一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，包括底板，底板的下端设置有万向轮，底板的中部设置有工作槽，底板上安装有升降调节装置，升降调节装置的下端设置有凿毛开槽装置，凿毛开槽装置的下端设置有粉碎回收装置，所述升降调节装置包括安装在底板上的两个升降伸缩气缸，两个升降伸缩气缸的顶端通过法兰安装在升降支撑板上，升降支撑板的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构，升降驱动机构的上端设置有升降固定机构。本发明专利技术可以解决现有湿接缝凿毛开槽过程中存在的需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，人工根据连接缝的深度控制凿毛施工，可以实现湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能。

A kind of prestressed concrete wet joint construction robot with automatic chisel for grooving

The invention relates to an automatic chiseling slotted prestressed concrete wet joint construction robot, which comprises a bottom plate, the bottom plate is arranged at the lower end of the universal wheel, the bottom is arranged in the middle part of the working groove, the base plate is connected with a lifting adjusting device, the lower end of the lifting adjusting device is arranged on the lower end of the chiseling slotting device, chiseling slotting device set a crushing recovery device, wherein the lifting adjusting device comprises a base mounted two lifting cylinder, the top two lifting telescopic cylinder is arranged on the lifting support plate through the flange, the lifting support plate is arranged in the middle part of the lifting hole, lifting holes are arranged in the upper end of the lifting driving mechanism, a lifting driving mechanism is arranged fixed lifting mechanism. The invention can solve the existing problems in the existing wet joint chisel and grooving process, and requires manual construction with the existing chisel hair equipment, and manually controls the construction of the chisel according to the depth of the connection seam, and realizes the function of wet joint construction, automatic chipping and grooving.

【技术实现步骤摘要】
一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人
本专利技术涉及预应力混凝土湿接缝施工
，具体的说是一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人。
技术介绍
