行驶控制方法及行驶控制装置制造方法及图纸

一种行驶控制装置的控制方法，预测本车辆的位置，该行驶控制装置具备：接收机(130)，其从外部设备接收本车辆的位置信息；第一检测器(110)，其搭载于本车辆，检测本车辆的状态；第二检测器(120)，其检测本车辆周围的状况，行驶控制装置的控制方法具有如下的步骤：基于第一检测器(110)的检测结果预测本车辆的位置；基于第二检测器(120)的检测结果检测本车辆行驶的车道；判定基于位置信息的本车辆的位置是否包含在车道内，并作为第一判定结果而输出，判定基于第一检测器(110)的检测结果预测的本车辆的位置是否包含在车道内，并作为第二判定结果而输出，在第一判定结果和第二判定结果不一致的情况下，基于第一检测器(110)的检测结果，进行预测本车辆的位置的位置预测处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置
本专利技术涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置。
技术介绍
目前，已知有如下的技术，即，基于由摄像头拍摄的图像检测本车辆的位置，并将检测到的本车辆的位置基于GPS(GlobalPositioningSystem)的测定结果进行修正(例如专利文献1)。专利文献1：(日本)特开2014－115247号公报但是，在现有技术中，在GPS切换卫星的情况等，GPS的测定值大幅变动，有时将不是本车辆实际行驶的车道误判断为本车辆行驶的车道。
技术实现思路
本专利技术将基于由接收机接收的位置信息的本车辆的位置是否包含于本车辆行驶的车道作为第一判定结果而输出，将基于检测本车辆状态的检测器的检测结果预测的本车辆的位置是否包含于本车辆行驶的车道作为第二判定结果而输出，在第一判定结果和第二判定结果不一致的情况下，基于检测器的检测结果预测本车辆的位置，由此，解决上述课题。根据本专利技术，能够提供可适当地预测本车辆的位置的行驶控制装置的控制方法。附图说明图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；图2是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图(之一)；图3是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图(之二)；图4是用于说明里程预测位置的预测方法的图；图5是用于说明车道分界线的检测方法的图；图6是用于说明判定本车辆是否跨过车道分界线的方法的图；图7是用于说明判定线和车道分界线的位置关系的图；图8是表示基于周围状况检测传感器的检测结果的本车辆的位置误差和基于GPS单元的测定结果的本车辆的位置误差之一例的图；图9是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图。标记说明100：行驶控制装置110：行驶状态检测传感器120：周围状况检测传感器130：GPS单元140：地图数据库150：提示装置160：驱动控制装置170：控制装置具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。此外，在本实施方式中，对搭载于车辆上的行驶控制装置进行示例说明。《第一实施方式》图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有行驶状态检测传感器110、周围状况检测传感器120、GPS单元130、地图数据库140、提示装置150、驱动控制装置170、控制装置170。这些装置为了相互进行信息的交换而通过CAN(ControllerAreaNetwork)或其他的车载LAN进行连接。行驶状态检测传感器110具有检测本车辆的车速的车速传感器和检测本车辆的加速度的陀螺仪传感器，由车速传感器检测本车辆的车速，由陀螺仪传感器检测本车辆的加速度及行进方向。将由行驶状态检测传感器110检测的本车辆的行驶信息向控制装置170输出。周围状况检测传感器120具有对本车辆的前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆的后方进行拍摄的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测在本车辆侧方存在的障碍物的侧方雷达中的至少一种，检测表示本车辆周围的状况的周围信息。将由周围状况检测传感器120检测的本车辆的周围信息向控制装置170输出。GPS单元130检测从多个卫星通信发送的电磁波，周期性地取得本车辆的位置信息。将由GPS单元130检测的本车辆的位置信息向控制装置170输出。地图数据库140存储有包含道路信息的地图信息。道路信息中还包含各道路具有的车道的信息。提示装置150是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装入仪表部的显示屏、在前挡玻璃显映的抬头显示屏、或音频装置具备的扬声器等的装置。提示装置150根据控制装置170的控制，将规定的提示信息通知给驾驶员。驱动控制装置170控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置170在本车辆追随前方车辆的情况下，以本车辆与前方车辆的车间距离为一定距离的方式，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车中包含内燃机的动作，电动汽车系中包含电动马达动作，混合动力汽车中还包含内燃机与电动马达的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行车道变更及左转弯或右转弯的情况下，控制转向执行器的动作而控制车轮的动作，由此，执行本车辆的转向控制。此外，驱动控制装置170根据后述的控制装置170的指示控制本车辆的行驶。另外，作为基于驱动控制装置170的行驶控制方法，也能够使用其它公知的方法。