车辆识别方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆识别方法、装置及车辆，用于提升识别目标车辆的准确性。所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像识别主体车辆行驶方向后方的全部公路车道线；根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；将所述至少一个车辆识别范围中的每个车辆识别范围标记为后方车道、左侧第N车道、或右侧第M车道，N和M均为正整数；识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆。

【技术实现步骤摘要】
车辆识别方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，具体涉及车辆识别方法、装置及车辆。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，人们的出行也越来越便利，各种各样的汽车、电动车等已经成为人们生活中必不可少的交通工具。然而，这些交通工具虽然方便了人们的出行，但交通安全事故确频频发生，为了提高车辆的安全性，可以在车辆上安装测距传感器，进而感测车辆周围的多个目标车辆，以降低撞车事故的发生率。目前，可以使用立体相机或两个以上的雷达作为测距传感器，主体车辆通过安装这几种类型测距传感器可以同时感测该主体车辆的后方或侧方的多个目标车辆，并且可以在感测到有威胁目标车辆时，对驾驶员发出警告。但在实际应用中，在主体车辆侧后方有多个目标车辆的情况下，由于雷达的工作原理，可能无法良好地识别各个目标车辆所处的车道，进而可能导致将与主体车辆相隔有一个或多个车道的目标车辆错误地识别成有威胁的车辆。因此，仅装载雷达的主体车辆将可能向驾驶员发出不必要的过度警报，导致分散驾驶员的注意力。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆识别方法、装置及车辆，用于提升识别目标车辆的准确性。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆识本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆识别方法，其特征在于，包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像识别主体车辆行驶方向后方的全部公路车道线；根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；将所述至少一个车辆识别范围中的每个车辆识别范围标记为后方车道、左侧第N车道、或右侧第M车道，N和M均为正整数；识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆。

【技术特征摘要】
1.一种车辆识别方法，其特征在于，包括：获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；根据所述第一图像识别主体车辆行驶方向后方的全部公路车道线；根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；将所述至少一个车辆识别范围中的每个车辆识别范围标记为后方车道、左侧第N车道、或右侧第M车道，N和M均为正整数；识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆，包括：在标记为后方车道的车辆识别范围中识别后方目标车辆、在标记为左侧N车道的车辆识别范围中识别左侧目标车辆、在标记为右侧M车道的车辆识别范围中识别右侧目标车辆、及在相邻的两个车辆识别范围组合成的车辆识别范围中识别后方变道目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像识别主体车辆行驶方向后方的全部公路车道线，包括：根据所述第一图像，获取所述主体车辆行驶方向后方的每个实线车道线的全部边缘像素位置，及获取所述主体车辆行驶方向后方的每个虚线车道线的全部边缘像素位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述主体车辆行驶方向后方的每个实线车道线的全部边缘像素位置，包括：创建与所述第一图像对应的二值图像；在所述二值图像中检测每个实线车道线的全部边缘像素位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第一虚线公路车道线为所述全部公路车道线包括的任一虚线公路车道线，获取所述第一虚线车道线的边缘像素位置，包括：根据所述第一图像识别第一实线公路车道线，其中，所述第一实线公路车道线为所述公路车道线包括的任一实线公路车道线；将所述第一实线公路车道线的全部边缘像素位置投影到所述第一虚线车道线的初始直线的边缘像素位置，以获取所述第一虚线车道线的全部边缘像素位置。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第一虚线公路车道线为所述全部公路车道线包括的任一虚线公路车道线，获取所述第一虚线车道线的边缘像素位置，包括：将连续获取的多个第一图像分别对应的二值图像进行叠加，以将所述第一虚线车道线叠加成实线车道线；获取叠加成的实线车道线的全部边缘像素位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述至少一个车辆识别范围中的目标车辆，包括：在所述至少一个车辆识别范围中检测所述目标车辆的目标边界；根据所述目标边界在所述第二图像中的位置，确定所述目标车辆的距离信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆的距离信息，控制所述主体车辆的运动参数和/或输出告警信息。9.一种车辆识别装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取第一图像和第二图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺刚，黄忠伟，姜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44