用于搬运染料桶的自动抓取立体库制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库，自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送。

【技术实现步骤摘要】
用于搬运染料桶的自动抓取立体库
本专利技术属于染料设备
，具体涉及一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库。
技术介绍
现有的染料称料、化料、染液输送等一系列操作过程中，染料桶的是平面布置在车间里，车间空间使用率很低，工人人工对染料桶进行搬运，非常耗时耗力；传统的人工粉状染料化料方式，是根据染色所需，由人工将称料桶中的粉末染料投入染色机旁的辅助罐中，然后加入清水进行搅拌，染液输送完毕后，由人工对辅助罐及管道进行冲洗。由于染色用粉状染料种类繁多，人工操作，疏忽差错难免，投料时间无法精确保证，还可能出现误投现象；化料时间、用水量以及搅拌均匀程度难以规范化，整个过程人为因素影响大，容易造成“色不符”、“色差”和“缸差”；生产现场药桶杂陈，环境严重污染，工人所受身体伤害大；染料自动化料是在一个密封的罐内进行化料，化料过程中染料四处飞扬，放进罐内的料桶里外都有染料附着在桶表面，而料桶是要循环使用，所以化完料的料桶出罐时必须是清洗干净、且桶内外表面没有水珠。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库，包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)。在上述技术方案中，所述立体架(2.1)包括多层，每层设置多个染料桶支架(2.11)，每个染料桶支架上可分别放置一个染料桶。在上述技术方案中，三轴移动平台包括底台、立柱、横梁，底台安装在齿条轨道上，构成底台沿齿条轨道水平横向运动的第一轴移动机构，立柱竖直固定在底台上，横梁通过导轨丝杆机构安装在立柱上，构成横梁沿立柱竖直上下移动的第二轴移动机构，机械手安装架通过导轨丝杆机构安装在横梁上，机械手安装在机械手安装架上，构成机械手沿横梁水平纵向运动的第三轴移动机构。在上述技术方案中，漏水孔沿圆环顶板内圆周等间距分布，凹槽沿圆环侧板的圆周等间距分布。本专利技术的优点和有益效果为：1，本专利技术的自动抓取立体库具有用于放置染料桶的立体架，并配合三轴移动平台和机械手，实现了染料桶的自动立体式存取，与传统的平面存取相比，本专利技术大大提高了车间空间使用率，减少了人工劳动成本，提高了染料桶的存取效率；2，本专利技术的专用染料桶顶口设置有外翻边，外翻边与自动抓取立体库的机械手相配合，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板，当染料桶放入卡紧翻转机构的环形染料桶支架后，染料桶的筋板的圆环侧板架设在环形染料桶支架上，圆环顶板与染料桶外壁之间的漏水孔和圆环侧板与环形染料桶支架之间的凹糟构成排水通道，从而避免染料残留在染料桶和环形染料桶支架之间的间隙。附图说明图1是本专利技术实施例的俯视图。图2是本专利技术实施例的正视图。图3是本专利技术实施例的染料化料装置的结构示意图。图4是本专利技术实施例的染料化料装置的局部放大示意图。图5是本专利技术实施例的染料化料装置的俯视图。图6是本专利技术实施例的染料桶的立体结构示意图。图7是本专利技术实施例的染料桶的正视图。图8是图7的A处局部放大示意图。图9是本专利技术实施例的机械手和染料桶配合的结构示意图。图10是本专利技术实施例的染料桶和卡紧翻转机构配合的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例进一步说明本专利技术的技术方案。参见附图1和2，包括自动抓取立体库2、染料化料装置3、以及专用染料桶4；所述自动抓取立体库2包括用于放置染料桶的立体架2.1、三轴移动平台2.2、以及用于抓取染料桶的机械手2.3，所述立体架2.1包括三层，每层设置四个染料桶支架2.11，每个染料桶支架2.11上可分别放置一个染料桶4，机械手2.3安装在三轴移动平台2.2上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；在立体架的一侧设置有进料平台2.4；在本实施例中，三轴移动平台2.2包括底台2.21、立柱2.22、横梁2.23，底台安装在齿条轨道2.24上，构成底台沿齿条轨道水平横向运动的第一轴移动机构，立柱2.22竖直固定在底台2.21上，横梁2.23通过导轨丝杆机构安装在立柱2.22上，构成横梁沿立柱竖直上下移动的第二轴移动机构，机械手安装架2.25通过导轨丝杆机构安装在横梁2.23上，机械手2.3安装在机械手安装架2.25上，构成机械手沿横梁水平纵向运动的第三轴移动机构。参见附图3-5，染料化料装置3包括化料罐体3.1、罐盖3.2、搅拌桨3.3、卡紧翻转机构3.4，罐盖通过气动开盖机构设置在化料罐体上口，所述化料罐体直径为1m，化料罐体底部为锥形，锥角为45度，在罐底设置有出料口3.5，出料口外接出料管路，出料管路上设置泵3.6；在化料罐体的锥壁上安装有温度传感器3.7，在化料罐体出料口处安装有音叉开关3.8(检测液位信号)，在化料罐体的锥壁上还设置有至少一个蒸汽进气口3.9，蒸汽进气口外接供高压蒸汽管路，蒸汽进气口设置有第一阀门3.10；在化料罐体上口内壁沿其圆周设置有一圈环形水道3.11，环形水道上设置有进水口3.12，进水口连接高压供水管路，高压供水管路上设置第二阀门3.13，环形水道上设置有对着化料罐体内壁的通孔，高压水进入环形水道后从环形水道通孔喷射而出，对化料罐体内壁进行清洗；罐盖的中心位置安装有360度旋转喷头3.14，360度旋转喷头外接总进水/气管路，该总进水/气管路连接冷水进水分路、热水进水分路和高压进气分路(可以是高压空气或者高压蒸汽)，在冷水进水分路上设置有第三阀门3.15，在热水进水分路上设置有第四阀门3.16，在高压进气分路上设置有第五阀门3.18，在总进水/气管路上设置流量计3.17；卡紧翻转机构3.4包括环形染料桶支架3.41、中心顶杆3.42、空心转轴3.43、气缸3.44、轴套3.45、翻转电机3.46、以及传动齿轮，环形染料桶支架3.41的内径略大于染料桶外径，可将染料桶4放置在环形染料桶支架3.41上，环形染料桶支架3.41设置在化料罐体内部，环形染料桶支架3.41与空心转轴3.43连接，空心转轴3.43通过轴套3.45固定在化料罐体的管壁上，中心顶杆3.42同轴设置在空心转轴3.43中，中心顶杆的长度大于空心转轴长度，中心顶杆3.42外端连接气缸3.44的动作杆，气缸3.44通过安装支架3.47固定安装在化料罐体上，在空心转轴3.43上固定设置有从动齿轮3.48，翻转电机3.46的输出轴上固定设置有主动齿轮3.49，主动齿轮通过转动链3.410与从动齿轮连接，翻转电机驱动空心转轴旋转，空心转轴带动环形染料桶支架翻转，当气缸动作杆动作时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库，其特征在于：包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)。

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运染料桶的自动抓取立体库，其特征在于：包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)。2.根据权利要求1所述的用于搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕筱军，盛小锋，王松，吕均，
申请(专利权)人：杭州三拓印染设备技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33