控制装置170由存储有用于控制本车辆行驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(RandomAccessMemory)构成。此外，作为动作电路，也能够代替CPU(CentralProcessingUnit)或与其一起使用MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)等。控制装置170通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现基于GPS单元130的测定结果预测本车辆的位置的GPS位置预测功能、基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测本车辆的位置的里程位置预测功能、检测本车辆行驶的车道的分界线的分界线检测功能、评价本车辆的位置的本车位置评价功能、基于评价结果决定本车辆的位置的本车位置决定功能。以下，说明控制装置170具备的各功能。控制装置170的GPS位置预测功能基于GPS单元130的测定结果预测本车辆的位置。另外，GPS位置预测功能能够基于由陀螺仪传感器取得的角度变化信息和由车速传感器取得的车速对由GPS单元130取得的本车辆的位置信息进行修正。以下，将通过GPS位置预测功能预测的本车辆的位置作为GPS预测位置进行说明。控制装置170的里程位置预测功能基于行驶状态检测传感器110的检测结果预测本车辆的位置。例如，里程位置预测功能基于由车速传感器检测的车速和由陀螺仪传感器检测的加速度及角速度，算出本车辆的位置变化量。而且，里程位置预测功能通过对上一次预测的本车辆的位置添加此次算出的本车辆的位置变化量，能够预测本车辆的当前位置。此外，以下，将通过里程位置预测功能预测的本车辆的位置作为里程预测位置进行说明。控制装置170的分界线检测功能将本车辆行驶的车道(以下，也称为本车道)的分界线作为车道分界线进行检测。例如，分界线检测功能基于由构成周围状况检测传感器120的前方摄像头或后方摄像头拍摄的图像数据，或由前方雷达、后方雷达或侧方雷达检测的检测结果，将本车辆行驶的车道的车道标志或本车辆行驶的车道与路肩的分界线作为车道分界线进行检测。此外，在后文中对基于分界线检测功能进行的车道分界线的检测方法详细说明。控制装置170的本车位置评价功能基于通过GPS位置预测功能预测的GPS预测位置和通过里程位置预测功能预测的里程预测位置，评价本车辆的位置。此外，在后文中也对基于本车位置评价功能进行的本车辆的位置的评价方法进行说明。控制装置170的本车位置决定功能基于本车位置评价功能的评价结果决定本车辆的位置。此外，在后文中也对基于本车位置决定功能进行的本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置的控制方法，预测本车辆的位置，该行驶控制装置具备：接收机，其从外部设备接收本车辆的位置信息；第一检测器，其搭载在本车辆上，检测本车辆的状态；第二检测器，其检测本车辆周围的状况，在所述行驶控制装置的控制方法中具有如下的步骤：基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置；基于所述第二检测器的检测结果检测本车辆行驶的车道；判定基于所述位置信息的本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第一判定结果而输出，判定基于所述第一检测器的检测结果预测的所述本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第二判定结果而输出，在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，基于所述第一检测器的检测结果进行预测本车辆的位置的位置预测处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置的控制方法，预测本车辆的位置，该行驶控制装置具备：接收机，其从外部设备接收本车辆的位置信息；第一检测器，其搭载在本车辆上，检测本车辆的状态；第二检测器，其检测本车辆周围的状况，在所述行驶控制装置的控制方法中具有如下的步骤：基于所述第一检测器的检测结果预测本车辆的位置；基于所述第二检测器的检测结果检测本车辆行驶的车道；判定基于所述位置信息的本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第一判定结果而输出，判定基于所述第一检测器的检测结果预测的所述本车辆的位置是否包含在所述车道内，并作为第二判定结果而输出，在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，基于所述第一检测器的检测结果进行预测本车辆的位置的位置预测处理。2.如权利要求1所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述第一判定结果和所述第二判定结果一致的情况下，基于所述位置信息预测本车辆的位置。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述第一判定结果和所述第二判定结果不一致的情况下，不使用所述位置信息预测本车辆的位置。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，基于所述第二检测器的检测结果检测本车辆行驶的车道的分界线，在基于所述位置信息的本车辆的位置跨过所述车道的分界线的情况下，判定为基于所述位置信息的本车辆的位置不包含于所述车道，在基于所述第一检测器的检测结果预测的本车辆的位置跨过所述车道的分界线的情况下，判定为基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：三品阳平，A基亚特，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP