别采用白光+红外双波谱CMOS传感器对视场内监控图像进行采集，对管控区域内单个/多个可疑目标进行跟踪。在跟踪识别阶段，对双主传感器(主白光CMOS传感器、主红外CMOS传感器)采集到的图像进行匹配、融合以及图像重构。同时，通过千兆互联网将图像信息实时回传到监控主平台。作为一种优选方案，多目标跟踪选用改进型KCF算法，对快速小目标进行捕捉以及跟踪。进一步地，步骤S4中，提取动态目本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型全被动式无人机管控方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、采用360°旋转无源被动侦测雷达，探测有效范围内可疑无人机目标，并回传可疑目标方位信息至视觉侦查转台控制系统；S2、根据回传可疑目标方位信息，启动双目视觉精确定位系统，控制定位系转动到预定位置；S3、获取视场内无人机监控图像，跟踪单个/多个可疑目标，回传图像信息至监控平台；S4、判断单个/多个可疑目标危险等级，并对可疑目标进行识别和筛选；S5、对单个/多个可疑目标筛选后目标的位置信息进行测量，对进入管控区域危险目标报警，并回传位置信息至探测打击系统转台控制系统；S6、根据回传位置信息，调整电磁打击系统方位，释放干扰新信号。

【技术特征摘要】
1.一种新型全被动式无人机管控方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、采用360°旋转无源被动侦测雷达，探测有效范围内可疑无人机目标，并回传可疑目标方位信息至视觉侦查转台控制系统；S2、根据回传可疑目标方位信息，启动双目视觉精确定位系统，控制定位系转动到预定位置；S3、获取视场内无人机监控图像，跟踪单个/多个可疑目标，回传图像信息至监控平台；S4、判断单个/多个可疑目标危险等级，并对可疑目标进行识别和筛选；S5、对单个/多个可疑目标筛选后目标的位置信息进行测量，对进入管控区域危险目标报警，并回传位置信息至探测打击系统转台控制系统；S6、根据回传位置信息，调整电磁打击系统方位，释放干扰新信号。2.如权利要求1所述的新型全被动式无人机管控方法，其特征在于，所述步骤S1中：无源被动侦测雷达在360°旋转巡扫过程中，通过定向天线捕获无人机数传信号、图传信号，确定定向天线角度信息、水平/俯仰电机位置信息，最后将定向天线角度信息、水平/俯仰电机位置信息回传至视觉侦查转台控制系统。3.如权利要求1所述的新型全被动式无人机管控方法，其特征在于，所述步骤S2中：所述定位系为视觉侦查转台；采用伺服控制技术，控制视觉侦查转台转动到预定位置。4.如权利要求1所述的新型全被动式无人机管控方法，其特征在于，所述步骤S3中：分别采用白光+红外双波谱CMOS传感器对视场内监控图像进行采集，对管控区域内单个/多个可疑目标进...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘青，绳玉玲，潘晓，贾昆，杨正林，
申请(专利权)人：湖北林青测控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42