一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，属于集装箱多式联运相关技术领域，其包括设置在顶部行走式空轨上的走行小车、连接于走行小车的升降机构、AGV小车、分别设置在走行小车及AGV小车上的激光发射器及激光接收器、设置在AGV小车上的导航通讯组件、服务器及设置在走行小车上的定位组件。本发明专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，通过定位组件用于实时检测走行小车的位置信息；导航通讯组件用于AGV小车的导航定位；服务器用于根据接收到的位置信息及导航定位信息来判断走行小车及AGV小车的位置，并发送指令给走行小车及AGV小车以控制两者快速到装卸位置，周转效率较高，灵活性好，准确性高。

An automatic container loading and unloading system based on top walking air rail

The invention discloses an automated container handling system based on top of walking type air rail intermodal container, belonging to the technical field, which comprises a walking type air rail is arranged at the top of the running trolley, connected to the running trolley lifting mechanism, AGV car, are respectively arranged on the walking car and the car on the AGV the laser transmitter and the laser receiver, set in the AGV car navigation, server and communication component is arranged in the running trolley on the positioning component. Automatic container handling system at the top of walking type air rail system based on the invention, the positioning component is used for real-time detection of the location information for the car to go; navigation and communication module for navigation of AGV car; for the server according to the received position information and navigation information to judge the running trolley and AGV trolley position, and send instructions to go for car and AGV car to control both fast loading and unloading position, working efficiency, good flexibility, high accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统
本专利技术属于集装箱多式联运相关
，具体涉及一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统。
技术介绍
运输历来在一国经济发展中扮演着重要的角色，随着我国经济的发展以及与国外贸易的不断加大，我国的运输行业也面临着新的要求和挑战。如何提高运输效率、降低物流成本已成为提升现代物流发展的重要问题，多式联运便应运而生。多式联运(intermodality)又被称之为复合运输，其为两种及其以上的交通工具相互衔接、转运而共同完成的运输过程，多式联运作为一种高效能的运输方式，大大缩减了货物运输过程中由于转运所带来的时间损耗，提升了货物运输的效率，代表了物流业的发展新方向，正越来越得到发展及应用。目前，本领域相关技术人员针对多式联运做了一些研究，如现有专利CN106379747中公开了一种多式联运互通系统，其包括轨道系统、集装箱装卸小车及转接装置，由运输集卡将集装箱运送到转接装置，再通过所述转接装置将货物提升至集装箱装卸小车上；上述系统虽然能一定程度上实现货物的多式联运以提升货物运输的效率，但是其需要设置多个转换装置来完成货物的集散，且需要考虑转接装置的设置，成本较高，操作复杂，集散点的位置难以变换；此外，上述多式联运互通系统主要采用无线局域网方式来完成列车信息的传递，传递的信息容易受到同区域其他设备的干扰，准确性较差，周转效率较低。