湿接缝，指预应力混凝土梁体分块预制，悬臂拚装成大跨度连续梁，梁体间采用现浇混凝土把梁块连成整体的湿接缝。湿接缝施工过程中需要对连接缝位置进行凿毛处理，凿毛处理是湿接缝施工过程中的重要环节，如今市场上凿毛设备比较丰富多样，缓解了湿接缝凿毛施工的压力，高空作业时凿毛过程中的杂物会直接落下，但是现有湿接缝凿毛开槽过程中需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，可以解决现有湿接缝凿毛开槽过程中存在的需要人工借助现有的凿毛设备进行施工，进行不同规格湿接缝凿毛施工需要选择适应的调节工具，人工控制凿毛设备进行凿毛加工不稳定，需要人工根据连接缝的深度控制凿毛设备进行整体凿毛施工，复杂的连接缝位置需要进行重复多次凿毛，人工控制凿毛设备处理不全面，凿毛过程中需要为了确保湿接缝施工质量需要对指定位置进行开槽加工，需要人工使用开槽工具进行加工处理，操作复杂，施工过程中的杂物灰尘污染环境，危害人体健康，施工产生的杂物随处抛洒存在安全隐患等难题，可以实现湿接缝施工自动化凿毛开槽的功能，无需人工操作，不会污染环境，不存在安全隐患，且具有劳动强度小，工作效率高等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人，包括底板，底板的下端设置有万向轮，万向轮可以辅助工作人员移动本专利技术，底板的中部设置有工作槽，底板上安装有升降调节装置，升降调节装置的下端设置有凿毛开槽装置，凿毛开槽装置的下端设置有粉碎回收装置，升降调节装置在工作中可以带动凿毛开槽装置进行升降调节运动，凿毛开槽装置在工作中可以对湿接缝连接槽的外壁进行自动化凿毛开槽施工，粉碎回收装置可以对工作过程中产生的杂物进行回收处理，升降调节装置、凿毛开槽装置与粉碎回收装置相互配合使用完成湿接缝施工自动化凿毛开槽的工艺。所述升降调节装置包括安装在底板上的两个升降伸缩气缸，两个升降伸缩气缸对称位于工作槽的左右两侧，两个升降伸缩气缸的顶端通过法兰安装在升降支撑板上，升降支撑板的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构，升降驱动机构的上端设置有升降固定机构，升降驱动机构的下端安装在凿毛开槽装置上，两个升降伸缩气缸可以控制升降支撑板的高度，从而确保本专利技术能够稳定的进行移动，根据连接缝的深度，升降驱动机构带动凿毛开槽装置进行适当的高度调节，确保能够在湿接缝凿毛施工过程中进行全面的作业，提高了本专利技术的适用范围，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。所述凿毛开槽装置包括安装在升降驱动机构下端的凿毛开槽架，凿毛开槽架的上端对称设置有凿毛固定机构，凿毛开槽架内设置有凿毛移动机构，凿毛移动机构上设置有凿毛开槽机构，凿毛固定机构在施工的过程中可以根据连接缝之间的宽度进行适应的调节，确保在湿接缝凿毛施工的过程中凿毛开槽机构能够稳定的进行作业，为了调节湿接缝凿毛施工的效果，凿毛移动机构在指定的工作区域内可以带动凿毛开槽机构进行往复工作，从而提高湿接缝施工凿毛开槽的效果，无需人工借助现有的凿毛设备进行施工处理，可以施工产生的灰尘对工作人员身体造成伤害，不存在安全隐患，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。所述粉碎回收装置包括安装在凿毛开槽架下端的凿毛支撑板，凿毛支撑板的下端安装在粉碎回收框上，凿毛支撑板上对称设置有两个粉碎导引机构，两个粉碎导引机构对称位于凿毛支撑板的左右两侧，粉碎回收框的上端设置有两个进料槽，两个进料槽对称位于粉碎回收框的左右两侧，粉碎回收框的下端设置有出料槽，粉碎回收框内设置有粉碎机构，粉碎回收框的下端设置有粉碎阻挡机构，根据不同宽度的湿接缝凿毛施工情况，两个粉碎导引机构在工作的过程中紧贴在连接缝的外壁上，确保施工过程中产生的杂物能够顺利的输送到粉碎回收框内，粉碎机构对进入到粉碎回收框内成块的杂物进行粉碎处理，确保粉碎回收框能够最大程度的对工作中产生的杂物进行回收，工作结束后，本专利技术被移动到指定的位置，粉碎阻挡机构开始工作将粉碎回收框内的杂物排出，无需人工操作，保证施工中的杂物不会随处抛洒，同时可以施工中掉落的杂物伤害到人体健康，杜绝安全隐患，无需人工进行回收，保护了环境，降低了劳动强度。