区域危险目标热值定位采集系统和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种区域危险目标热值定位采集系统和装置，该系统包括：测距测温模块，用于检测高温点，并将高温点作为区域危险目标，测量区域危险目标的目标距离，并根据目标距离测量区域危险目标的目标温度；以及用于根据目标距离实现区域危险目标的定位；位姿测控模块，与测距测温模块连接，用于采集包含区域危险目标热值定位采集系统的区域危险目标热值定位采集装置的位姿信息，并将位姿信息发送至测距测温模块，以使测距测温模块利用位姿信息获取目标距离和区域危险目标的定位。本发明专利技术的系统和装置，能够实现区域危险目标的精准测距、测温和定位，为变电站工作状态评估提供新的检测装置和手段。

【技术实现步骤摘要】
区域危险目标热值定位采集系统和装置
本专利技术属于变电站热值定位检测
，具体涉及一种区域危险目标热值定位采集系统和装置。
技术介绍
在电力系统中，往往由于装置温度发生异常而导致不必要的故障。因此通过监测电力装置的各种温度状态变化，可以对装置的故障做出诊断。在变电站里露天安置着各种变电装置，其中刀闸触头、接线排、开关等部件需要进行实时且精确的温度监控，当检测点温度超出某设定值时给予报警，使电力人员及时发现、跟踪、排除故障，确保电力装置安全运行。红外测温法因其非接触、面测量等优点广泛应用于区域测温领域。目前常用的电力设备测温方法都是红外测温法，比如，利用红外点温仪、红外热电视、红外热像仪，以及红外摄像机等仪器进行温度测量。但常规红外测温方法的测量结果受被测对象的距离影响，距离越远，高温值越低，因此需要距离补偿；而常规的测距方法受环境光照、温湿度等影响太大，造成测距结果不准确，进而影响通过距离补偿的红外测温方法得到的温度的准确性。此外，常规的测距方法测距结果不准确也会造成对高温危险点的定位出现偏差。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种区域危险目标热值定位采集系统和装置。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：本专利技术的第一方面，提供了一种区域危险目标热值定位采集系统，包括：测距测温模块，用于检测高温点，并将所述高温点作为区域危险目标，测量所述区域危险目标的目标距离，并根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度；以及用于根据所述目标距离实现区域危险目标的定位；位姿测控模块，与所述测距测温模块连接，用于采集包含所述区域危险目标热值定位采集系统的区域危险目标热值定位采集装置的位姿信息，并将所述位姿信息发送至所述测距测温模块，以使测距测温模块利用所述位姿信息获取所述目标距离和所述区域危险目标的定位。在本专利技术提供的一种实施例中，所述测距测温模块包括双目相机、红外相机和图像处理装置；所述双目相机和所述红外相机安装在所述区域危险目标热值定位采集装置的云台上，并调成平行光轴；所述图像处理装置分别与所述双目相机和所述红外相机连接；所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标，并测出目标距离。在本专利技术提供的一种实施例中，所述位姿测控模块包括云台电机、编码器和位姿测控装置；所述云台电机和所述编码器分别与所述位姿测控装置连接；所述云台电机还与所述云台连接，用于根据所述位姿测控装置的控制调节云台的角度，以使所述双目相机和红外相机产生光轴俯仰角和旋转角；所述编码器用于测量所述俯仰角和所述旋转角并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述位姿测控装置；所述位姿测控装置与所述图像处理装置连接，并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述图像处理装置，以使所述图像处理装置根据所述目标距离、所述红外相机采集的目标初始温度，依据距离-温度模型计算目标温度；并根据所述目标距离、所述俯仰角、所述旋转角和所述区域危险目标热值定位采集的物理坐标得到目标的物理位置，实现区域危险目标的定位。在本专利技术提供的一种实施例中，所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标，并测出目标距离，包括：所述红外相机采集红外图像，并根据所述红外图像确定高温危险区域；所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像，作为目标区域；所述图像处理装置根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；所述图像处理装置根据目标分割结果计算双目目标中心位置；所述图像处理装置根据所述双目目标中心位置计算目标视差；所述图像处理装置依据距离-视差模型计算目标距离。在本专利技术提供的一种实施例中，所述根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度，包括：所述红外相机采集红外图像，并根据所述红外图像确定高温危险区域；并采集所述高温危险区域的初始温度；所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像，作为目标区域；所述图像处理装置根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；所述图像处理装置根据目标分割结果计算双目目标中心位置；所述图像处理装置根据所述双目目标中心位置计算目标视差；所述图像处理装置依据距离-视差模型计算目标距离；所述图像处理装置根据所述红外相机采集的高温危险区域的初始温度，以及所述目标距离，依据距离-温度模型计算区域危险目标的目标温度。在本专利技术提供的一种实施例中，所述根据所述目标距离、所述俯仰角、所述旋转角和所述区域危险目标热值定位采集的物理坐标得到目标的物理位置，实现区域危险目标的定位，包括：所述位姿测控装置在所述图像处理装置检测到高温危险区域时采集所述光轴的俯仰角和旋转角；所述图像处理装置根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离计算得到目标坐标值；所述图像处理装置根据检测装置的物理坐标和所述目标坐标值计算得到目标的物理位置，实现区域危险目标的定位。本专利技术的第一方面，提供了一种区域危险目标热值定位采集装置，包括：云台，所述云台上设置有双目相机和红外相机；俯仰角度调节装置，设置于所述云台下方，并与所述云台连接，用于调节所述云台的俯仰角；水平角度调节装置，设置于所述俯仰角度调节装置的下方，并与所述俯仰角度调节装置连接，用于调节所述云台的旋转角；控制仓，包括上面任一项所述的区域危险目标热值定位采集。在本专利技术提供的一种实施例中，还包括底座，所述底座设置于所述控制仓下方，并与所述控制仓固定连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：1、本专利技术的区域危险目标热值定位采集系统和装置测量目标距离采用双目测距方法，利用红外相机辅助，当红外测温相机探测到高温目标时，白光相机根据红外相机确定目标感兴趣区域，以缩小检测区域，然后在目标感兴趣区域中进行目标检测，最后利用双目目标偏差计算出高温目标与检测点之间的精确距离；该测距方法较传统方法测量精度高，使用领域宽，测量稳定性好。2、本专利技术的区域危险目标热值定位采集系统和装置的热值采集方法，在红外辅助双目测距的基础上，通过测得的精确距离补偿高温危险区域的温度测量结果，提高测温的精度和稳定性。3、本专利技术的区域危险目标热值定位采集系统和装置的高温危险区域定位方法，采用红外相机辅助的双目测距方法，能够实现高温危险区域的精准定位。4、本专利技术的热值定位采集系统和装置，利用红外相机检测目标温度，根据温度值来判断装置当前状态，根据区域温度分布，来找出高温点，对接近超温或已经超温的装置作为危险点进行定位，并评价其危险性；根据某一个装置温度变化历史，来估计其未来发展趋势，对装置运行状态可以进行预测；是面向变电站装置工作状态实时检测、评判，实现目标区域状态检测、危险点温度检测、危险点定位、危险点状态评估和预测等的智能化在线检测装置，为变电站工作状态评估提供新的检测装置和手段。...