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，其基于现有集装箱装卸的工作特点，研究及设计了一种周转效率较高的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统；该自动装卸系统通过设置定位组件和导航通讯组件来实时检测AGV小车的位置信息并将导航定位信息实时传输到服务器，再由服务器来判断走行小车及AGV小车的实时位置，并自动计算装卸位置，同时发送指令给走行小车及AGV小车以控制其快速到达装卸位置，提高周转效率，且在走行小车及AGV小车上分别设置激光发射器和激光接收器，两者共同用于走行小车及AGV小车的对位，有效地保证对位准确性及装卸效率。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，用于通过顶部行走式空轨来完成集装箱的自动装卸，其特征在于，所述集装箱自动装卸系统包括走行小车、升降机构、AGV小车、导航通讯组件、服务器及定位组件；其中，所述走行小车设置在所述顶部行走式空轨的轨道梁上，其用于带动所述升降机构沿所述轨道梁水平移动；所述升降机构连接于所述走行小车，其用于夹紧所述集装箱并带动该集装箱升降；所述定位组件部分的设置在所述走行小车上，其用于实时检测所述走行小车的位置信息，并将所述位置信息传输给所述服务器；所述导航通讯组件设置在所述AGV小车上，其用于所述AGV小车的导航定位，并将导航定位信息传输给所述服务器；所述服务器用于根据接收到的所述位置信息及所述导航定位信息来判断所述走行小车及所述AGV小车的实时位置，并自动计算装卸位置，同时发送指令给所述走行小车及所述AGV小车以控制所述走行小车及所述AGV小车快速到达装卸位置并完成所述集装箱的装卸。作为本专利技术的进一步改进，所述集装箱自动装卸系统还包括激光发射器和激光接收器，所述激光发射器及所述激光接收器分别设置在所述走行小车及所述AGV小车上，以用于实现所述走行小车及所述AGV小车之间的快速对位。作为本专利技术的进一步改进，所述升降机构包括升降件、集装箱吊具、曳引机及用于锁紧所述集装箱的锁头，所述集装箱吊具连接所述升降件的一端及所述锁头，所述曳引机连接所述走行小车及所述升降件的另一端以用于驱动所述升降件上下移动。作为本专利技术的进一步改进，所述升降机构还包括随行控制电缆，其连接所述走行小车及所述集装箱吊具，其用于控制所述集装箱吊具的运动，并将所述集装箱的锁紧状态反馈给所述服务器，继而所述服务器根据接收到的所述锁紧状态信息来控制所述锁头的锁紧力的大小。作为本专利技术的进一步改进，所述升降机构还包括摄像头，所述摄像头设置在所述集装箱吊具上，其用于拍摄所述集装箱的图像，并将拍摄到的图像数据传输给所述服务器，以用于所述服务器对接收到的所述图像数据进行处理并获得所述集装箱的标号，继而所述服务器发送指令给所述升降机构以控制所述锁头锁紧所述集装箱。作为本专利技术的进一步改进，还包括报警件，所述报警件设置在所述走行小车上，其用于当所述服务器根据所述图像数据判断出所述集装箱附近存在障碍时发出报警，以提醒作业人员及时进行应急动作。作为本专利技术的进一步改进，所述定位组件为格雷母线位置检测组件。作为本专利技术的进一步改进，所述定位组件包括天线箱、格雷母线、地址编码发生器及地址编码接收器，所述格雷母线沿着所述轨道梁铺设，其与所述走行小车对应设置；所述地址编码接收器设置在所述轨道梁的固定端，所述地址编码发生器及所述天线箱设置在所述走行小车上。作为本专利技术的进一步改进，所述走行小车包括两个在所述顶部行走式空轨上间隔设置的车体，所述车体上设置有所述曳引机且沿走行方向间隔设置有两对电机轮以用于其在所述顶部行走式空轨上走行，所述电机轮连接于伺服电机并在所述伺服电机驱动下转动，继而由所述电机轮带动所述车体移动。作为本专利技术的进一步改进，所述走行小车上还设置有编码器，所述编码器用于检测所述电机轮的转速。总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：(1)本专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，通过设置定位组件来实时检测所述走行小车的位置信息，并将位置信息传输给服务器；设置导航通讯组件用于AGV小车的导航定位，并将导航定位信息传输给服务器；服务器用于根据接收到的位置信息及导航定位信息来判断走行小车及AGV小车的实时位置，并自动计算装卸位置，同时发送指令给走行小车及AGV小车以控制走行小车及AGV小车快速到达装卸位置，提高了集装箱运输的周转效率；(2)本专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，在走行小车及AGV小车上分别设置激光发射器及激光接收器，两者共同用于走行小车及AGV小车之间的对位，有效地保证了走行小车与AGV小车的对接精确度，提升了装卸效率；(3)本专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，设置摄像头来拍摄集装箱的图像，并将拍摄到的图像数据传输给服务器；且通过服务器对接收到的图像数据进行处理，以获得集装箱的标号，继而服务器发送指令给升降机构以控制锁头锁紧集装箱，提高了效率，灵活性较好；(4)本专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，在走行小车上设置报警件，以用于当服务器根据图像数据判断出集装箱附近存在障碍时发出报警，为作业人员及时进行应急动作提供了保障，大大提高了自动装卸过程中的安全性；(5)本专利技术的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，结构简单，成本较低，适用性较强，大大提高了多式联运的准确性和可控性，降低了多式联运的成本，提高了集装箱自动装卸的效率。