一种涂胶机控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种涂胶机控制方法，包括步骤：导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本发明专利技术公开的一种涂胶机控制方法，采用导入涂胶轨迹图形，自动生成涂胶轨迹，控制伺服电机按照轨迹完成涂胶作业的控制模式，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。本发明专利技术还公开了一种涂胶机控制装置。

A control method and device for the coating machine

【技术实现步骤摘要】
一种涂胶机控制方法及装置
本专利技术涉及涂胶技术，尤其涉及一种涂胶机控制方法及装置。
技术介绍
汽车发动机和变速箱装配时有许多工件需要进行粘合处理，常使用的涂胶设备为涂胶机，涂胶机的涂胶过程为将工件放置在工装夹具上，根据实物放置的位置人工移动涂胶机上的涂胶头到工件的涂胶起始点。涂胶机的控制系统记录此时涂胶头的位置坐标，手动操作涂胶机在工件待涂胶路径上取相应的位置点，涂胶机的控制系统记录工件待涂胶路径中所需要的位置点坐标，所有坐标点按照时间先后顺序在涂胶机控制系统上形成一条涂胶轨迹，涂胶机按照涂胶轨迹运行的同时从涂胶机的胶桶中输出工业胶进行试涂胶，涂胶作业完成后再对部分区域进行调试。现有的涂胶方法步骤中确定涂胶轨迹是由人工伺服编程来完成的，由于在确定涂胶轨迹过程中需要记录每一个涂胶点的位置坐标容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种涂胶机控制方法及装置，能够实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。本专利技术实施例提供了一种涂胶控制方法，包括：导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本专利技术实施例提供的一种涂胶控制方法采用自动导入涂胶轨迹图形，分析涂胶轨迹图形并生成涂胶轨迹，控制伺服电机带动涂胶机完成涂胶作业，解决了现有技术中需要记录每一个涂胶点的位置坐标，再将所有涂胶点的位置坐标按照时间先后的顺序描绘成涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。作为上述方案的改进，所述识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。作为上述方案的改进，所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动具体包括：控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至涂胶设备的机械原点位置；若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本专利技术实施例提供的一种涂胶控制方法通过涂胶机上的校准杆来修正涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。本专利技术实施例对应提供了一种涂胶机控制装置，包括：导入轨迹图形模块，用于导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；轨迹图形处理模块，对导入的涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；涂胶控制模块，根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本专利技术实施例提供的一种涂胶控制装置采用自动导入涂胶轨迹图形，分析涂胶轨迹图形并生成涂胶轨迹，控制伺服电机带动涂胶机完成涂胶作业，解决了现有技术中需要记录每一个涂胶点的位置坐标，再将所有涂胶点的位置坐标按照时间先后的顺序描绘成涂胶轨迹，容易导致失误且耗费时间长，造成了涂胶效率低、人工误差大的问题，实现涂胶轨迹编程自动化，提高了生产效率、减小了人工误差。作为上述方案的改进，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。作为上述方案的改进，所述轨迹图形处理模块具体包括：涂胶起始点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；涂胶终止点标记单元，用于标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；涂胶轨迹遍历单元，用于识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。进一步的，所述涂胶轨迹遍历单元用于：当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。作为上述方案的改进，所述涂胶控制模块通过以下方式进行所述涂胶作业：控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述涂胶轨迹的涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的所述涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。本专利技术实施例提供的一种涂胶控制装置通过涂胶机上的校准杆来校准涂胶机上涂胶头的位置坐标，调整涂胶头使其对准校准杆，既使得涂胶头对准待涂胶工件的涂胶起始点，实现对涂胶轨迹的修正，保证涂胶作业的准确性。附图说明图1是本专利技术实施例1中一种涂胶机控制方法的流程示意图。图2是本专利技术实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S2的具体流程示意图。图3是本专利技术实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S23的具体流程示意图。图4是本专利技术实施例1中一种涂胶机控制方法的步骤S3的具体流程示意图。图5是本专利技术实施例2中一种涂胶机控制装置的结构框图。图6是本专利技术实施例2中一种涂胶机控制装置中轨迹图形处理模块的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，是本专利技术实施例提供的一种涂胶机控制方法的流程示意图。其中，本实施例的涂胶机控制方法可应用于涂胶机控制装置中。具体的，该控制方法包括步骤S1～步骤S3：S1、导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形。其中，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。S2、对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。请结合图2，显示了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂胶机控制方法，其特征在于，包括：导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。

【技术特征摘要】
1.一种涂胶机控制方法，其特征在于，包括：导入待涂胶作业工件的涂胶轨迹图形；对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹控制伺服电机运动，使所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动以对所述待涂胶作业工件完成涂胶作业。2.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，所述涂胶轨迹图形为CAD图形。3.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，对所述涂胶轨迹图形进行处理，得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：标记所述涂胶轨迹图形的起始点作为涂胶起始点；标记所述涂胶轨迹图形的终止点作为涂胶终止点；识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点开始到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹。4.如权利要求3所述的涂胶机控制方法，其特征在于，识别并获取所述涂胶轨迹图形中从所述起始点到所述终止点所遍历的路径形状信息，从而得到所述待涂胶作业工件的涂胶轨迹具体包括：当识别出所遍历的路径形状为直线路径时，获取的所述路径形状信息包括所述直线路径的起始点坐标和终止点坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆弧路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆弧路径的起始点坐标、终止点坐标和圆心坐标；当识别出所遍历的路径形状为圆路径时，获取的所述路径形状信息包括所述圆路径的起始点坐标/终止点坐标和圆心坐标。5.如权利要求1所述的涂胶机控制方法，其特征在于，所述伺服电机沿所述涂胶轨迹运动具体包括：控制伺服电机以驱动涂胶机的涂胶头移动至所述待涂胶作业工件的所述涂胶起始点上，记录此时所述涂胶头的位置坐标为原点位置坐标；若此时所述涂胶机上的校准杆没有对准所述涂胶头，调整所述涂胶头的位置直到所述准杆对准所述涂胶头，并将调整后的涂胶头的位置坐标记录为校正位置坐标；计算所述校正位置坐标与所述原点位置坐标的偏差值，将所述偏差值补偿到所述涂胶轨迹中，得到修正后的涂胶轨迹，并驱动所述伺服电机沿所述修正后的涂胶轨迹运动以对所述待涂...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖海平，高月辉，林尚芳，李祖艺，许华光，
申请(专利权)人：广州汽车集团乘用车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44