可自主控制的拉线注射导管、包括所述导管的机器人系统及其操作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种可自主控制的拉线注射导管，包括具有外部导管引导件壳体的外部导管引导件和具有内部操作导管壳体的内部操作导管，内部操作导管包括导管手柄、导管末端、通过至少一个针通道连接到至少一种药液源的至少一个针、至少一个接触式力传感器、至少一个电极、用于移动末端的至少四根由致动器驱动的拉线，外部导管引导件壳体的内径大于内部操作导管壳体的外径，内部操作导管适于由微控制器控制，至少一个电极和至少一个接触式力传感器适于与微控制器进行数据交换，至少四根由致动器驱动的拉线以与远端区域中的末端相互垂直方式的附接在内部操作导管内并与末端相隔预定距离。本发明专利技术还涉及一种机器人系统以及操作该机器人系统的方法。

Self controlled pull wire injecting catheter, robot system including the catheter and its operation method

The invention relates to a cable injection catheter can be controlled independently, including internal external catheter catheter operation guide catheter guide and the outside of the casing with internal operation catheter shell, internal operation catheter includes a catheter connected to at least one end of the pipe, a handle, a liquid medicine source by means of at least one of the at least one needle needle channel and at least one contact force sensor, at least one of the electrodes, for at least four mobile terminal cable cause actuator driven by the guide shell outer tube diameter greater than the diameter of the catheter housing internal operation, the internal operation of catheter for controlled by micro controller, at least one of the electrodes and at least one contact force sensor for the data exchange with the micro controller cable at least four cause the actuator to the end and distal region of the vertical mode of It is connected in an internal operation catheter and is separated from the end to a predetermined distance. The invention also relates to a robot system and a method for operating the robot system.

【技术实现步骤摘要】
可自主控制的拉线注射导管、包括所述导管的机器人系统及其操作方法
本专利技术涉及一种可自主控制的拉线注射导管，其包括具有外部导管引导件壳体的外部导管引导件和具有内部操作导管壳体的内部操作导管，其中内部操作导管包括导管手柄、导管末端、通过至少一个针通道连接到至少一种药液源的至少一个针、至少一个接触式力传感器、至少一个电极、用于移动内部操作导管的末端的至少四根由致动器驱动的拉线，其中外部导管引导件壳体的内径大于内部操作导管壳体的外径。本专利技术还涉及一种包括所述导管的机器人系统及其操作方法。
技术介绍
在2012年，世界卫生组织(WHO)估计，心血管疾病(CVD)是影响全球1750万人的主要死亡原因。在这些死亡人数中，有740万是缺血性心脏病导致的。心肌梗塞(MI)是心肌缺血的潜在后果，表示细胞发生坏死和凋亡的心肌损伤[MillerJM,DixonMA,BhaktaD，RahulJ，DasMK(2015)“Magneticandroboticcatheternavigation”.In：SteinbergJS,JaisP,CalkinsH(eds)“PracticalGuidetoCath本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自主控制的拉线注射导管(1)，包括外部导管引导件(2、33)和内部操作导管(3、31)，所述外部导管引导件(2、33)具有外部导管引导件壳体(39)，所述内部操作导管(3、31)具有内部操作导管壳体(16)，其中所述内部操作导管(3、31)包括导管手柄(30)、导管末端(10)、通过至少一个针通道(4、26)连接到至少一种药液源的至少一个针(5)、至少一个接触式力传感器(9a‑9f、25)、至少一个电极(7、24)、用于移动所述内部操作导管(3、31)的所述末端(10)的至少四根由致动器驱动的拉线(12‑15、20‑23)，其中所述外部导管引导件壳体(39)的内径大于所述内部操作导管壳体...

【技术特征摘要】
2016.09.21 IB PCT/IB2016/0556171.一种可自主控制的拉线注射导管(1)，包括外部导管引导件(2、33)和内部操作导管(3、31)，所述外部导管引导件(2、33)具有外部导管引导件壳体(39)，所述内部操作导管(3、31)具有内部操作导管壳体(16)，其中所述内部操作导管(3、31)包括导管手柄(30)、导管末端(10)、通过至少一个针通道(4、26)连接到至少一种药液源的至少一个针(5)、至少一个接触式力传感器(9a-9f、25)、至少一个电极(7、24)、用于移动所述内部操作导管(3、31)的所述末端(10)的至少四根由致动器驱动的拉线(12-15、20-23)，其中所述外部导管引导件壳体(39)的内径大于所述内部操作导管壳体(16)的外径，其特征在于，所述内部操作导管(3、31)适于由微控制器控制，其中所述至少一个电极(7、24)和所述至少一个接触式力传感器(9a-9f、25)适于与所述微控制器进行数据交换，并且其中所述至少四根由致动器驱动的拉线(12-15、20-23)以与远端区域(6)中的所述末端(10)相互垂直的方式附接在所述内部操作导管(3、31)内并与所述远端区域(6)中的所述末端(10)相隔预定距离。2.根据权利要求1所述的导管(1)，其特征在于，所述可自主控制的拉线注射导管(1)还包括电磁位置传感器。3.根据权利要求1或2所述的导管(1)，其特征在于，所述至少一个电极(7、24)适于以拉普拉斯模式操作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的导管(1)，其特征在于，所述内部操作导管(3、31)包括八根由致动器驱动的拉线。5.根据权利要求1至4中任一项所述的导管(1)，其特征在于，所述内部操作导管(3、31)的壳体(16)具有包括至少三个层的壁，所述至少三个层包括热塑性聚氨酯外层(17)、编织或盘绕的不锈钢中间层(18)和聚四氟乙烯(PTFE)内层(19)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的导管(1)，其特征在于，所述至少一个接触式力传感器(9a-9f、25)是光纤传感器(9a-9f)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的导管(1)，其特征在于，所述至少一种药液是细胞液。8.一种机器人系统，包括根据权利要求1至7中任一项所述的可自主控制的拉线注射导管(1)、机器人臂(28)、微控制器、用于至少一种药液源的保持装置(37)，其特征在于，所述机器人臂(28)至少在前后方向上能够操纵，其中所述可自主控制的拉线注射导管(1)的所述内部...

【专利技术属性】
技术研发人员：羅蓋，
申请(专利权)人：羅蓋，
类型：发明
国别省市：加拿大,CA