附图说明图1是本专利技术实施例中的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统的整体结构示意图；图2是是本专利技术实施例中的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统的另一角度的局部示意图；图3是本专利技术实施例中的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统的定位组件与服务器的连接框图；在所有附图中，同样的附本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，用于通过顶部行走式空轨来完成集装箱的自动装卸，其特征在于，所述集装箱(8)自动装卸系统包括走行小车(2)、升降机构(3)、AGV小车(10)、导航通讯组件(11)、服务器(12)及定位组件(13)；其中，所述走行小车(2)设置在所述顶部行走式空轨的轨道梁(1)上，其用于带动所述升降机构(3)沿所述轨道梁(1)水平移动；所述升降机构(3)连接于所述走行小车(2)，其用于夹紧所述集装箱(8)并带动该集装箱升降；所述定位组件(13)部分的设置在所述走行小车(2)上，其用于实时检测所述走行小车(2)的位置信息，并将所述位置信息传输给所述服务器(12)；所述导航通讯组件(11)设置在所述AGV小车(10)上，其用于所述AGV小车(10)的导航定位，并将导航定位信息传输给所述服务器(12)；所述服务器(12)用于根据接收到的所述位置信息及所述导航定位信息来判断所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)的实时位置，并自动计算装卸位置，同时发送指令给所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)以控制所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)快速到达装卸位置并完成所述集装箱(8)的装卸。...

【技术特征摘要】
1.一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，用于通过顶部行走式空轨来完成集装箱的自动装卸，其特征在于，所述集装箱(8)自动装卸系统包括走行小车(2)、升降机构(3)、AGV小车(10)、导航通讯组件(11)、服务器(12)及定位组件(13)；其中，所述走行小车(2)设置在所述顶部行走式空轨的轨道梁(1)上，其用于带动所述升降机构(3)沿所述轨道梁(1)水平移动；所述升降机构(3)连接于所述走行小车(2)，其用于夹紧所述集装箱(8)并带动该集装箱升降；所述定位组件(13)部分的设置在所述走行小车(2)上，其用于实时检测所述走行小车(2)的位置信息，并将所述位置信息传输给所述服务器(12)；所述导航通讯组件(11)设置在所述AGV小车(10)上，其用于所述AGV小车(10)的导航定位，并将导航定位信息传输给所述服务器(12)；所述服务器(12)用于根据接收到的所述位置信息及所述导航定位信息来判断所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)的实时位置，并自动计算装卸位置，同时发送指令给所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)以控制所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)快速到达装卸位置并完成所述集装箱(8)的装卸。2.根据权利要求1所述的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，其中，所述集装箱(8)自动装卸系统还包括激光发射器(6)和激光接收器(9)，所述激光发射器(6)及所述激光接收器(9)分别设置在所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)上，以用于实现所述走行小车(2)及所述AGV小车(10)之间的快速对位。3.根据权利要求1或2所述的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，其中，所述升降机构(3)包括升降件、集装箱吊具(4)、曳引机(14)及用于锁紧所述集装箱(8)的锁头(20)，所述集装箱吊具(4)连接所述升降件的一端及所述锁头(20)，所述曳引机(14)连接所述走行小车(2)及所述升降件的另一端以用于驱动所述升降件上下移动。4.根据权利要求1～3中任一项所述的基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统，其中，所述升降机构(3)还包括随行控制电缆，其连接所述走行小车(2)及所述集装箱吊具...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏璇，莫骏，朱丹，张浩，刘辉，罗小华，周明翔，崔万里，游鹏辉，何翔，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42