【技术保护点】
1.一种区域危险目标热值定位采集系统，其特征在于，包括：/n测距测温模块，用于检测高温点，并将所述高温点作为区域危险目标，测量所述区域危险目标的目标距离，并根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度；以及用于根据所述目标距离实现区域危险目标的定位；/n位姿测控模块，与所述测距测温模块连接，用于采集包含所述区域危险目标热值定位采集系统的区域危险目标热值定位采集装置的位姿信息，并将所述位姿信息发送至所述测距测温模块，以使测距测温模块利用所述位姿信息获取所述目标距离和所述区域危险目标的定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种区域危险目标热值定位采集系统，其特征在于，包括：
测距测温模块，用于检测高温点，并将所述高温点作为区域危险目标，测量所述区域危险目标的目标距离，并根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度；以及用于根据所述目标距离实现区域危险目标的定位；
位姿测控模块，与所述测距测温模块连接，用于采集包含所述区域危险目标热值定位采集系统的区域危险目标热值定位采集装置的位姿信息，并将所述位姿信息发送至所述测距测温模块，以使测距测温模块利用所述位姿信息获取所述目标距离和所述区域危险目标的定位。


2.根据权利要求1所述的区域危险目标热值定位采集系统，其特征在于，所述测距测温模块包括双目相机、红外相机和图像处理装置；
所述双目相机和所述红外相机安装在所述区域危险目标热值定位采集装置的云台上，并调成平行光轴；
所述图像处理装置分别与所述双目相机和所述红外相机连接；所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标，并测出目标距离。


3.根据权利要求2所述的区域危险目标热值定位采集系统，其特征在于，所述位姿测控模块包括云台电机、编码器和位姿测控装置；所述云台电机和所述编码器分别与所述位姿测控装置连接；
所述云台电机还与所述云台连接，用于根据所述位姿测控装置的控制调节云台的角度，以使所述双目相机和红外相机产生光轴俯仰角和旋转角；
所述编码器用于测量所述俯仰角和所述旋转角并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述位姿测控装置；
所述位姿测控装置与所述图像处理装置连接，并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述图像处理装置，以使所述图像处理装置根据所述目标距离、所述红外相机采集的目标初始温度，依据距离-温度模型计算目标温度；并根据所述目标距离、所述俯仰角、所述旋转角和所述区域危险目标热值定位采集的物理坐标得到目标的物理位置，实现区域危险目标的定位。


4.根据权利要求3所述的区域危险目标热值定位采集系统，其特征在于，所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标，并测出目标距离，包括：
所述红外相机采集红外图像，并根据所述红外图像确定高温危险区域；
所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像，作为目标区域；
所述图像处理装置根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨正林，田军委，
申请(专利权)人：湖北林青测控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42