The utility model discloses a flexible tactile sensor and the robot processing system, including a flexible substrate disposed opposite and PET thin film, the flexible substrate is insulated, the flexible substrate on the side facing the PET thin film is provided with a metal electrode, a gasket is arranged between the flexible substrate and PET thin film, flexible substrate one side of the sensor is attached to the robot requires a surface tactile feedback, the sensor has a flexible fit attached to the planar or non planar surface, the sensor without external force, due to the spacer effect, a certain gap exists between the PET film and the metal electrode touching the outside of the object; PET film of the sensor by external force, the PET film deformation, contact with the metal electrode, which generates electrical signals. Under external force, the utility model can produce an electrical signal directly without the external supply of the power supply, and output to the system. It can be made on a large surface area to easily cover the surface of the robot. And the production can be industrialized in large quantities, and the cost is reduced.
【技术实现步骤摘要】
柔性触觉传感器以及机器人处理系统
本技术涉及机器人领域,尤其涉及一种柔性触觉传感器以及机器人处理系统。
技术介绍
柔性触觉传感器作为机器人智能皮肤的一种,可实现环境中各种接触力的检测感知,是机器人直接感知环境作用的必要媒介。这种触觉感知传感器要像人的皮肤一样具有柔韧性,可以经过任意弯曲变形,覆盖在机器人本体表面,并且其厚度要控制在一个理想的范围内,同时它还应该具有系统反馈功能,能够将触觉信息实时反馈给控制中心,实现机器人智能控制响应。目前,由于机器人的广泛使用,应用于机器人智能皮肤的柔性触觉传感器得到了广泛的关注,基于不同原理和不同柔性材料,设计和制作了各种不同种类的柔性传感器。柔性触觉传感器原理一般采用压阻式、电容式等。柔性触觉传感器的柔性材料一般采用聚合物,如PET、硅胶、PDMS等。目前,应用于机器人智能皮肤的柔性触觉传感器主要有压阻式、电容式等。压阻式柔性触觉传感器的工作原理是在外力的作用下,电阻发生变化,通过外部电源供电并通过转换电路将电阻的变化转化为电信号,再将电信号反馈给系统。电容式柔性触觉传感器的工作原理是在外力的作用下,电容发生变化,通过外部电源供电并通过转换电路将电容的变化转化为电信号,再将电信号反馈给系统。压阻式柔性触觉传感器和电容式柔性触觉传感器工作时都需要外部电源的供电和外部转化电路进行电信号输出,这提高了系统的复杂性。另外它们的制作工艺也相对复杂,加工成本较高,在批量化生产和大规模商业化应用方面有一定的局限性。并且它们的加工一般使用光刻设备,由于受光刻设备的最大曝光面积的限制,加工出的传感阵列能覆盖机器人表面的面积有限。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种柔性触觉传感器,其特征在于,包括:相对设置的柔性基底和PET薄膜,所述柔性基底是绝缘的,所述柔性基底在其面对所述PET薄膜的一侧设置有金属电极,所述柔性基底与所述PET薄膜之间设置有垫片,传感器的柔性基底一侧贴附在机器人需要有触觉反馈的表面,该传感器具有柔性,适合贴附于平面或非平面表面,所述传感器在不受外力时,由于所述垫片的作用,所述PET薄膜与所述金属电极之间存在一定间隙;外界物体触碰所述PET薄膜使所述传感器受到外力时,所述PET薄膜发生形变,与所述金属电极发生接触,从而有电信号产生。
【技术特征摘要】
1.一种柔性触觉传感器,其特征在于,包括:相对设置的柔性基底和PET薄膜,所述柔性基底是绝缘的,所述柔性基底在其面对所述PET薄膜的一侧设置有金属电极,所述柔性基底与所述PET薄膜之间设置有垫片,传感器的柔性基底一侧贴附在机器人需要有触觉反馈的表面,该传感器具有柔性,适合贴附于平面或非平面表面,所述传感器在不受外力时,由于所述垫片的作用,所述PET薄膜与所述金属电极之间存在一定间隙;外界物体触碰所述PET薄膜使所述传感器受到外力时,所述PET薄膜发生形变,与所述金属电极发生接触,从而有电信号产生。2.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器,其特征在于,所述PET薄膜在面向所述柔性基底的一侧设置有微结构,所述微结构由卷对卷纳米压印技术制作而成。3.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器,其特征在于,所述金属电极的数量为多个,各个金属电极均连接有用于输出信号的导线。4.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器,其特征在于,所述柔性基底和所述PET薄膜呈片状,所述垫片和所述金属电极为多个,多个所述垫片沿第一轴线方向延伸,且多个所述垫片沿第二轴线方向间隔排列,多个所述金属电极形成...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘会聪,孙明,陈涛,吉张萍,孙立宁,
申请(专利权)人:苏州大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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