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述升降驱动机构包括安装在升降支撑板上的两块升降固定板，两块升降固定板对称位于升降孔的左右两侧，两块升降固定板之间通过滑动配合方式连接有升降驱动板，升降驱动板上设置有两个驱动限位槽，两个驱动限位槽位于升降驱动板的左右两侧，驱动限位槽内设置有驱动卡紧块，驱动卡紧块的左右两侧从上往下等间距的设置有升降卡紧槽，升降驱动板的下端安装有升降限位柱，升降限位柱的下端安装在凿毛开槽装置上，且升降限位柱位于升降孔内，升降支撑板的下端设置有升降缓冲弹簧，升降缓冲弹簧的下端安装在凿毛开槽装置上，升降驱动板的下端通过电机座安装有两个升降驱动电机，两个升降驱动电机对称位于升降驱动板的左右两侧，升降驱动电机的输出轴上设置有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮上啮合有升降驱动齿条，升降驱动齿条安装在升降固定板上，通过升降驱动电机带动升降驱动板进行高度调节，升降驱动板在工作的过程中通过升降限位柱带动凿毛开槽装置在合适的位置进行湿接缝凿毛施工，升降缓冲弹簧在工作的过程中起到了辅助减震的作用，无需人工操作，可以根据连接缝的深度进行自动化适应的调节，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述升降固定机构包括通过电机座安装在升降驱动板上的升降固定电机，升降固定电机的输出轴过联轴器与正向螺杆的一端相连，正向螺杆的另一端通过焊接方式与反向螺杆的一端相连，反向螺杆的另一端通过轴承安装在升降固定挡板上，升降固定挡板安装在升降驱动板上，正向螺杆与反向螺杆上都通过螺纹连接方式安装有固定进给块，固定进给块的外壁上设置有两个升降移动支链，固定进给块上安装有固定从动板，固定从动板上设置有定位孔，定位孔有升降定位柱，升降定位柱安装在两块升降挡板上，两块升降挡板安装在升降驱动板上，固定从动板的下端设置有两个卡紧定位架，卡紧定位架通过滑动配合方式与升降驱动板相连，且卡紧定位架与升降卡紧槽相互配合运动，通过升降固定电机带动安装在正向螺杆反向螺杆上的两个固定进给块同时进行相向运动，两个升降移动支链在工作中起到导向与辅助限位的作用，升降定位柱在工作的过程中对固定从动板起到了支撑与导向的作用，固定从动板在运动的过程中带动两个卡紧定位架同步进行运动，相向运动的两个固定从动板下端的卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的下端设置有万向轮(2)，底板(1)的中部设置有工作槽，底板(1)上安装有升降调节装置(3)，升降调节装置(3)的下端设置有凿毛开槽装置(4)，凿毛开槽装置(4)的下端设置有粉碎回收装置(5)，升降调节装置(3)、凿毛开槽装置(4)与粉碎回收装置(5)相互配合使用完成湿接缝施工自动化凿毛开槽的工艺；所述升降调节装置(3)包括安装在底板(1)上的两个升降伸缩气缸(31)，两个升降伸缩气缸(31)对称位于工作槽的左右两侧，两个升降伸缩气缸(31)的顶端通过法兰安装在升降支撑板(32)上，升降支撑板(32)的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构(33)，升降驱动机构(33)的上端设置有升降固定机构(34)，升降驱动机构(33)的下端安装在凿毛开槽装置(4)上；所述凿毛开槽装置(4)包括安装在升降驱动机构(33)下端的凿毛开槽架(41)，凿毛开槽架(41)的上端对称设置有凿毛固定机构(42)，凿毛开槽架(41)内设置有凿毛移动机构(43)，凿毛移动机构(43)上设置有凿毛开槽机构(44)；所述粉碎回收装置(5)包括安装在凿毛开槽架(41)下端的凿毛支撑板(51)，凿毛支撑板(51)的下端安装在粉碎回收框(52)上，凿毛支撑板(51)上对称设置有两个粉碎导引机构(53)，两个粉碎导引机构(53)对称位于凿毛支撑板(51)的左右两侧，粉碎回收框(52)的上端设置有两个进料槽，两个进料槽对称位于粉碎回收框(52)的左右两侧，粉碎回收框(52)的下端设置有出料槽，粉碎回收框(52)内设置有粉碎机构(54)，粉碎回收框(52)的下端设置有粉碎阻挡机构(55)。...

【技术特征摘要】
1.一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的下端设置有万向轮(2)，底板(1)的中部设置有工作槽，底板(1)上安装有升降调节装置(3)，升降调节装置(3)的下端设置有凿毛开槽装置(4)，凿毛开槽装置(4)的下端设置有粉碎回收装置(5)，升降调节装置(3)、凿毛开槽装置(4)与粉碎回收装置(5)相互配合使用完成湿接缝施工自动化凿毛开槽的工艺；所述升降调节装置(3)包括安装在底板(1)上的两个升降伸缩气缸(31)，两个升降伸缩气缸(31)对称位于工作槽的左右两侧，两个升降伸缩气缸(31)的顶端通过法兰安装在升降支撑板(32)上，升降支撑板(32)的中部设置有升降孔，升降孔内设置有升降驱动机构(33)，升降驱动机构(33)的上端设置有升降固定机构(34)，升降驱动机构(33)的下端安装在凿毛开槽装置(4)上；所述凿毛开槽装置(4)包括安装在升降驱动机构(33)下端的凿毛开槽架(41)，凿毛开槽架(41)的上端对称设置有凿毛固定机构(42)，凿毛开槽架(41)内设置有凿毛移动机构(43)，凿毛移动机构(43)上设置有凿毛开槽机构(44)；所述粉碎回收装置(5)包括安装在凿毛开槽架(41)下端的凿毛支撑板(51)，凿毛支撑板(51)的下端安装在粉碎回收框(52)上，凿毛支撑板(51)上对称设置有两个粉碎导引机构(53)，两个粉碎导引机构(53)对称位于凿毛支撑板(51)的左右两侧，粉碎回收框(52)的上端设置有两个进料槽，两个进料槽对称位于粉碎回收框(52)的左右两侧，粉碎回收框(52)的下端设置有出料槽，粉碎回收框(52)内设置有粉碎机构(54)，粉碎回收框(52)的下端设置有粉碎阻挡机构(55)。2.根据权利要求1所述的一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人,其特征在于：所述升降驱动机构(33)包括安装在升降支撑板(32)上的两块升降固定板(331)，两块升降固定板(331)对称位于升降孔的左右两侧，两块升降固定板(331)之间通过滑动配合方式连接有升降驱动板(332)，升降驱动板(332)上设置有两个驱动限位槽，两个驱动限位槽位于升降驱动板(332)的左右两侧，驱动限位槽内设置有驱动卡紧块(333)，驱动卡紧块(333)的左右两侧从上往下等间距的设置有升降卡紧槽，升降驱动板(332)的下端安装有升降限位柱(334)，升降限位柱(334)的下端安装在凿毛开槽装置(4)上，且升降限位柱(334)位于升降孔内，升降支撑板(32)的下端设置有升降缓冲弹簧(335)，升降缓冲弹簧(335)的下端安装在凿毛开槽装置(4)上，升降驱动板(332)的下端通过电机座安装有两个升降驱动电机(336)，两个升降驱动电机(336)对称位于升降驱动板(332)的左右两侧，升降驱动电机(336)的输出轴上设置有升降驱动齿轮(337)，升降驱动齿轮(337)上啮合有升降驱动齿条(338)，升降驱动齿条(338)安装在升降固定板(331)上。3.根据权利要求1所述的一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人,其特征在于：所述升降固定机构(34)包括通过电机座安装在升降驱动板(332)上的升降固定电机(341)，升降固定电机(341)的输出轴过联轴器与正向螺杆(342)的一端相连，正向螺杆(342)的另一端通过焊接方式与反向螺杆(343)的一端相连，反向螺杆(343)的另一端通过轴承安装在升降固定挡板(344)上，升降固定挡板(344)安装在升降驱动板(332)上，正向螺杆(342)与反向螺杆(343)上都通过螺纹连接方式安装有固定进给块(345)，固定进给块(345)的外壁上设置有两个升降移动支链(35)，固定进给块(345)上安装有固定从动板(346)，固定从动板(346)上设置有定位孔，定位孔有升降定位柱(347)，升降定位柱(347)安装在两块升降挡板(348)上，两块升降挡板(348)安装在升降驱动板(332)上，固定从动板(346)的下端设置有两个卡紧定位架(349)，卡紧定位架(349)通过滑动配合方式与升降驱动板(332)相连，且卡紧定位架(349)与升降卡紧槽相互配合运动；所述升降移动支链(35)包括安装在固定进给块(345)上的固定移动滑槽(351)，固定移动滑槽(351)上设置有移动固定孔，固定移动滑槽(351)上通过滑动配合方式连接有固定滑动架(352)，固定滑动架(352)呈L型结构，固定滑动架(352)上从前往后等间距的设置有滑动固定孔，移动固定孔与滑动固定孔相互配合运动，固定滑动架(352)的下端设置有移动限位气缸(353)，移动限位气缸(353)的顶端通过法兰安装在移动限位架(354)上，移动限位架(354)呈Z字型结构，移动限位架(354)的上端设置有滑动固定柱(355)，滑动固定柱(355)位于滑动固定孔内，且滑动固定柱(355)与移动固定孔相互配合运动。4.根据权利要求1所述的一种可自动化凿毛开槽的预应力混凝土湿接缝施工机器人,其特征在于：所述凿毛固定机构(42)包括安装在凿毛开槽架(41)上的凿毛定位板(421)，凿毛定位板(421)的侧壁上安装有凿毛伸缩气缸(422)，凿毛伸缩气缸(422)的顶端通过法兰安装在凿毛伸缩板(423)上，凿毛开槽架(41)的外侧安装有凿毛固定板(427)，凿毛固定板(427)上设置有凿毛限位孔，凿毛伸缩板(423)的侧壁上设置有凿毛限位柱(424)，凿毛限位柱(424)位于凿毛限位孔内，凿毛限位柱(424)安装在凿毛工作板(425)上，凿毛工作板(425)的外壁上从前往后等间距的设置有凿毛定位柱(426)，凿毛定位柱(426)为圆锥状...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴丹，
申请(专利权)人：吴丹，
类型：发明
国别省市：上海,31